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[发明专利]一种基于立体视觉的图像特征提取方法、系统以及存储介质-CN202310271167.0在审
发明人：罗坚铭;黄冠成;关日钊;李威胜 -专利权人：佛山缔乐视觉科技有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于立体视觉的图像特征提取方法，包括图像采集：通过立体视觉装置对工件进行拍照采集点云图，对所述点云图进行分离，获得深度图A；膨胀处理：对所述深度图A进行膨胀处理以获得图像B，将膨胀后的所述图像B减去所述深度图A以获取梯度图像C；分层边缘提取：遍历所述梯度图像C，将所述梯度图像C中高度梯度值小于设定阈值θ的像素点置0，以获得带有轮廓特征的图像D；最高层筛选：对所述图像D进行联通区域筛选，提取其中最大的联通区域获得点云图像E；轮廓特征配准：对所述点云图像E进行轮廓提取，以获得轮廓特征，调用所述轮廓特征与保存的特征模板进行ICP配准；能够针对堆叠的平面钣金或冲压件的特征进行精确识别定位。
一种基于立体视觉图像特征提取方法系统以及存储介质

[发明专利]一种基于移动机器人的上下料方法、装置及存储介质-CN202110922783.9有效
发明人：罗坚铭;关日钊;肖盼;黄冠成;李威胜;林健发 -专利权人：佛山缔乐视觉科技有限公司
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于移动机器人的上下料方法、装置及存储介质，本发明通过控制移动平台移动到目标工位，计算第一目标矩阵；根据第二矩阵计算移动平台的旋转误差，当旋转误差小于等于误差阈值，将第一目标矩阵确定为第二目标矩阵，否则，控制移动平台进行移动以确定新的第二矩阵作为第二矩阵，返回根据第二矩阵计算移动平台的旋转误差的步骤，直至旋转误差小于等于误差阈值，根据第二矩阵更新第一目标矩阵，并将更新后的第一目标矩阵作为第二目标矩阵，根据第二目标矩阵驱动机器人进行上料或者下料，保证了移动平台所在位置能够使得机器人处于允许的工作范围内，本发明可广泛应用于工艺生产技术领域。
一种基于移动机器人上下方法装置存储介质

[发明专利]基于机器视觉的柔印标签印刷首稿检测系统及其实现方法-CN201911165609.3有效
发明人：肖盼;林健发;关日钊;陈宣瑾;黄冠成;王华龙;丁克;李泽辉 -专利权人：佛山缔乐视觉科技有限公司;佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明公开了基于机器视觉的柔印标签印刷首稿检测系统及其实现方法，方法包括：建立柔印标签的pdf模板，确定待测画稿的内容区域；采集待测物体在直线运动过程中的被测图像；将采集到的被测图像进行拼接处理；根据待测画稿的内容区域，对拼接处理后的被测图像进行匹配，确定待测物体的印刷品画稿；根据印刷品画稿，对待测画稿进行缺陷检测，确定缺陷位置。本发明提高了柔印标签印刷首稿的检测效率，能够保证出品首稿的印刷质量，可广泛应用于印刷设备技术领域。
基于机器视觉标签印刷检测系统及其实现方法

[实用新型]一种一体式光源控制装置和设备-CN202120796592.8有效
发明人： 关日钊;陈宣瑾;林健发;肖盼;李威胜;罗坚铭;黄冠成 -专利权人：佛山缔乐视觉科技有限公司
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： H05B47/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种一体式光源控制装置和设备，装置包括电源管理模块、工控板模块和光源管理模块；本实用新型通过设置电源管理模块、工控板模块和光源管理模块，所述电源管理模块与所述工控板模块以及所述光源管理模块连接，所述工控板模块与所述光源管理模块连接，所述光源管理模块具有至少一个光源输出口用于连接光源，所述工控板模块采用嵌入式工控机主板从而减少一体式光源控制装置的面积，使得一体式光源控制装置能够方便部署到工业现场中，提高了适应性，可广泛应用于光源控制技术领域。
一种体式光源控制装置设备

[实用新型]一种平移式视觉实验平台-CN202121812777.X有效
发明人：冯伟恒;林健发;肖盼;罗坚铭;李威胜;关日钊;黄冠成 -专利权人：佛山缔乐视觉科技有限公司
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种平移式视觉实验平台，包括：底座；载物平台，可活动地设置底座的顶部；驱动机构，用于驱动载物平台作直线的往复运动；导杆，竖直设置在底座上；检测设备，可调节地设置在导杆的预设位置上；以及内置电脑模块，设置在底座上，内置电脑模块包括控制面板和显示面板，控制面板用于分别控制检测设备和驱动机构，显示面板用于显示检测设备的信息。此平移式视觉实验平台通过驱动机构驱动载物平台平移，通过调节检测设备在导杆上的位置从而改变检测设备与载物平台之间的相对高度，实现三维的分析与识别，并将内置电脑模块直接设置在底座上，进行了高度的集成化，使得布局更紧凑，更便于使用。
一种平移视觉实验平台

