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[发明专利]一种机器人连续点位运动规划方法-CN201410195742.4有效
发明人：栾楠;刘承立;于兆行 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2014-05-09 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人连续点位运动规划方法，包括如下步骤：(1)确定至少两个数据点的运动信息；(2)在相邻两个数据点所形成的运动曲线上增加至少两个辅助点，以将运动曲线按时间等分为至少三个曲线段；(3)根据相邻两个数据点的运动信息以及辅助点的约束条件，确定边界条件；(4)基于三次样条函数与边界条件，确定运动曲线上各个曲线段的待定参数，以实现机器人连续点位运动规划。本技术方案提供的机器人连续点位运动规划方法采用三次样条函数进行连续点位运动规划时，能够指定更多的边界条件，从而实现了整个运动过程光滑、平稳、无冲击；同时还能够解决过冲回调问题。本发明还提供实现机器人连续点位运动规划方法的运动控制器。
一种机器人连续运动规划方法

[发明专利]位置高度可调的助排水型防盗下水井盖-CN201410009450.7有效
发明人： 刘承立;朱迪;唐敏;于兆行;冯慧慧;叶骞 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2014-01-09 - 公布日： 2014-05-07 - 主分类号： E02D29/14 文献下载
摘要：一种位置高度可调的助排水型防盗下水井盖，安装于下水井上，下水井的井壁上设有楔形的锁定孔，该下水井盖包括：井盖，支撑柱，大齿轮盘，楔块和小齿轮操纵杆，井盖的偏离中心处设有锁孔，支撑柱与井盖固定连接，且设有锥孔支架和导槽，大齿轮转动地盘套置于支撑柱的下端，下平面设有平面螺纹，楔块具有插入导槽的导杆、与平面螺纹啮合的牙形齿和与锁定孔配合的楔形部，小齿轮操纵杆插入锁孔，底端的小齿轮与大齿轮盘啮合，并通过大齿轮盘带动楔块沿径向运动，同时沿锁定孔的斜面滑动而升降，从而通过导杆、导槽和支撑柱驱动井盖相应地升降。本发明能够适应各种因素导致的路面高度变化，具有防盗和协助排水功能。
位置高度可调排水防盗下水井盖

[发明专利]三爪抓地装置-CN201410023859.4无效
发明人： 刘承立;朱迪;唐敏;于兆行;冯慧慧;叶骞 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2014-01-20 - 公布日： 2014-05-07 - 主分类号： A45B25/00 文献下载
摘要：一种三爪抓地装置包括地桩、螺纹杆、连接块和三地爪，其中，地桩上部的空心圆柱的内壁上固定设有一中心为螺纹孔的支架，周壁上设有穿透外壁的三导向孔，螺纹杆旋接于支架的螺纹孔中并且能够在地桩内上下移动，连接块套置于螺纹杆的底部且定位于该螺纹杆底端的凸台之上，三地爪铰接于连接块的四周且分别穿过地桩外壁上相应的导向孔，该三地爪随螺纹杆带动的连接块的上下移动，实现在导向孔中的伸出和缩回。将地桩打入地面一定深度以后，本发明通过旋转螺纹杆使三个地爪伸出导向孔抓住大地，从而稳定住地桩上面的固定物，具有结构简单、便于操作、抓地稳固的优点。
三爪抓装置

[发明专利]一种退管钳-CN201410009416.X有效
发明人： 刘承立;朱迪;唐敏;于兆行;冯慧慧;叶骞 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2014-01-09 - 公布日： 2014-04-30 - 主分类号： B25B27/02 文献下载
摘要：一种退管钳，包括夹头、梭形连接块、二操作杆、二支杆、二卡套、二顶针和二弹簧，其中，夹头固定连接于梭形连接块的中部且夹紧小径管道，二操作杆对称地铰接于梭形连接块的两侧部，沿该二操作杆的杆体开设有T形通槽，二支杆的一端分别与二操作杆铰接，另一端分别与二卡套铰接，该二卡套的内侧抵靠小径管道外壁，下端面顶靠在大径管道的管端，外侧分别连接二顶针，该二顶针分别贯穿二操作杆的T形通槽，二弹簧分别套置于二顶针上，一端分别抵靠在二卡套上，另一端分别通过二垫片抵靠在T形通槽的台阶上，并始终处于压缩状态且将二卡套推抵于小径管道外壁上。本发明通过省力的按压操作即可完成退卸嵌套管道，具有结构简单、操作省力的优点。
一种退管钳

[发明专利]便于插拔的多用式插座-CN201410023890.8无效
发明人： 刘承立;朱迪;唐敏;于兆行;冯慧慧;叶骞 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2014-01-20 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： H01R13/629 文献下载
摘要：一种便于插拔的多用式插座，其包括座壳、支杆机构和二橡胶顶柱，所述座壳的正面包括设有两个插孔的两孔区和设有三个插孔的三孔区，该三孔区上的三个插孔中至少两个插孔为可旋转的活动插孔以适应两脚插头插入，所述支杆机构铰接于所述座壳的侧面，所述二橡胶顶柱分别铰接于支杆机构端部的两侧，并且分别穿过所述两孔区和三孔区中间的预留孔，该二橡胶顶柱受所述支杆机构推动而将电源插头退出所述插座。本发明通过支杆机构的助力解决了插头难以拔出的问题，同时还通过简单地旋转活动插孔，将三通插孔作为两通插孔来用，具有结构简洁、易于插拔和双孔三孔通用的优点。
便于多用插座

