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[发明专利]一种用于动车底部检测的车厢底部大图图像合成系统-CN202311129447.4在审
发明人：张永;李卓 -专利权人：天亿纵横智能科技（天津）有限公司;北京天亿时代科技有限公司
申请日： 2023-09-04 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H04N5/265 文献下载
摘要：本发明涉及动车外观故障检测机器人相关技术领域，具体的说是一种用于动车底部检测的车厢底部大图图像合成系统，包括图像采集模块、图像前端处理模块、图像传输模块和图像后端处理模块，所述图像采集模块包括一组两个工业用线阵相机以及相机控制软件，所述图像前端处理模块包括线阵图片左右拼接和上传图片，所述图像传输模块包括http服务、图像判重和图像存储。通过一组两个线阵相机，按照预设的控制规则在动车底部作业，辅助图像识别、深度学习等技术，最终实现一键完成图像的采集和处理，大大减少人工介入的时间，提高了图像采集效率，提升了图像和实物之间的还原度，为整个动车底部检测系统提供有力的支持。
一种用于动车底部检测车厢大图图像合成系统

[外观设计]动车组故障检测机器人-CN202230665002.8有效
发明人：李卓;孙俊杰;司金坡;付伟清;孙鹏;陈彦;马钊;王超群;张克刚;程凯;张瑜 -专利权人：中国铁道科学研究院集团有限公司电子计算技术研究所;北京经纬信息技术有限公司;北京天亿时代科技有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：动车组故障检测机器人。2.本外观设计产品的用途：动车组故障检测。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
车组故障检测机器人

[发明专利]一种动车图像采集机器人的远程作业控制系统-CN202310417148.4在审
发明人：张永;李卓 -专利权人：天亿纵横智能科技（天津）有限公司;北京天亿时代科技有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： H04L67/125 文献下载
摘要：本发明涉及动车外观故障检测机器人相关技术领域，具体的说是一种动车图像采集机器人的远程作业控制系统，包括机器人上位机控制、socket通信管理和检修管理，所述机器人上位机控制包括机器人初始化、硬件控制、socket连接、发送心跳、接收指令，所述socket通信管理包括连接管理、控制管理、心跳管理，所述检修管理包括机器人管理、检修计划管理、机器人操作，其中：所述机器人上位机控制用于上位机直连机器人时，完成与机器人之间的串口通信，并支持和远程服务器之间的通信。实现了机器人远程作业控制，根据检修计划操作机器人进行检修任务作业，让检测相关人员无需进入地沟，甚至无需进入车间，在办公室即可控制机器人完成动车车底外观检测任务。
一种动车图像采集机器人远程作业控制系统

[实用新型]动车组一级修全方位检测机器人-CN202222974835.X有效
发明人：李卓;张惟皎;曹伟涛;孙鹏;陈彦;马钊;孙俊杰 -专利权人：中国铁道科学研究院集团有限公司电子计算技术研究所;北京经纬信息技术有限公司;北京天亿时代科技有限公司
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01M17/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及动车组一级修全方位检测机器人，包括：相互电性连接的车轮检测系统、图像采集系统、图像处理系统、控制系统及通讯系统，图像采集系统包括：第一相机模组组件固定设置于列车的外部框架组件上，第一相机模组组件包含多个侧部相机模组，侧部相机模组对应设置于列车的车体裙板、车体车窗及车体轨道外侧转向架的两侧检测位置，且侧部相机模组的拍摄角度相接或相互交叠；第二相机模组组件固定设置于外部框架组件上，第二相机模组组件包含多个顶部相机模组，顶部相机模组对应设置于列车的车顶部受电弓的两侧检测位置，且顶部相机模组的拍摄角度相接或相互交叠。
车组一级全方位检测机器人

[发明专利]一种动车组入库接车机器人-CN202211176138.8在审
发明人：孙俊杰;徐英慧 -专利权人： 北京天亿时代科技有限公司;天亿纵横智能科技（天津）有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种动车组入库接车机器人，包括机器人运载模组、机器人数据采集模组、机器人动车检测模组和机器人控制系统；与现有技术相比，本发明在动车组进入检修库时即可采集动车组裙板位置的图像数据，在动车组完全入库后相关数据已采集完成并通过通讯装置实时上传到服务器中，采集数据检测正在进行中且在停车完成后结果基本完成，极大的提高了裙板位置故障的检出率，本发明所涉及的机器人不受股道限制，在接收到动车组车辆入库信号时可从停靠点提前运行到所要入库股道的数据采集位置，待数据采集完成后可自动返回停靠位置，相比目前作业人员接车更加自动化、智能化。
一种车组入库接车机器人

