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[发明专利]一种多车运动状态的汽车轨迹网联交互式预测方法-CN201910135633.6有效
发明人：李升波;成波;侯廉;忻隆;王文军;孙琪;李克强 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-02-25 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种多车运动状态的汽车轨迹网联交互式预测方法，属于智能网联汽车环境感知技术领域。本发明方法包括确定网联多车的相对位置关系，提取各自行驶状态的特征，将多车的行驶状态特征分别输入到长短时记忆单元中，并将相邻车辆的隐藏状态通过辐射形网络连接共享，从而构建结构化长短时记忆单元,实现对多车间交互关系的建模，然后利用结构化长短时记忆单元建立多层编码‑解码器网络进行多车的未来行驶轨迹的预测，之后将网络所得的预测状态发送给决策模块进行自主决策与路径规划。本方法采用结构化长短时记忆单元将网联多车之间的行驶状态进行隐藏状态层的共享，实现交互关系的建模，本方法可以实现在复杂交通环境下，针对多车进行同步的长时间跨度预测，达到较高的预测准确度。
一种运动状态汽车轨迹交互式预测方法

[发明专利]一种用于固体变推力发动机的变控制流供应角度涡流阀-CN201510411147.4有效
发明人：魏祥庚;李江;陈剑;何国强;侯廉 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2015-07-14 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： F16K31/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于固体变推力发动机的变控制流供应角度涡流阀,在不改变控制流的工作参数的情况下，通过改变控制流进入涡流室的角度,实现进入涡流室的控制流的角动量的变化来实现涡流阀式变推力发动机的多推力工况的调节。涡流阀与固体发动机固连，中心锥、涡流室衬壁与喷管位于涡流阀壳体內,中心锥与涡流阀壳体通过定位螺栓固连；喷管固定在涡流阀壳体一端,防护罩通过连接螺栓固定在涡流阀壳体端部；控制流角度调节轴一端穿过涡流阀壳体端壁、涡流室衬壁上的安装孔与中心锥上的轴孔配合，控制流角度调节轴的另一端与伺服电机输出轴通过紧固螺栓连接，限位螺钉安装在涡流阀壳体上。变控制流供应角度涡流阀结构简单，安全可靠。
一种用于固体推力发动机控制供应角度涡流