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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种水下滑翔机半实物仿真系统-CN202310453578.1在审
发明人：高剑;潘光;王亚周;陈依民;张福斌;曹永辉;彭星光;李乐;王佳润;井安言 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下滑翔机半实物仿真系统，涉及系统仿真技术领域。该系统包括：水下滑翔机模拟装置，包括航行传感器；用户控制装置，用于生成故障模拟指令，故障模拟指令包括目标航行传感器的传感器标识；仿真装置，与控制装置和水下滑翔机模拟装置通信连接，用于在接收到故障模拟指令时，基于传感器标识控制水下滑翔机模拟装置中的目标航行传感器处于故障状态，并从水下滑翔机模拟装置获取故障响应结果。本公开提供的水下滑翔机仿真系统能够模拟水下滑翔机的故障，测试水下滑翔机应对故障的容错效果，从而提升水下滑翔机在紧急情况下的安全性，减少损耗。
一种水下滑翔机实物仿真系统

[发明专利]一种考虑油囊活塞的水下滑翔机运动学和动力学建模方法-CN202310503669.1在审
发明人：高剑;井安言;陈依民;王佳润;潘光;宋保维;张福斌;曹永辉;李乐 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种考虑油囊活塞的水下滑翔机运动学和动力学建模方法，属于水下滑翔机技术领域。包括建立静态质量的惯性矩阵、质心位置、浮力、重力和重力矩；建立流体粘性阻尼力和力矩在载体坐标系下的分量；推导浮力在载体坐标系下的分量；推导重力和中力矩在载体坐标系下的分量；建立各质量的动量和动量矩；建立水下滑翔机模型的动量和动量矩；最后根据上述推导得到的水下滑翔机运动学和动力学方程。本发明方法将油囊分为活塞和腔体分别进行动能分析，建模时考虑了这两部分对水下滑翔机内力的影响，能更真实还原水下滑翔机的运动过程。
一种考虑活塞水下滑翔机运动学动力学建模方法

[发明专利]考虑控制输入死区和饱和特性的UUV非稳定过程控制方法-CN202210871478.6在审
发明人：高剑;井安言;陈依民;张福斌;潘光;宋保维;王鹏;杜晓旭 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-07-23 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种考虑控制输入死区和饱和特性的UUV非稳定过程控制方法，深度控制目标值与观测器的输出作用后得到变结构控制参数，输出变结构控制u，经过死区补偿器，输出无死区控制指令τ。与现有技术相比优点如下：1、采用变结构控制算法代替传统自抗扰控制理论中的PID算法，有效解决多状态控制切换问题；2、利用基于最小均方误差的自校正算法动态调节变结构控制参数，从而保证UUV在不同速度下的控制性能；3、设计了一种非线性自适应补偿器，改变了原有方法的静态补偿，实现自适应动态补偿控制器死区，确保非理想舵机条件下的姿态稳定控制。
考虑控制输入死区饱和特性 uuv 稳定过程方法

[发明专利]一种基于改进动态灰色预测的水下滑翔机故障诊断方法-CN202210496746.0在审
发明人：高剑;王佳润;陈依民;潘光;宋保维;井安言;闵博旭 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于改进动态灰色预测的水下滑翔机故障诊断方法，针对水下滑翔机的传感器故障，采用改进后的动态灰色预测方法对传感器数据进行在线预测，通过分析预测值与实际值的误差大小来判断传感器是否发生故障，以便及时发现故障并采取相应的应急措施。该方法可以在故障发生初期及时进行故障报警，在最大程度上降低传感器故障带来的各种损失。
一种基于改进动态灰色预测水下滑翔机故障诊断方法

[发明专利]参数自适应整定的水下滑翔机扩张状态观测器的设计方法-CN202210595367.7在审
发明人：高剑;潘光;井安言;王佳润;陈依民;彭星光;张福斌;李乐 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-05-29 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种参数自适应整定的水下滑翔机扩张状态观测器的设计方法，涉及水下滑翔机技术领域。通过设计一种线性状态观测器，并基于最小均方算法设计一种参数更新自适应律，实现线性扩张状态观测器自适应估计不可测状态变量和模型不确定项。本发明方法通过自适应更新带宽，可以实现对状态变量和模型不确定项更准确地估计，可以为抗干扰控制器设计提供参考；通过应用带宽更新律提高扩张状态观测器的自适应能力，无需人为设定参数，而且参数可以自适应整定。
参数自适应水下滑翔机扩张状态观测器设计方法

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