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[发明专利]一种大型阳极熔炼池双机器人协同捞渣轨迹规划方法-CN202311012725.8在审
发明人：韩兴凯;李延林;信朝曦;王真 -专利权人：中天智能装备（天津）有限公司
申请日： 2023-08-12 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型阳极熔炼池双机器人协同捞渣轨迹规划方法，方法包括：在池上安装双机器人，根据熔炼池的形状选取原点建立坐标系；检测熔炼池中的废渣，并对熔炼池中废渣进行多边形拟合；选择拟合多边形的中心点为特征点并对其进行定位，利用一号机器人的CCD视觉技术获得特征点坐标，根据坐标值的大小决定捞渣顺序利用CCD视觉技术定位并测量拟合多边形的基点及特殊点；完成的二号机器人捞渣进行轨迹输出，导入到二号机器人中。本发明采用双机器人协同捞渣，相较于传统方案图像拟合精度高，捞渣效果较好，可实现自动捞渣，并具有较高的效率，具有用时短，效率高，安全性强的特点。
一种大型阳极熔炼双机协同轨迹规划方法

[实用新型]一种用于中频熔炼炉加料的机器人抓手总成-CN202223361613.7有效
发明人：韩兴凯;信朝曦;李延林 -专利权人：中天智能装备（天津）有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： F27B14/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于中频熔炼炉加料的机器人抓手总成，属于中频熔炼炉加料技术领域，包括支板，所述支板的一侧设有中频熔炼炉，支板的顶端固定有第一直线电机，第一直线电机的移动部的顶端固定有支座，支座内固定有第一旋转电机，第一旋转电机的输出轴贯穿支座并连接有支架，支架上固定有第二直线电机，第二直线电机的移动部上固定有架体，架体远离第二直线电机的一侧固定有第二旋转电机，第二旋转电机的输出轴通过联轴器连接有双向丝杆，架体内设有两个夹块，两个夹块上均开设有与双向丝杆适配的螺孔，两个夹块相向的侧壁均固定有防滑垫。该用于中频熔炼炉加料的机器人抓手总成，方便调节，利于加料。
一种用于中频熔炼炉加料机器人抓手总成

[实用新型]一种管道牺牲阳极的低压铸造模具-CN202223408164.7有效
发明人：李延林;韩兴凯;信朝曦 -专利权人：中天智能装备（天津）有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B22D18/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种管道牺牲阳极的低压铸造模具，包括第一模具，第一模具的顶端设有第二模具，第一模具的底端连通设有升液管，升液管外壁一侧的中部固定设有连接块，连接块的一侧设有移动组件，移动组件包括螺杆、转扭、横板和两个连接杆，两个连接杆的一端均固定设有密封块。通过设有移动组件、密封块、安装块和阳极板，通过阳极板可以先和阳极板反应侵蚀，这样可以延迟金属液对升液管的侵蚀，对升液管进行防护，避免其受到金属液侵蚀而报废，不仅增加其使用寿命，同时还避免金属液曾铁而性能恶化，同时通过移动组件可以将安装块向外移动，方便焊接新的阳极板，从而进一步增加升液管的使用寿命。
一种管道牺牲阳极低压铸造模具

[实用新型]一种用于适配机器人自动添加铝合金的料盒与料架装置-CN202223421311.4有效
发明人： 信朝曦;韩兴凯;王真;李延林 -专利权人：中天智能装备（天津）有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B65G47/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种用于适配机器人自动添加铝合金的料盒与料架装置，包括底座，底座的顶端固定设有适配机器人，适配机器人的一侧固定设有料架，料架的内壁固定设有料盒，料盒一侧的顶端固定设有第一连接板，第一连接板的顶端固定设有驱动电机，驱动电机的输出端固定设有第一传动组件，第一传动组件的底端固定设有第二传动组件，第二传动组件包括转盘、连接杆和挡板。通过设有适配机器人、料架、料盒、第一传动组件、第二传动组件和出料口，适配机器人带动料架和料盒移动至模具顶端后，配合第一传动组件和第二传动组件，可以进行自动且定量的添加铝合金浆料，整个过程不仅省时省力，而且不影响产品的质量。
一种用于机器人自动添加铝合金装置

[发明专利]一种空间复杂薄壁碳钢工艺管线姿态测量方法-CN202211628217.8在审
发明人：韩兴凯;李延林;信朝曦;王真 -专利权人：中天智能装备（天津）有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间复杂薄壁碳钢管线姿态测量方法，方法包括：采用机械手携带激光测量仪，沿着管线的平行线对薄壁碳钢工艺管线进行测量，将测量数据输入到计算机中进行数据提取，对提取数据采用椭圆拟合的方法进行拟合，根据最小二乘法对管道i各个椭圆拟合时的截面中心坐标进行空间直线拟合，得到管线i的理想轴线的方向向量，得到所有相邻管线的空间向量夹角αi，根据空间向量夹角αi的值确定弯头的角度，选用夹角αi的弯头，得到各个管线、弯头的长度以及斜切角度。本方法能够对空间薄壁管线实现精准对接，选用正确的对接弯头，从而提高了焊接效率，并且能够保证空间薄壁管线的焊接质量，提升薄壁管线制造加工效率，减少焊接变形。
一种空间复杂薄壁工艺管线姿态测量方法

[实用新型]一种具有视觉保护功能的金属焊接机-CN202222578949.2有效
发明人：步雪梅;刘军;信朝曦 -专利权人：天津宏基伟业科技发展有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有视觉保护功能的金属焊接机，包括底板，所述底板的表面上对称固定连接有两个竖板，其中一个所述竖板的表面一侧设置有升降组件，所述升降组件的一侧设置有防护罩，所述防护罩的表面上设置有观察窗，所述防护罩的表面一侧开设有开口，另外一个所述竖板的表面一侧安装有第一直线电机，所述第一直线电机的移动壳的一端固定连接有固定板。本实用新型中，通过设置的升降机构和防护罩，在进行对工件焊接的过程中，利用驱动电机驱动螺杆进行转动，使得连接壳一端的防护罩进行向下移动，便于实现在进行焊接的过程中起到视觉防护的效果，大大提高对操作者眼睛处的保护，操作的过程中更加的便捷，实用性更强。
一种具有视觉保护功能金属焊接