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专利名称
农业 化学；冶金 建筑 机械工程 区域搜索
主分类
A 农业
B 作业；运输
C 化学；冶金
D 纺织；造纸
E 固定建筑物
F 机械工程、照明、加热
G 物理
H 电学
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公布日期
2023-10-24 公布专利
2023-10-20 公布专利
2023-10-17 公布专利
2023-10-13 公布专利
2023-10-10 公布专利
2023-10-03 公布专利
2023-09-29 公布专利
2023-09-26 公布专利
2023-09-22 公布专利
2023-09-19 公布专利
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专利权人
国家电网公司
华为技术有限公司
浙江大学
中兴通讯股份有限公司
三星电子株式会社
中国石油化工股份有限公司
清华大学
鸿海精密工业股份有限公司
松下电器产业株式会社
上海交通大学
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  • [发明专利]一种内窥镜亮度调节方法-CN202211048006.7在审
  • 焦军;韩霆;王平锋 - 佗道医疗科技有限公司
  • 2022-08-30 - 2022-12-02 - H04N5/235
  • 本申请实施例提供了一种内窥镜亮度调节方法，包括：统计内窥镜图像的画面亮度以及过曝比例；若所述画面亮度大于第一亮度阈值，按照降低增益、降低光源亮度、减小曝光时间的优先级进行亮度调节，直至所述画面亮度小于所述第一亮度阈值；若所述画面亮度小于第二亮度阈值，按照提高光源亮度、增大曝光时间、提高增益的优先级进行亮度调节，直至所述画面亮度大于所述第二亮度阈值；若所述画面亮度在所述第二亮度阈值和第一亮度阈值之间，不进行亮度调节。本申请实施例提高了内窥镜图像亮度调节的精确度和稳定性。
  • 一种内窥镜亮度调节方法
  • [发明专利]一种激光导航校准方法-CN202211190984.5在审
  • 王光鑫;郭强;王雪 - 佗道医疗科技有限公司
  • 2022-09-28 - 2022-11-29 - A61B34/20
  • 本发明公开了一种激光导航校准方法，包括步骤：(1)将标定板通过其对接件与激光模组对接平行安装于探测器下方，通过透视得到透视图像并识别得到标定板上标记球的位置，并结合标定板的设计参数计算得到与所述标定板上对接件对接的激光模组的位置；(2)将标定板平行安装于探测器下方设定距离处，调整激光模组使其激光线对准标定板上设置的某一标记并将其作为目标标记，通过透视得到透视图像并识别得到其上标记球的位置，并结合标定板的设计参数计算得到其上目标标记的位置，通过三角函数关系计算得到激光模组相对于探测器表面法向之间的角度。本发明可以快速完成激光标定，同时可完成焦点位置标定，以方便医生的执行导航，提高执行成功率。
  • 一种激光导航校准方法
  • [发明专利]一种6轴机械臂位姿求解方法-CN202110948119.1有效
  • 龚肖;王锋;周宁玲;张龙;薛琪 - 佗道医疗科技有限公司
  • 2021-08-18 - 2022-11-29 - B25J9/16
  • 本发明公开了一种6轴机械臂位姿求解方法，包括：步骤1、在患者上设有跟踪器，在末端执行器上设有引导器，通过配准得到影像坐标系与跟踪器坐标系的变换关系；步骤2、根据执行通道的目标位姿、末端执行器的运动学参数，计算得到引导器在跟踪器坐标系下的所有位姿；步骤3、选取引导器法向与光学跟踪系统法向夹角最小的若干位姿作为候选位姿，并据此计算得到对应的机械臂末端在跟踪器坐标系下的目标位姿；步骤4、将对应的机械臂末端目标位姿转换至其对应的机械臂基座下，进行逆运动学求解得到8组解，并结合机械臂各关节位置要求得到6轴机械臂位姿。本发明通过机械臂各关节位置约束关节，解出精准的机械臂位姿，可以避免周围物体的碰撞。
