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[发明专利]一种自动泊车方法、装置及设备-CN202111111107.X在审
发明人： 刘世蔷;谢铭诗;张义;冯兴恩;张慧 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种自动泊车方法、装置及设备，通过获取本车的视觉位姿信息和里程位姿信息，得到融合位姿信息；其中，视觉位姿信息是根据本车的环境图像确定的，里程位姿信息是由轮式里程计生成的，基于视觉的信息和里程计的信息，能够得到更为准确的自车的融合位姿信息。再获取目标车位的车位位置信息，根据得到的较为准确的融合位姿信息和车位位置信息，生成泊车路径。基于较为准确的融合位姿信息生成的泊车路径，能够优化泊车路径，较为准确地实现自动泊车。
一种自动泊车方法装置设备

[发明专利]泊车路径规划方法、装置、设备及存储介质-CN202211402839.9有效
发明人： 刘世蔷 -专利权人：集度科技有限公司
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请提供一种泊车路径规划方法、装置、设备及存储介质，适用于泊车领域。其中，响应于泊车请求，确定车辆从起始位姿向前行驶至终止位姿的第一泊车路径；在第一泊车路径未符合行驶要求的情况下，以行驶要求为优化目标，寻找至少两个目标位姿，以确定车辆从起始位姿向前行驶至第一个目标位姿的第二泊车路径、从最后一个目标位姿向前行驶至终止位姿的第三泊车路径、以及在至少两个目标位姿中的相邻两个目标位姿之间向前行驶或向后行驶的至少一个第四泊车路径；由第二泊车路径、至少一个第四泊车路径及第三泊车路径构成目标泊车路径。本申请提供的技术方案解决了基于车尾泊入的路径不适用车头泊入的场景的问题，实现了基于车头泊入的泊车路径规划。
泊车路径规划方法装置设备存储介质

[发明专利]一种视觉定位中关键帧确定方法及装置-CN202111021732.5在审
发明人： 刘世蔷;谢铭诗;张义;张慧 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种视觉定位中关键帧确定方法及装置，视频流具有多个按时间顺序排列的多个图像帧，视频流中具有第一关键帧，则可以获取视频流中位于第一关键帧之后的第一目标图像帧，根据第一关键帧和第一目标图像帧中匹配的特征点之间的距离，计算第一目标图像帧与第一关键帧的实际视差，若第一目标图像帧与第一关键帧的实际视差大于或等于预设视差、匹配的特征点的数量小于或等于第一预设值或帧数差大于或等于第二预设值，说明第一目标图像帧和第一关键帧之间差异较大，冗余信息较少，则可以确定第一目标图像帧为第二关键帧，确定出的各个关键帧在保证位姿精确的同时具有较低的冗余信息，减少存储的数据量，从而节约计算资源。
一种视觉定位关键确定方法装置

[发明专利]一种泊车方法、系统及车辆-CN202110930550.3在审
发明人：张义;谢铭诗;冯兴恩;刘世蔷;张慧 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种泊车方法、系统及车辆，该方法包括获取机械停车位的点云信息；根据所述机械停车位的点云信息，获取所述机械停车位的第一边界线和第二边界线；所述第一边界线与所述第二边界线平行；根据所述第一边界线和所述第二边界线确定目标直线；所述目标直线到所述第一边界线和所述第二边界线的距离相等；控制车辆沿所述目标直线行进，以使所述车辆停入到所述机械停车位。如此，该方法能够使车辆顺利地停入到机械停车位中。
一种泊车方法系统车辆

[发明专利]一种车辆控制方法、装置及汽车-CN202110944816.X在审
发明人：冯兴恩;谢铭诗;刘世蔷;张义;张慧 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司;上海汽车工业（集团）总公司
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置及汽车。在对目标车辆进行控制时，可以先获取车辆的实际加速度和输出扭矩，接着根据输出扭矩确定目标车辆的理论加速度。其中，实际加速度为目标车辆在输出扭矩的驱动下实际行驶的加速度，而理论加速度则是在坡度为零的路面上，且在输出扭矩的驱动下，目标车辆能够达到的加速度。根据所述理论加速度和所述实际加速度之差确定目标车辆当前的第一目标坡度。在确定第一目标坡度之后，可以根据第一目标坡度生成目标控制信号，以控制目标车辆按照预设的速度行驶。这样，通过理论加速度和实际加速度计算坡度，可以得到精确度较高的第一目标坡度，从而更好地对车辆进行控制。
一种车辆控制方法装置汽车