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[发明专利]水域无人机救援装置-CN201510911892.5有效
发明人：张宇坤 -专利权人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院;佛山市广工大数控装备技术发展有限公司
申请日： 2015-12-11 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： B63C9/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种水域无人机救援装置，包括法兰盘和支架，法兰盘用于连接无人机和救生圈固定装置，救生圈套放在救生圈固定装置外侧，还包括救生圈投放装置，救生圈投放装置包括救生圈挡板，救生圈挡板通过导杆与导轨连接，复位弹簧套在导杆外侧，电机定子固定安装在底板上，电机转子安装在电机定子下方，电机转子上安装有悬臂，悬臂的一端安装有导轮，悬臂挡板A和悬臂挡板B分别安装在导轮的两侧，救生圈固定装置底部安装有指引无人机飞行的两轴增稳相机。本水域无人机救援装置采用挡板的径向收缩投放救生圈的设计，可以准确单次投放一个救生圈，在进行水域施救时，一架次无人机可以救援多个目标。
水域无人机救援装置

[发明专利]一种检测方法及装置-CN201710221843.8在审
发明人：黄坤山 -专利权人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院;佛山市广工大数控装备技术发展有限公司
申请日： 2017-04-06 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种检测方法，包括通过车载摄像头采集图像；提取图像的光源不变特征；提取图像的背景特征；根据图像的光源不变特征和背景特征进行基于相似性的路面分类；最后对路面图像进行基于连通区域的后续处理等步骤。对图像光照不变性特征的提取，解决路边阴影问题导致的检测失效的问题；由于视频或图像序列是随时间推移而连续变化的，路面在时间轴上也拥有一定的连续性，利用这一特点可以建立前后两帧图像之间的对应关系，在对路面像素进行定位的过程中利用上一帧图像的检测结果提取图像的背景特征，从而提高了检测速度，也提高了检测的准确率。因而，该检测方法具有强鲁棒性和满足了实际应用的实时性要求。
一种检测方法装置

[发明专利]一种自动包海绵装置-CN201510882061.X有效
发明人：李柏燐 -专利权人： 佛山市广工大数控装备技术发展有限公司;佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院
申请日： 2015-12-07 - 公布日： 2017-06-06 - 主分类号： B65B11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动包海绵装置，涉及导线生产领域，包括机壳、导向机构、牵引机构和定型机构导向机构，包括导向板、第一压辊和第二压辊，第一压辊、第二压辊与导向板之间形成一容带有离型纸的海绵条通过的第一间隙，导向板的底端部设置有一延伸至海绵出料口内侧端的延伸板，该延伸板远离导向板的一端形成一个用于顶压带有离型纸的海绵条的顶压部，第二压辊位于延伸板上方远离顶压部的一端；牵引机构，设置于延伸板下方远离顶压部的一端；定型机构，包括柔性定型板和两个挤压辊，该挤压辊枢接在机壳上，且该两挤压辊用于将柔性定型板远离机壳的一端挤压成一倒置的U形。本发明代替人工完成将导线包入海绵条的工作，提高生产效率。
一种自动海绵装置

[发明专利]门框焊接系统及其焊接方法-CN201510839601.6有效
发明人：李柏燐;谢克庆 -专利权人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院;佛山市广工大数控装备技术发展有限公司
申请日： 2015-11-27 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： B23K26/24 文献下载
摘要：本发明公开了门框焊接系统及其焊接方法，该体系包括焊接模块，用于对门框进行焊接；门框夹具模块，用于装夹门框；控制器，用于控制焊接模块对门框进行焊接以及控制门框夹具模块对门框实现自动装夹；以及人机交换模块，用于实现操作者与控制器之间的通讯交换。本发明的门框焊接系统的门框夹具模块能够可自动地将门框需焊接的边缘对准，保证了门框拼装精度，为后续焊接机器人对门框的焊接做好了充分地准备，使用本发明的门框焊接系统后，每件门框从装夹到焊接完成的时间在三分钟日内，每天可以焊接焊接144件，效率为原来的5.76倍，而且产品的合格率为百分之一百。
门框焊接系统及其方法