  • 一种机械臂位姿求解方法
  • [发明专利]一种透视图像采集装置-CN202211072657.X在审
  • 王光鑫;郭强;姚伟 - 佗道医疗科技有限公司
  • 2022-09-02 - 2022-11-25 - A61B6/00
  • 本申请实施例提出一种透视图像采集装置，由于透视图像采集装置包括射线发射机构、支撑臂和射线接收机构。射线发射机构和射线接收机构均设置在支撑臂上，且射线接收机构的成像面与射线发射机构的发射面相对设置。其中，射线接收机构的成像面沿第一方向的宽度大于沿第二方向的宽度，第一方向与第二方向之间具有预设夹角，且成像面的第一方向在待检测对象处于检测状态时与待检测对象的检测方向一致。相较于传统技术中，待检测对象的检测方向与成像面的第二方向一致，显然成像面的第一方向的长度大于第二方向的长度，因此对待检测对象在第一方向的透视图形采集的信息更多，检测的范围更广。
  • 一种透视图像采集装置
  • [发明专利]一种机器人的助力导航方法-CN202211048702.8在审
  • 桂凯;杨辉;申登伟 - 佗道医疗科技有限公司
  • 2022-08-30 - 2022-11-18 - A61B34/30
  • 本发明公开了一种机器人的助力导航方法，包括步骤：获取机器人移动的速度信息以及助力信息，构建其助力运动模型；进行机器人的路径规划，在执行路径过程中采集机器人的航向角和速度信息，构建其主动牵引运动模型，并结合是否有障碍物及前述助力运动模型控制机器人运动。本发明构建了机器人的助力运动模型和主动牵引运动模型，并根据实际情况进行选择控制，灵活地将机器人的助力运动和主动牵引运动结合起来，操作简便快捷，反应迅速，可以与助手医生进行高效协作交互，有效降低医生的额外工作负担。
  • 一种机器人助力导航方法
  • [发明专利]一种机械臂传动系统及传动控制方法-CN202210878492.9在审
  • 张进松;桂凯;王峰;申登伟;张赟 - 佗道医疗科技有限公司
  • 2022-07-25 - 2022-11-04 - A61B34/30
  • 本申请实施例提供了一种机械臂传动系统及传动控制方法，传动系统包括：支架；传动组件，设置在所述支架内；机械臂安装件，设置在所述支架内，与所述传动组件传动连接；力平衡装置，其一端固定于所述支架上，另一端与力值检测装置连接；所述力值检测装置，安装于所述机械臂安装件上，用于检测所述力平衡装置对所述机械臂安装件的力值信号，所述力值信号用于调整所述传动组件的输入力矩；其中，所述力平衡装置与所述力值检测装置非刚性连接，或所述力值检测装置与所述机械臂安装件非刚性连接。本申请实施例能够提高重力平衡的效果。
  • 一种机械传动系统传动控制方法
  • [发明专利]一种蛇骨结构、内窥镜及蛇骨结构的制备方法-CN202210908436.5在审
  • 蒙顺政 - 佗道医疗科技有限公司
  • 2022-07-29 - 2022-11-01 - A61B1/005
  • 本申请实施例提供了一种蛇骨结构、内窥镜及蛇骨结构的制备方法，蛇骨结构包括若干个骨节以及用于驱动所述骨节运动的多组牵引绳，所述骨节包括多个第一连接部和多个第二连接部交错围成的筒形结构，所述骨节的第一径向相对设置有一组牵引绳，所述骨节的第二径向相对设置有另一组牵引绳，其中：所述第一连接部与相邻骨节的第二连接部转动连接，当其中一组所述第一牵引绳驱动所述蛇骨结构弯曲时，另一组所述牵引绳的出线方向经过所述第一连接部与第二连接部的旋转轴线。本申请实施例提高了蛇骨结构的传动精确度。
  • 一种结构内窥镜制备方法
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