[实用新型]一种旋转式视觉实验平台-CN202121814738.3有效
发明人：冯伟恒;林健发;罗坚铭;李威胜;黄冠成;关日钊;肖盼 -专利权人：佛山缔乐视觉科技有限公司
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G01D21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种旋转式视觉实验平台，包括：底座；载物平台，可活动地设置底座的顶部，载物平台上设有一个或多个用于限位的安装位；驱动机构，用于驱动载物平台自转；导杆，竖直设置在底座上；检测设备，可调节地设置在导杆的预设位置上；以及内置电脑模块，设置在底座上，内置电脑模块包括控制面板和显示面板，控制面板用于分别控制检测设备和驱动机构，显示面板用于显示检测设备的信息。此旋转式视觉实验平台通过驱动机构驱动载物平台自转，通过调节检测设备在导杆上的位置从而改变检测设备与载物平台之间的相对高度，实现三维的分析与识别，并将内置电脑模块直接设置在底座上，进行了高度的集成化，使得布局更紧凑，更便于使用。
一种旋转视觉实验平台

[实用新型]一种胶片缺陷的检测设备-CN202121213100.4有效
发明人：黄冠成;肖盼;林健发;冯伟恒;关日钊 -专利权人：佛山缔乐视觉科技有限公司
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种胶片缺陷的检测设备，检测设备包括上料组件、传送组件、上料吸取组件、识别部件和喷涂组件，上料组件用于储放待检测的胶片，上料吸取组件将待检测的胶片从上料组件中移送至传送组件，传送组件将胶片传送至识别部件的下方，识别部件采集胶片的外观和识别码信息，喷涂组件将具有缺陷的胶片喷涂标记，取代人工检测胶片的外观和识别码，提高工作效率，降低次品率。本实用新型可广泛应用于自动化生产技术领域。
一种胶片缺陷检测设备

[实用新型]一种大型铸件扫描装置以及三维重构装置-CN202121695784.6有效
发明人：黄冠成;肖盼;李威胜;林健发;关日钊;罗坚铭 -专利权人：佛山缔乐视觉科技有限公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种大型铸件扫描装置以及三维重构装置，本实用新型通过设置转台，用于放置大型铸件，使得大型铸件能够放置固定于转台；上视觉模组，包括上视觉模块以及上视觉扫描导轨，所述上视觉模块固定于所述上视觉扫描导轨，侧视觉模组，包括侧视觉模块以及侧视觉扫描导轨，所述侧视觉模块固定于所述侧视觉扫描导轨；所述上视觉扫描导轨位于所述转台的上侧且在前后方向可移动，所述侧视觉扫描导轨位于所述转台的前侧且在左右方向可移动，使得上视觉模块以及侧视觉模块能够很好地获取大型铸件多个表面的数据，以便于后续实现三维重构，可广泛应用于物体重构技术领域。
一种大型铸件扫描装置以及三维

[实用新型]一种大型铸件加工装置-CN202121695806.9有效
发明人：罗坚铭;冯伟恒;李威胜;黄冠成;关日钊 -专利权人：佛山缔乐视觉科技有限公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种大型铸件加工装置，本实用新型通过设置主控模块、机器人、旋转平台、第一相机模块、第二相机模块以及固定架；旋转平台用于放置大型铸件，第一相机模块与第二相机模块固定于固定架，第一相机模块位于旋转平台的上侧，第二相机模块位于旋转平台的前侧，机器人用于对大型铸件进行加工且位于旋转平台的后侧；主控模块与机器人、第一相机模块、第二相机模块以及旋转平台连接；大型铸件放置在旋转平台即可以通过第一相机模块以及第二相机模块采集大型铸件的数据，并将数据传输至主控模块处理即可确定加工位置，然后控制机器人根据加工位置对大型铸件进行加工，降低了成本以及提高了适用性，可广泛应用于加工技术领域。
一种大型铸件加工装置

[实用新型]一种储料器、上料机构-CN202121434252.7有效
发明人：黄冠成;冯伟恒;肖盼;罗坚铭;李威盛;关日钊 -专利权人：佛山缔乐视觉科技有限公司
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B65H3/46 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种储料器、上料机构，储料器包括料盘和储料部件，储料部件设置在料盘上，储料部件包括分离部件和多个对齐杆，相对于料盘，各对齐杆直立设置，各对齐杆之间的区域构成用于储放胶片的储料空间，分离部件包括多个柔性件，至少一个对齐杆的侧面设置有分离部件，在取出胶片的情况下，分离部件用于分离粘附层叠的胶片。将储料部件中的胶片从上方取料，将胶片向上移动，利用分离部件中的柔性件插入相邻两张胶片之间的缝隙中，从而将拖张粘黏的胶片分离。本实用新型可广泛应用于热转印胶片生产技术领域。
一种料器机构