[发明专利]一种动车组底盘螺丝紧固件是否脱落的视频识别方法-CN201810537572.1有效
发明人：董硕;李卓 -专利权人： 北京天亿时代科技有限公司
申请日： 2018-05-30 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种动车组底盘螺丝紧固件是否脱落的视频识别方法：1)利用视频的方式来采集动车组底盘的图像数据；2)从图像数据中通过一种螺丝识别技术查找螺丝紧固件；3)通过变形图像几何校正方法处理后得到校正的图像；4)通过对经过校正后的图像进行分割，提取敏感特征点，并与标准图库中标准图像进行匹配，分析螺丝紧固件的形貌并判断当前螺丝是否脱落。本发明是针对动车这种大型公共交通工具的一种检测方法，具有高性能、低成本、安全可靠、性能稳定等优点，能代替检修工人实现自动化检修，能有效降低人工漏检和误检，提高了检修工作的自动化程度和效率，对于保障动车安全行驶、保护人身和财产的安全以及国家稳定性有着重大意义。
一种车组底盘螺丝紧固是否脱落视频识别方法

[实用新型]一种自动控制滑台装置-CN202120670533.6有效
发明人：李骏浩;付伟清 -专利权人： 北京天亿时代科技有限公司
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： F16M13/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自动控制滑台装置，包括滑台支架、3D扫描仪承载装置和3D扫描仪，与现有技术相比，本实用新型通过结构优化使质量有所减轻，增加了有效行程，同时加装了编码器和光电开关，保证了扫面仪匀速平稳运动以及实时位置信息反馈，进一步保障了采集信息的准确性，同时通过滑台滑块移动带动3D扫描仪平稳移动，从而使3D扫描仪有效平稳工作；配合使用编码器和光电开关，保证了3D扫描仪匀速平稳运动和实时位置反馈，实现信息准确采集；有效行程达到150mm，质量2.7KG，既加大了有效行程，又减轻了机械臂的负载重量。
一种自动控制装置

[实用新型]一种锂电池供电具双向运动的有轨rgv穿梭小车-CN202022956112.8有效
发明人：冯冲;李骏浩 -专利权人： 北京天亿时代科技有限公司
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种锂电池供电具双向运动的有轨rgv穿梭小车，包括下端焊接有两道导轨的车体，车体上端两侧对称焊接有固定架，且固定架中滑动套设有伸缩杆，伸缩杆上螺栓连接有移动架，且伸缩杆上分别固定套设有与移动架固定连接的一级强力弹簧及二级强力弹簧。本实用新型通过在车体两侧上固定安装固定架，并利用伸缩杆上的一级强力弹簧及二级强力弹簧弹性支撑移动架，以为固承重台提供垂直方向上的缓冲支撑；通过在承重台上开设相连通的收纳腔与异型孔，在收纳腔中设置与移动架相连接的限位架，通过在车体上设置水囊，并通过输排管与软管与收纳腔相连接，以为水平移动的承重台提供平稳支撑，从而保证装载器的稳定性。
一种锂电池供电双向运动有轨 rgv 穿梭小车

[实用新型]一种RGV电池涂布卷料的输送装置-CN202022955691.4有效
发明人：冯冲;李骏浩 -专利权人： 北京天亿时代科技有限公司
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： B65H18/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种RGV电池涂布卷料的输送装置，包括传动轨，所述传动轨的一端固定连接有立座，两个所述第二固定座均通过固定装置与两个第一固定座相连接，两个所述第二固定座的上端共同连接有吹风头，所述传动轨的两侧均固定连接有第二固定座，两个第二固定座上共同连接有顶板，所述顶板下端设有压板，所述压板通过多个缓冲装置与顶板相连接，所述立座的上端固定连接有警报器。本实用新型结构合理，不仅可以通过固定装置，使得保证吹风头能够很好的将涂布上的灰尘除去，并且将涂布上的褶皱除去，且通过缓冲装置，使得当涂布卷料完成后，能够自动启动警报器工作，使得工作人员及时发现涂布卷料完成，并及时进行更换。
一种 rgv 电池涂布卷料输送装置

[实用新型]一种充电梳齿式RGV电池搬运器-CN202022956038.X有效
发明人：冯冲;李骏浩 -专利权人： 北京天亿时代科技有限公司
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种充电梳齿式RGV电池搬运器，包括搬运器本体，所述搬运器本体的前后两端均设有防撞板，所述防撞板与搬运器本体之间通过多个缓冲机构固定连接，所述搬运器本体的上端设有凹槽，所述凹槽内滑动连接有升降板，所述凹槽内设有用于对升降板进行升降的升降机构，所述升降板的前后两端均设有台阶，两个所述台阶内均转动连接有防落板，所述升降板上设有用于对两块防落板角度进行调节的调节机构。本实用新型可以对物件进行防护，避免其产生掉落且可以对物件的传送高度进行调节。
一种充电梳齿 rgv 电池搬运