[发明专利]一种柔性仿生机械手-CN201510882042.7有效
发明人：郭子龙;杨海东;邓必懋;唐明刚;陈新华 -专利权人： 佛山市广工大数控装备技术发展有限公司;佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院
申请日： 2015-12-07 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性仿生机械手，涉及机械装置技术领域，包括机械手臂、机械手腕和机械手指机械手臂，包括手臂支架，转轴连接螺杆的电机一、电机二，螺杆上通过螺纹配合安装有螺母；机械手指，包括安装座，手指单元设置于安装座上，每个手指单元包括经两个手指关节连接起来的三个指节，手指关节通过钢线分别连接于螺杆的螺母上；机械手腕，连接轴将手臂支架上的第一转座和手指安装座上的第二转座连接起来，机械手腕还包括啮合传动的齿轮组，其中第一锥齿轮同步于电机二的转轴，第二锥齿轮固定套接于连接轴上。本发明仿生程度高，能自主调整抓取力度和抓取姿势，并且抓取力与自重比高，降低对工业机器人本体负载的要求。
一种柔性仿生机械手

[实用新型]一种导线加工输送上料包海绵装置-CN201620320427.4有效
发明人：谢克庆;李柏燐;郭子龙;杜喆鸿 -专利权人： 佛山市广工大数控装备技术发展有限公司
申请日： 2016-04-14 - 公布日： 2016-10-05 - 主分类号： H01R43/052 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种导线加工输送上料包海绵装置，包括：底板和安装在底板上的导线端头加工装置；安装在导线端头加工装置前端的导线夹送机；两台安装在导线夹送机左右两侧且关于导线夹送机对称分布的包海绵机；安装在包海绵机前端的海绵输送机；安装在导线夹送机正下方的上料器滑轨，以及安装在上料器滑轨上的上料器。本实用新型提供的导线加工输送上料包海绵装置能够自动完成导线输送、上料和包海绵的装置，可以取代导线加工中人工包海绵操作，大幅提高了音箱导线的加工效率。
一种导线加工输送上料包海绵装置

[实用新型]一种三维打印机-CN201620320473.4有效
发明人：郭志彬 -专利权人： 佛山市广工大数控装备技术发展有限公司
申请日： 2016-04-14 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： B29C67/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种三维打印机，包括：外框架；安装在外框架顶端的送丝机构；安装在外框架内侧的打印喷头；安装在打印喷头下方的工作平台；所述打印喷头包括，固定在外框架内壁上的支承架；安装在支承架顶端的步进电机；安装在支承架底端的上套管；安装在上套管内的分隔仓；缠绕在分隔仓外表面的加热圈；安装在分隔仓正下方的导流片；安装在上套管下端口的温度传感器；套接在上套管底端的下套管；安装在下套管底端的喷嘴。本三维打印机能够使用市场上现有的打印丝材、通过熔融沉积制造工艺，实现打印具有较高强度、低成本彩色三维零件，同时本三维打印机采用单喷头成形模式，可以使用多种不同颜色的丝材进行打印，实现一头多色的打印方式。
一种三维打印机

[发明专利]一种基于机器人小门板四边八刀折弯的方法-CN201610236844.5在审
发明人：邓必懋;郑思静 -专利权人： 佛山市广工大数控装备技术发展有限公司
申请日： 2016-04-14 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： B21D5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器人小门板四边八刀折弯的方法，涉及门板折弯的技术领域，包含以下步骤：S1、对门板进行吸取；S2、将门板往折弯机的刀口方向进给，对门板的第一长边进行折弯；S3、对门板进行旋转使门板的第二长边面向折弯机刀口；S4、将门板往折弯机的刀口方向进给，对门板的第二长边进行折弯；S5、并对门板进行旋转使门板的第一短边面向折弯机刀口；S6、将门板往折弯机的刀口方向进给，并对门板的第一短边进行折弯；S7、并将门板进行旋转使门板的第二短边面向折弯机刀口转动；S8、将门板往折弯机的刀口方向进给，对门板第二短边进行折弯。本发明实现一次性抓取、连续完成门板四边的自动化折弯，从而节省人工、提高折弯效率。
一种基于机器人门板四边折弯方法