[实用新型]一种LED封装缺陷的检测设备-CN202121437971.4有效
发明人：黄冠成;林健发;肖盼;罗坚铭;李威盛;关日钊 -专利权人：佛山缔乐视觉科技有限公司
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： H01L21/67 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种LED封装缺陷的检测设备，检测设备包括背面采集组件、正面采集组件、数据处理模块、进料组件和输送出料组件，背面采集组件包括背面采集部件，正面采集组件包括可升降的正面采集部件，检测设备的检测工位设置在背面采集部件和正面采集部件之间，进料组件用于将LED封装板推至检测工位，输送出料组件用于将LED封装板从检测工位移走。进料组件将LED封装板送入检测工位，背面采集组件采集LED封装板背面的图像数据，正面采集组件采集LED封装板杯面的图像数据，数据处理模块接收并处理背面采集组件和正面采集组件所采集的信息，输送出料组件将LED封装板从检测工位取走。本实用新型可广泛应用于LED封装技术领域。
一种 led 封装缺陷检测设备

[实用新型]一种检测装置、包装设备-CN202121339849.3有效
发明人：黄冠成;肖盼;林健发;冯伟恒;关日钊 -专利权人：佛山缔乐视觉科技有限公司
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B07C5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种检测装置、包装设备，检测装置包括第一上料组件、采集组件、第一上料吸取组件、剔除组件、过渡吸取组件和检测分析组件，采集组件包括检测台和采集器，剔除组件包括剔除台和剔除器，过渡吸取组件包括第一取放部件和第二取放部件，检测分析组件与采集器通信连接。检测装置中的第一上料吸取组件将胶片从第一上料组件中移送至检测台上，采集器采集胶片的信息，检测分析组件判断胶片是否合格后，第一取放部件将胶片从检测台移送至剔除台，剔除组件将不合格的胶片剔除或第二取放部件将合格的胶片取走，第二取放部件将合格的胶片移送至包装设备的打包组件中完成打包。本实用新型可广泛应用于热转印胶片生产技术领域。
一种检测装置包装设备

[发明专利]一种机器人编程方法、装置及存储介质-CN202110868594.8在审
发明人：刁世普;林健发;肖盼;关日钊;黄冠成;李威胜;罗坚铭 -专利权人：佛山缔乐视觉科技有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人编程方法、装置及存储介质，本发明通过激光设备向工件发射激光以在工件上形成激光体，激光体包括激光线条或者激光点；确定激光体处于期望位置，将激光体作为目标激光体，从目标激光体中确定至少一目标点；对目标点进行转换处理，得到转换位置；转换位置表征目标点在机器人基坐标系下的坐标描述；根据转换位置与预设程序模板，生成机器人程序；通过形成目标激光，提取目标点并进行转换处理确定的转换位置结合预设程序模板，生成机器人程序实现编程，能够减少人工示教所花费的时间和程序，降低了成本且提高了编程的效率,本发明作为一种机器人编程方法、装置及存储介质，可广泛应用于编程技术领域。
一种机器人编程方法装置存储介质

[发明专利]一种大型铸件加工装置以及加工方法-CN202110835403.8在审
发明人：罗坚铭;冯伟恒;李威胜;黄冠成;关日钊 -专利权人：佛山缔乐视觉科技有限公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型铸件加工装置以及加工方法，本发明通过旋转平台用于放置大型铸件且活动设置于运输导轨，第一相机模块位于旋转平台的上侧且用于获取大型铸件的上表面数据；第二相机模块用于获取大型铸件的侧面数据；主控模块用于根据上表面数据以及侧面数据进行分析处理确定加工位置，并控制机器人根据加工位置对大型铸件进行加工；大型铸件放置在旋转平台即可以采集大型铸件的上表面数据以及侧面数据，并通过主控模块处理即可确定加工位置，然后控制机器人根据加工位置对大型铸件进行加工，不需要额外定制专用夹具且能自动完成大型铸件的加工过程，降低了成本且提高了适用性,本发明可广泛应用于加工技术领域。
一种大型铸件加工装置以及方法

[发明专利]一种陶瓷洁具的款式识别方法、装置及存储介质-CN202110698390.4在审
发明人：肖盼;林健发;黄冠成;关日钊 -专利权人：佛山缔乐视觉科技有限公司
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种陶瓷洁具的款式识别方法、装置及存储介质，本发明通过获取陶瓷洁具的俯视图、仰视图以及侧视图，然后利用训练后的款式识别模型得到陶瓷洁具的分类结果，结合陶瓷洁具的多个角度的图像，对陶瓷洁具进行分类，不仅能够识别款式单一且外观差异大的陶瓷洁具，也适用于对外观差异不明显或者款式多样的陶瓷洁具的识别，不需要人为识别，提高了效率且降低了成本；根据定位位置、款式类别以及目标损失函数对款式识别模型进行训练，得到训练后的款式识别模型，目标损失函数中款式类别的第一权重大于定位位置的第二权重，使得款式识别模型的训练更关注款式类别，提高训练后的款式识别模型的分类性能，本发明可广泛应用于机器视觉领域。
一种陶瓷洁具款式识别方法装置存储介质

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