[实用新型]一种RGV电池的充电装置-CN202022955707.1有效
发明人：冯冲;李骏浩 -专利权人： 北京天亿时代科技有限公司
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种RGV电池的充电装置，包括底座，所述底座的上端贯穿设有矩形槽和限位槽，所述限位槽的内壁滑动连接有电池，所述底座的上端固定连接有第一支撑板，所述底座的上端设有第二支撑板，所述第二支撑板与底座之间设有传动机构，所述定位板与第二支撑板上端的限位板之间设有第二散热机构，所述第二支撑板的内壁设有缓冲机构，所述第一支撑板与第二支撑板上均贯穿设有多个散热孔，所述底座的下端固定连接有四个支撑腿。本实用新型，结构合理，通过转动第一丝杆使电池上的多个第一电极片与第二电极片相贴，橡胶板与多个弹簧对电池进行缓冲，在充电时，电池温度会升高，第一风机和第二风机往复移动对其进行散热。
一种 rgv 电池充电装置

[实用新型]干冰除尘机器人设备-CN201922462474.9有效
发明人：李骏浩 -专利权人： 北京天亿时代科技有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： B08B7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种干冰除尘机器人设备，包括支撑底板、干冰喷枪和五角螺栓，所述支撑底板的顶端安装有干冰除尘机机体和热风机，所述干冰除尘机机体的侧面连接有干冰输送管，所述干冰喷枪的一端连接有操作手柄，所述操作手柄的一端设置有密封接口，所述耐高温出气管的一端连接有热气喷管，所述热气喷管与干冰喷枪之间设置有两个连杆。本实用新型，干冰除尘机机体将干冰快速从干冰喷枪喷出，可将清洗物体表面的污垢、油污、残留杂质和灰尘迅速冷冻吹散干净，同时热风机将热气从热气喷管一端喷出，将清理后剩余残物冲刷干净，同时也实现对清洗物体表面进行加热升温，避免意外触摸时出现冻伤现象，使干冰除尘机器人设备使用安全可靠。
干冰除尘机器人设备

[实用新型]螺丝分拣机器人设备-CN201922398268.6有效
发明人：李卓 -专利权人： 北京天亿时代科技有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： B07B1/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种螺丝分拣机器人设备，包括支撑底板和粘胶剂，所述支撑底板的顶端扣接有收集箱，且支撑底板的顶端安装有左支撑侧板和右支撑侧板，所述分拣箱的底端两侧螺栓连接有小型振动电机，所述分拣箱的侧面连接有连接轴，所述右支撑侧板的侧面安装有定位座，所述定位座的侧面安装有轴承座，所述定位座与轴承座一体成型，所述连接轴的一端穿过定位座与轴承座相连。本实用新型，两个小型振动电机可带动分拣箱的震动，实现对螺丝的筛选，筛选后的螺丝掉落到收集箱内收集起来，方便人们的提取，缓冲耐磨减震垫可避免掉落的螺丝被弹起，具有良好的缓冲作用，且防止螺丝刮伤收集箱内壁，保证收集箱的完整性，使用安全可靠。
螺丝分拣机器人设备

[实用新型]故障检修机器人设备-CN201922398301.5有效
发明人：李卓 -专利权人： 北京天亿时代科技有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： B61K13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种故障检修机器人设备，包括底座，所述底座的底端安装有移动轮，所述底座的顶端安装有绞架，所述绞架由液压伸缩柱带动，所述绞架的顶端安装有安装顶板，所述安装顶板的四周安装有护栏，所述护栏中的一个上安装有滑轮，所述安装顶板的表面一侧安装有卷扬机，所述卷扬机的绳索穿过滑轮且端部安装有置物箱，所述底座的一侧安装有支撑板，所述底座的表面两侧安装有攀爬结构，所述攀爬结构由第一爬梯、限位块、第二爬梯、第三爬梯和连接架组成。本实用新型，可以通过置物箱的升降进行上下输送物品，避免装置升高后需要人工攀爬进行物品输送。
故障检修机器人设备

[实用新型]一种轮对探伤机器清洗设备-CN201922401848.6有效
发明人：李骏浩 -专利权人： 北京天亿时代科技有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G01M17/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轮对探伤机器清洗设备，包括轮对轨道，轮对轨道对称设置有两列，且探伤过程中轮对中单侧轮毂在轮对轨道内侧行走，所述轮对轨道的中部设置有轮轨内槽，所述轮轨内槽底面前端中轴线上设置设置有排水槽，所述轮对轨道的前端两侧对称设置有侧面喷水枪，且轮对轨道的后端两侧对称设置有热风烘干箱，所述轮轨内槽前端两侧设置有影像记录器，且轮轨内槽后端两侧设置有线光源固定座。本实用新型通过清洗设备在探伤前对轮对的表面进行初步清洁，提高后端检测的准确性，并且在清洗后对表面吹干，避免水滴导致后端积水或影响设备使用，利用传感器开关控制定时或延时工作，实现自动操作，无需人工监控，实现了自动化，操作更加方便。
一种轮对探伤机器清洗设备

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