[实用新型]一种重载机械手-CN201620320373.1有效
发明人：邓必懋;刘祥威;唐武军;张树波 -专利权人： 佛山市广工大数控装备技术发展有限公司
申请日： 2016-04-14 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种重载机械手，包括机座、多环耦合结构和末端执行器，多环耦合结构包括安装在机座顶部的腰部连杆，腰部连杆上安装有并排间隔设置的上臂连杆I、上臂连杆II和上臂连杆III，上臂连杆I和上臂连杆II之间通过上臂连杆IV连接，上臂连杆II和上臂连杆III之间通过三角副杆连接，三角副杆与上臂连杆III衔接处安装有下臂连杆III，下臂连杆III的正上方安装有下臂连杆I，下臂连杆I的一端与三角副杆的顶端铰接，另外一端与下臂连杆II的顶端铰接，末端执行器安装在所述下臂连杆II的底端。本实用新型提供的重载机械手，可以在节约安装空间的同时增强机械臂的承载能力。
一种重载机械手

[实用新型]一种炼胶机翻胶装置-CN201620203710.9有效
发明人：邓必懋;李柏燐;郭子龙;谢克庆 -专利权人： 佛山市广工大数控装备技术发展有限公司;佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院
申请日： 2016-03-16 - 公布日： 2016-08-03 - 主分类号： B29B7/34 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种炼胶机翻胶装置，包括：与机械手连接的法兰盘；平行安装在法兰盘左右两侧的两个旋转刀架；两个固定端安装在法兰盘后侧，活动端与旋转刀架末端连接的气缸；安装在两个旋转刀架前端之间的旋转刀片；安装在两个旋转刀架前端之间且位于旋转刀片后端的多个并排设置的滚筒；安装在最末端滚筒两侧用于驱动滚筒旋转的驱动电机；一组安装在法兰盘前侧下端的弹簧切刀。本炼胶机翻胶装置能够实现全自动操作，提高翻胶效率，同时还可以降低劳动强度，增大机器的加料容量，减少废料，翻胶均匀，提高胶料工艺质量。
一种炼胶机翻胶装置

[实用新型]一种无人机水域救援装置-CN201521023778.0有效
发明人：张宇坤 -专利权人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院;佛山市广工大数控装备技术发展有限公司
申请日： 2015-12-11 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： B64D1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种无人机水域救援装置，包括法兰盘和支架，法兰盘用于连接无人机和救生圈固定装置，救生圈套放在救生圈固定装置外侧，还包括救生圈投放装置，救生圈投放装置包括救生圈挡板，救生圈挡板通过导杆与导轨连接，复位弹簧套在导杆外侧，电机定子固定安装在底板上，电机转子安装在电机定子下方，电机转子上安装有悬臂，悬臂的一端安装有导轮，悬臂挡板A和悬臂挡板B分别安装在导轮的两侧，救生圈固定装置底部安装有指引无人机飞行的两轴增稳相机。本无人机水域救援装置采用挡板的径向收缩投放救生圈的设计，可以准确单次投放一个救生圈，在进行水域施救时，一架次无人机可以救援多个目标。
一种无人机水域救援装置

