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[发明专利]一种防不确定DoS攻击的舞台移动机器人编队控制方法-CN202010274851.0有效
发明人： 俞文海;张丹;倪洪杰;吴立锋 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-04-09 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种防不确定DoS攻击的舞台移动机器人编队异步控制方法，首先采用领航跟随的编队方法建立了对应领导者和跟随者的状态空间模型，然后考虑到攻击和干扰造成的模型跳变和控制器异步问题，采用马尔可夫系统方法来模拟这一现象，并且据此设计了一个通用的保证异构移动舞台机器人在有向连接下跟踪一致的控制器形式，然后对通过控制理论分析所建立误差系统模型采用Lyapunov稳定性理论和相关矩阵分析方法得到了两类求解控制器增益的LMI，通过应用Matlab中LMI‑Toolbox工具即可求得异步控制器增益Fσ(k)和Kiσ(k)，根据本方法所设计的控制器可以保证移动舞台机器人系统的编队一致性。
一种不确定 dos 攻击舞台移动机器人编队控制方法

[发明专利]一种移动舞台-CN201910968593.3有效
发明人：倪洪杰;张丹;刘安东;俞文海;吴立锋 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： E04H3/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动舞台，涉及舞台技术领域；包括第一舞台板、第二舞台板、第三舞台板，第一舞台板上侧螺纹连接有至少四个限位杆，限位杆穿过第二舞台板与第三舞台板，第一舞台板下侧固接有支撑杆，第二舞台板上侧固接有支撑杆，第一舞台板上的支撑杆远离第一舞台板的一端转动连接有滚轮，第二舞台板上的支撑杆远离第二舞台板的一端转动连接有滚轮，第一舞台板的前侧设有若干螺栓孔，第二舞台板的前侧设有若干螺栓孔，第一舞台板的左右两侧设有凹槽，第二舞台板的左右两侧设有凹槽，凹槽上设有用于固定限位杆的抱箍，第三舞台板的左右两侧沿着对应侧边均设有与限位杆适配的第二凹槽。本发明安装方便，搬运方便。
一种移动舞台

[发明专利]一种便捷式移动舞台-CN201910968569.X有效
发明人：倪洪杰;张丹;刘安东;俞文海;吴立锋 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： E04H3/24 文献下载
摘要：本发明涉及舞台技术领域，尤其是涉及一种便捷式移动舞台。一种便捷式移动舞台，包括主体，所述的主体的底部设置有多个滚轮，所述的主体的一侧设置有进出装置，所述的进出装置包括分别固定在主体上下两端的支撑板，其中一个支撑板上设置有容纳槽，所述的容纳槽内设置有升降电机，所述的升降电机的输出轴连接有升降螺杆，所述的升降螺杆的远离升降电机的一端转动连接在另一个支撑板上，所述的升降螺杆上螺纹连接有升降螺母，所述的升降螺母上连接有防偏转板，所述的防偏转板上连接有升降板。本发明能够方便演员登上舞台，省时省力，而且安全性高。
一种便捷移动舞台

[发明专利]一种安全移动舞台-CN201911017884.0在审
发明人：倪洪杰;张丹;刘安东;俞文海;吴立锋 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： E04H3/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种安全移动舞台，包括可折叠的舞台板和与舞台板铰接的伸缩架，伸缩架包括若干竖直的支撑杆和若干斜置的伸缩杆，每一根支撑杆顶端设有容纳可上下移动的铰接轴的滑槽，伸缩架底端交错固接有支撑脚和底端面设有斜齿的移块，移块啮合有可折叠的丝杆，支撑脚内设有与支撑杆滑动连接的丝杆伸缩套筒和用于容纳滑轮的滑轮伸缩槽，丝杆伸缩套筒上设有与丝杆螺纹啮合的外螺纹。本发明具有如下有益效果：（1）大大提高了舞台展开时的稳定性；（2）舞台自动折叠，十分方便快捷；（3）结构稳定牢固，耐用。
一种安全移动舞台

[发明专利]一种异构舞台机器人编队控制方法-CN201910746555.3在审
发明人： 俞文海;张丹;倪洪杰;董辉 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种异构舞台机器人编队控制方法。为了克服在实际应用中，由于控制系统内部时钟异常或者外部电流频率变化使得采样周期发生跳变，跳变的概率不确定甚至未知，从而导致移动舞台机器人系统的一致性不能够得到保证等问题，本发明采用的系统包括置于舞台上的多个异构舞台机器人和控制机器人的通信控制器，编队控制方法包括以下步骤：参数设计，建立连续的对象模型，包括领导者和跟随者的模型；离线计算，基于马尔可夫过程求解出实时控制器的数据；在线运行，控制器以计算出来的数据控制机器人编队，使得在采样周期发生跳变的情况下，保证移动舞台机器人系统编队一致性。
跳变机器人机器人系统采样周期移动舞台异构舞台控制机器人实时控制器通信控制器参数设计对象模型控制系统离线计算内部时钟频率变化数据控制外部电流在线运行控制器求解保证概率应用