[发明专利]同步爬楼机器人-CN201310676502.1有效
发明人： 刘承立;朱迪;叶骞 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2013-12-11 - 公布日： 2014-04-02 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种同步爬楼机器人，包括托盘部件、第一行走部件、第二行走部件和旋转驱动装置，其中，托盘部件包括能够根据楼梯台阶调节相互距离和高度的第一支撑件、第二支撑件和第三支撑件，第一行走部件和第二行走部件分别连接于第一支撑件和第三支撑件的下端且结构相同，包括车轴及其两端的左车轮构件和右车轮构件，该两车轮构件结构对称相同并且轮缘的形状曲线为前后相接的阿基米德螺线和圆弧，使轮缘随旋转而改变其与车轴轴线的距离，旋转驱动装置安装于第二支撑件的下端，分别传动连接和驱动第一行走部件和第二行走部件。本发明能够负载重物保持水平稳定地自动爬行楼梯和平地行走。
同步机器人

[发明专利]自行车自动驻车装置-CN201310703893.1有效
发明人： 刘承立;朱迪;唐敏;冯慧慧;叶骞 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2013-12-19 - 公布日： 2014-03-26 - 主分类号： B62H3/08 文献下载
摘要：一种自行车自动驻车装置，包括：前轮槽，用于放置自行车前轮并向下传递自行车前轮的压力；自锁构件，铰接于前轮槽的下方，受该前轮槽的下压力交替实现下位的自锁和上位的释放；杠杆机构，与自锁构件铰接；后轮卡盘，用于卡置自行车后轮，与杠杆机构的另一端铰接，通过杠杆机构的杠杆传递作用，实现与自锁构件上下位置反向的运动；自行车前轮压上前轮槽，自锁构件受压下行并自锁在下位，同时通过杠杆机构将后轮卡盘顶起并卡住自行车后轮；自行车前轮再次压下前轮槽，自锁构件解除自锁，恢复上位，同时通过杠杆机构将后轮卡盘拉下并脱离自行车后轮。本发明机构简单，操作方便，实现了自动驻车。
自行车自动装置

[发明专利]基于微型气缸驱动的人工心脏血液泵-CN201310676536.0有效
发明人：唐敏;朱迪;刘承立;叶骞 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2013-12-11 - 公布日： 2014-03-26 - 主分类号： A61M1/10 文献下载
摘要：一种基于微型气缸驱动的人工心脏血液泵，包括微型气缸、泵体和活塞柱；活塞柱和血液膈膜把泵体内腔分隔为上腔室和下腔室，血液膈膜为弹性体并随活塞柱在上腔室与下腔室之间作往复运动；上腔室为泵血腔室且设有置入单向阀的入血口和出血口，以控制血流作单向流动；下腔室内固定有滑槽并且开有气路进出的气口；固定于下腔室内的微型气缸的气缸活塞杆与滑动于滑槽内的滑块连接，滑块通过连杆与活塞柱连接，微型气缸通过气路与置于体外的电磁换向阀和气源连接；气源通过切换电磁换向阀对微型气缸进行充放气，使气缸活塞杆推动滑块，进而通过连杆带动活塞柱做往复运动，实现人工心脏血液泵的功能。本发明能够精确控制血泵压缩量，具有体积小、耗气量少的优点。
基于微型气缸驱动人工心脏血液

[发明专利]座椅型重心手控转向脚踏式两轮自平衡智能车-CN201310415367.5无效
发明人：莫锦秋;席行飞;刘承立;黄邢陈;朱迪;陈斌 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2013-09-12 - 公布日： 2014-03-26 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种座椅型重心手控转向脚踏式两轮自平衡智能车，包括座椅式车体以及设置于车体上的前后控制机构、转向控制机构和控制系统；其中，所述前后控制机构设置于座椅式车体的扶手处；所述转向控制机构设置于座椅式车体的脚踏处，所述控制系统与转向控制机构相连接，并检测由前后控制机构产生的重心倾斜信号。本发明使得操控智能车前进和后退时提供的前倾后倾信号不再是由身体的前倾后仰来实现，而是通过手控来调节；而对于方向的控制，不再像现有的操控模式，通过摆杆进行转向，而是通过脚踏给出转向信号；并且，人们在控制智能车时真正地“坐”了下来，和平时坐在椅子上一样舒适，具有结构简洁、操控稳定性好、易实现的特点。
座椅重心转向脚踏式两轮平衡智能

[发明专利]一种双控型两轮自平衡智能车-CN201310628038.9有效
发明人： 刘承立;朱迪;叶骞 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2013-11-29 - 公布日： 2014-03-05 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：一种双控型两轮自平衡智能车，其包括有机械结构和安装于该机械结构上的操控系统，该操控系统以只通过双手进行的手控操作方式或者只通过身体的协调活动进行的体控操作方式来控制智能车实现在竖直方向小倾角范围内的平稳运行；其中，机械结构包括车架和座椅式车体，操控系统包括操控方式切换开关、控制盒体、相互独立的手控部件和体控部件、核心控制芯片和驱动器。本发明实现了双重独立操控方式下两轮自平衡智能车的直立、前进、后退以及转弯功能，具有操控方便舒适、稳定性好和行进稳定灵活的优点，适合正常人士以及双手正常但身体活动障碍和双手活动障碍但身体正常的残疾人士。
一种双控型两轮平衡智能

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