[实用新型]伸缩式无人机救生圈投放装置-CN201521023770.4有效
发明人：张宇坤 -专利权人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院;佛山市广工大数控装备技术发展有限公司
申请日： 2015-12-11 - 公布日： 2016-04-27 - 主分类号： B63C9/01 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种伸缩式无人机救生圈投放装置，包括法兰盘、支架、救生圈固定装置、救生圈、两轴增稳相机和救生圈挡板，法兰盘安装在救生圈固定装置顶部，支架固定在法兰盘上，两轴增稳相机安装在救生圈固定装置的底部，救生圈挡板设置在救生圈固定装置下端，救生圈套在救生圈固定装置外侧，由救生圈挡板挡住，救生圈挡板通过引导绳与舵机转子连接，引导绳的一侧设置有引导滑轮，舵机定子安装在舵机转子上方，救生圈挡板通过导杆固定在挡板固定装置上，导杆表面套有弹簧。本伸缩式无人机救生圈投放装置采用挡板阻挡救生圈的设计，可以准确单次投放一个救生圈，在施救时，一架次无人机可以救援多个目标。
伸缩无人机救生圈投放装置

[实用新型]一种自动粉末成型机-CN201520834047.8有效
发明人：郭子龙;杨志业;吴志伟;林凯煌 -专利权人： 佛山市广工大数控装备技术发展有限公司;佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院
申请日： 2016-02-17 - 公布日： 2016-04-27 - 主分类号： B65G65/46 文献下载
摘要：一种自动粉末成型机，包括粉末成型装置和自动添粉装置，粉末成型装置，包括支撑柱，支撑柱上从上至下依次设置有挤压部件、模具辅助板和脱模部件，模具辅助板上设置有使粉末成型的模具、粉末成型后取料的取料机械手和用以放置成型物料的垛板；自动添粉装置，包括储料漏斗、自动称重漏斗、伺服滑台和螺旋送料机构，自动称重漏斗设置在伺服滑台上并可在伺服滑台上来回移动，自动称重漏斗的出料口连接螺旋送料机构的进料口，螺旋送料机构的出料口通向模具口。本实用新型自动化程度高，能有效降低人工成本和提高生产效率。
一种自动粉末成型

[发明专利]导线外皮自动包卷机-CN201510882218.9在审
发明人：谢克庆;李柏燐 -专利权人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院;佛山市广工大数控装备技术发展有限公司
申请日： 2015-12-07 - 公布日： 2016-03-23 - 主分类号： B65B11/10 文献下载
摘要：本发明公开了导线外皮自动包卷机，包括工作台，安装于工作台上的海绵卷安装架；移动机构，用于带动送海绵机构对导线进行包卷；送海绵机构，包括外壳，垂直地安装于外壳上的海绵传送板以及动力导向滚筒，海绵传送板和动力导向滚筒之间形成一海绵传送通道；在海绵传送通道的海绵出料口的上方安装有用于将海绵包卷成形的柔性海绵条导向器，在柔性海绵条导向器的上方安装有用于将海绵压制在导线上的海绵压制器；用于将海绵条淋膜纸分离的牵引组件，以及安装在外壳上用于将海绵条切割的切割组件；导线拉伸机构，用于将导线拉直。本发明的导线外皮自动包卷机能够做到平整地把海绵贴到导线上，包卷海绵速度达到100mm/秒，与人工包卷相比，效率大大地提高。
导线外皮自动包卷机

[实用新型]机器人用双刀库自动换刀设备-CN201520822033.4有效
发明人：易子杰 -专利权人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院;佛山市广工大数控装备技术发展有限公司
申请日： 2015-10-23 - 公布日： 2016-03-23 - 主分类号： B23Q3/157 文献下载
摘要：本实用新型公开了机器人用双刀库自动换刀设备，包括直线导轨，以及对称安装于直线导轨上的两滑动支架，在滑动支架的后侧安装有气缸支座，在气缸支座上安装有用于驱动滑动支架在直线导轨上进行移动的气缸；在滑动支架的表面上固定有支架滑轨，插板滑座配合地安装于支架滑轨上并由驱动装置进行驱动，在插板滑座上固定安装有用于安装刀具的刀具插板。本实用新型的机器人用双刀库自动换刀设备主要由气缸、直线导轨、刀具插板等组成，结构简单安装，通过气缸、刀具插板以及结合机器人等的联合动作即可实现自动换刀。
机器人双刀自动设备