[发明专利]一种圆形移动舞台-CN201910968574.0在审
发明人：倪洪杰;张丹;刘安东;俞文海;吴立锋 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： E04H3/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种圆形移动舞台，包括中心圆板，中心圆板外依次连接有若干个可折叠的同心环板，中心圆板和同心环板的下端均可拆卸连接有支腿。本发明由中心圆板和若干个同心环板组成，在实际搭建过程中，可根据实际需求确定同心环板的数量，能够搭建出不同直径的舞台，从而满足不同的使用需求。
同心环板中心圆板可拆卸连接可折叠的实际需求依次连接圆形移动下端支腿舞台

[实用新型]低速重载荷轴承试验机的驱动单元-CN200920311328.X无效
发明人：马兴法;时大方;王兆盛;郑国胜;俞文海;王国康;李广 -专利权人：浙江天马轴承股份有限公司
申请日： 2009-09-24 - 公布日： 2010-09-22 - 主分类号： G01M13/04 文献下载
摘要：本实用新型属于轴承试验技术领域，特别是一种低速重载荷轴承试验机的驱动单元。该低速重载荷轴承试验机的驱动单元，包括减速电机、测速传感器、扭矩传感器、传感器底座、电机底座，其结构特点是：所述的减速电机上设置有大功率变频器，减速电机固定在电机底座上，电机底座固定在试验机工作台上，在电机底座上还设置有传感器底座，传感器底座支撑扭矩传感器和测速传感器，扭矩传感器的一侧通过测速传感器与减速电机相连，扭矩传感器的另一侧与万向联轴器相连，万向联轴器与试验单元主轴相联结。
低速载荷轴承试验驱动单元

[实用新型]一种组合式半直驱风电增速箱-CN200920218752.X无效
发明人：马兴法;时大方;俞文海 -专利权人：浙江天马轴承股份有限公司
申请日： 2009-10-28 - 公布日： 2010-09-22 - 主分类号： F03D11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种组合式半直驱风电增速箱，属于风力发电机组中的一个部件，目前还没有一种结构简单，使用寿命长的风电增速箱。本实用新型包括风冷装置、供油过滤装置和温度控制装置，其特点在于：还包括一级增速体和二级增速体，一级增速体包括一级箱体、组合式圆锥滚子轴承、大齿圈、联接体和齿轮轴，其中组合式圆锥滚子轴承固定在一级箱体内，大齿圈位于一级箱体内，大齿圈与联接体相固定，齿轮轴安装在一级箱体内；二级增速体包括二级箱体和与二级传动装置，二级传动装置由二级齿轮和输出齿轮轴组成，一级箱体和二级箱体相固定。本实用新型结构设计简单、合理，可靠性高、易拆装、易维护。
一种组合式半直驱风电增速

[实用新型]一种大型轴承试验机-CN200920311327.5无效
发明人：马兴法;时大方;王兆盛;郑国胜;章建国;俞文海;王国康 -专利权人：浙江天马轴承股份有限公司
申请日： 2009-09-24 - 公布日： 2010-08-18 - 主分类号： G01M13/04 文献下载
摘要：本实用新型属于轴承试验技术领域，特别是一种大型轴承试验机。该大型轴承试验机，其特点是：由试验单元、加载单元、驱动单元、控制单元、液压动力单元和工作台组成。加载单元、驱动单元和控制单元安装在工作台上，试验单元设置在加载单元上，液压动力单元放置在工作台的后面，与加载单元相连，控制单元分别与试验单元、加载单元、驱动单元、液压动力单元相匹配。试验单元安装试验的大型轴承，加载单元对试验轴承施加径向载荷、轴向载荷和倾覆力矩，驱动单元以规定的转速和转矩驱动试验轴承旋转，控制单元控制电气操作和保护、监控试验运行、分析试验过程与结果并进行适时反馈。
一种大型轴承试验

[实用新型]大型轴承试验机的试验主轴单元-CN200920311341.5有效
发明人：马兴法;时大方;王兆盛;郑国胜;章建国;俞文海;李广 -专利权人：浙江天马轴承股份有限公司
申请日： 2009-09-24 - 公布日： 2010-08-11 - 主分类号： G01M13/04 文献下载
摘要：本实用新型属于轴承试验技术领域，特别是一种大型轴承试验机的试验主轴单元。该大型轴承试验机的试验主轴单元，其结构特点是：所述的包括上支撑座、下支撑座、试验主轴、连接座、左支撑轴承、右支撑轴承，下支撑座设置在工作台上，上支撑座对应的设置在下支撑座上方，试验主轴设置在上支撑座、下支撑座之间，试验主轴上设置有左定位环、左紧定套、右定位环、右紧定套，左定位环和左紧定套上设置有左支撑轴承，右定位环和右紧定套上设置有右支撑轴承，单向推力轴承、球头和球面垫圈组件、轴向力传感器、左端盖依次设置在左支撑轴承外，隔圈、右端盖依次设置在右支撑轴承外。
大型轴承试验主轴单元

[实用新型]一种组合式风电增速箱-CN200920309708.X无效
发明人：马兴法;时大方;俞文海 -专利权人：浙江天马轴承股份有限公司
申请日： 2009-09-05 - 公布日： 2010-08-11 - 主分类号： F03D11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种组合式风电增速箱，属于风力发电机组中的一个部件。目前还没有一种高可靠性和便于维修的风电增速箱。本实用新型包括风冷装置、供油过滤装置和温度控制装置，其特征在于：还包括一级增速单元和至少两个二级增速单元，风冷装置和供油过滤装置均安装在一级增速单元上，温度控制装置安装在二级增速单元上；一级增速单元包括主轴、齿轮轴和带有人字齿的大齿圈，主轴安装在大齿圈上，齿轮轴的个数与二级增速单元的个数相同，该齿轮轴均与大齿圈相啮合；二级增速单元包括传动轴、传动齿轮组和输出轴，传动轴和输出轴均安装在传动齿轮组上，该传动轴与对应的齿轮轴相连接。本实用新型结构设计合理，可靠性高、易拆装、易维护。
一种组合式增速

[实用新型]大型轴承试验机的载荷施加装置-CN200920311329.4有效
发明人：马兴法;时大方;王兆盛;郑国胜;张志华;俞文海;王国康 -专利权人：浙江天马轴承股份有限公司
申请日： 2009-09-24 - 公布日： 2010-08-04 - 主分类号： G01M13/04 文献下载
摘要：本实用新型属于轴承试验技术领域，特别是一种大型轴承试验机的载荷施加装置。该大型轴承试验机的载荷施加装置，其结构特点是：由支撑框架、径向加载机构、轴向载荷加载机构组成，支撑框架由下支撑座和上支撑座组成；径向加载机构包括缸体、活塞杆、导向套、球面螺钉、径向力传感器，径向力传感器与试验轴承单元相匹配。本实用新型具有结构设计合理、占用空间小、刚性好的优点。
大型轴承试验载荷施加装置

[发明专利]组合式半直驱风电增速箱-CN200910209972.0有效
发明人：马兴法;时大方;俞文海 -专利权人：浙江天马轴承股份有限公司
申请日： 2009-10-28 - 公布日： 2010-04-21 - 主分类号： F03D11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种组合式半直驱风电增速箱，属于风力发电机组中的一个部件，目前还没有一种结构简单，使用寿命长的风电增速箱。本发明包括风冷装置、供油过滤装置和温度控制装置，其特点在于：还包括一级增速体和二级增速体，一级增速体包括一级箱体、组合式圆锥滚子轴承、大齿圈、联接体和齿轮轴，其中组合式圆锥滚子轴承固定在一级箱体内，大齿圈位于一级箱体内，大齿圈与联接体相固定，齿轮轴安装在一级箱体内；二级增速体包括二级箱体和与二级传动装置，二级传动装置由二级齿轮和输出齿轮轴组成，一级箱体和二级箱体相固定。本发明结构设计简单、合理，可靠性高、易拆装、易维护。
组合式半直驱风电增速

[发明专利]大型轴承试验机-CN200910307666.0无效
发明人：马兴法;时大方;王兆盛;郑国胜;章建国;俞文海;王国康 -专利权人：浙江天马轴承股份有限公司
申请日： 2009-09-24 - 公布日： 2010-03-03 - 主分类号： G01M13/04 文献下载
摘要：本发明属于轴承试验技术领域，特别是一种大型轴承试验机。该大型轴承试验机，其特点是：由试验单元、加载单元、驱动单元、控制单元、液压动力单元和工作台组成。加载单元、驱动单元和控制单元安装在工作台上，试验单元设置在加载单元上，液压动力单元放置在工作台的后面，与加载单元相连，控制单元分别与试验单元、加载单元、驱动单元、液压动力单元相匹配。试验单元安装试验的大型轴承，加载单元对试验轴承施加径向载荷、轴向载荷和倾覆力矩，驱动单元以规定的转速和转矩驱动试验轴承旋转，控制单元控制电气操作和保护、监控试验运行、分析试验过程与结果并进行适时反馈。
大型轴承试验

[发明专利]组合式风电增速箱-CN200910306614.1有效
发明人：马兴法;时大方;俞文海 -专利权人：浙江天马轴承股份有限公司
申请日： 2009-09-05 - 公布日： 2010-02-10 - 主分类号： F03D11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种组合式风电增速箱，属于风力发电机组中的一个部件。目前还没有一种高可靠性和便于维修的风电增速箱。本发明包括风冷装置、供油过滤装置和温度控制装置，其特征在于：还包括一级增速单元和至少两个二级增速单元，风冷装置和供油过滤装置均安装在一级增速单元上，温度控制装置安装在二级增速单元上；一级增速单元包括主轴、齿轮轴和带有人字齿的大齿圈，主轴安装在大齿圈上，齿轮轴的个数与二级增速单元的个数相同，该齿轮轴均与大齿圈相啮合；二级增速单元包括传动轴、传动齿轮组和输出轴，传动轴和输出轴均安装在传动齿轮组上，该传动轴与对应的齿轮轴相连接。本发明结构设计合理，可靠性高、易拆装、易维护。
组合式增速

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