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[发明专利]一种无人机快速仿真辅助决策方法-CN202210153367.1在审
发明人：陈林华;于海靖;黄屹;刘柳;侯营东;丛岳;佘挽强 -专利权人：海鹰航空通用装备有限责任公司
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机快速仿真辅助决策方法，首先，无人机地面站将无人机遥测数据和无人机地面操作指令发送给辅助决策系统；然后辅助决策系统按地面操作指令进行实时数学仿真，并根据遥测数据判断无人机处于平稳状态后保存无人机最新状态信息；若辅助决策系统收到遥测数据为故障，查询辅助决策库、调用对应的人工干预处理方法，进行超实时数学仿真；将人工干预处理方法的仿真结果发送给无人机地面站，供操控人员进行决策；辅助决策系统以无人机最新状态信息为基准进行超实时数学仿真；操控人员判断仿真结果符合预期后，将人工干预遥控指令发送给无人机。该方法能够快速给出人工干预后无人机的飞行轨迹，供无人机操控人员决策。
一种无人机快速仿真辅助决策方法

[发明专利]一种双余度飞控计算机及余度管理方法-CN201811560077.9有效
发明人： 于海靖;陈小刚;陈林华;谢勇;吴琦 -专利权人：海鹰航空通用装备有限责任公司
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：本发明提供了一种双余度飞控计算机及余度管理方法，属于飞行控制技术领域。双余度飞控计算机包括相似余度、热备份的主机、副机，以及通讯模块、故障检测模块、仲裁切换电路模块，其余度管理方法包括基于比较点的任务同步处理、基于交叉比较法的故障检测及容错处理，采用本发明的技术方案可以有效提高无人机系统的可靠性，保证在主机出现故障后，能够有效切换至备机，使无人机恢复正常工作继续完成任务。
一种双余度飞控计算机管理方法

[发明专利]基于linux平台的通用仿真测试系统-CN202111322762.X在审
发明人：杨晓;陈林华;于海靖;侯营东;彭建平;彭兴慧 -专利权人：海鹰航空通用装备有限责任公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供了基于linux平台的通用仿真测试系统，包括基于linux平台的仿真测试模块、基于linux平台的飞控模块、基于windows平台的控制模块和接口模块；仿真测试模块与飞控模块通过接口模块进行数据交互；控制模块通过以太网的仿真网络与仿真测试模块和飞控模块进行数据交互；控制模块用于向仿真测试模块发送控制指令以及将飞行器的飞行状态可视化；飞控模块用于根据仿真测试模块发送的控制指令生成飞行时序或进行故障处理；仿真测试模块用于将控制指令发送至飞控模块、根据飞行时序对飞行器进行仿真测试、以及将飞行器的飞行状态发送至飞控模块和控制模块。本发明能解决现有的仿真测试系统无法实现对不同测试环境进行测试的问题。
基于 linux 平台通用仿真测试系统

[发明专利]飞控计算机快速仿真验证方法-CN201810661247.6有效
发明人：陈林华;于海靖;马洪忠;刘长林 -专利权人：海鹰航空通用装备有限责任公司
申请日： 2018-06-25 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种飞控计算机快速仿真验证方法，该飞控计算机快速仿真验证方法包括：步骤一，将仿真测试仪与飞控计算机进行信号交联以实现对飞控计算机的仿真；步骤二，在对飞控计算机进行仿真的过程中，实时判断飞控计算机的慢变量仿真步长调整条件和慢变量仿真步长调整退出条件以对飞控计算机的慢变量仿真步长进行调整；步骤三，根据调整后的慢变量仿真步长对飞控计算机进行仿真；步骤四，重复步骤一至步骤三，直至仿真结束。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中飞控计算机实时仿真测试的时间长的技术问题。
计算机快速仿真验证方法

[发明专利]一种基于共享内存的飞行控制软件测试系统及方法-CN201911320420.7在审
发明人：吴琦;陈林华;于海靖;谢勇;彭建平;陈小刚 -专利权人：海鹰航空通用装备有限责任公司
申请日： 2019-12-19 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于共享内存的飞行控制软件测试系统，包括飞控模拟模块、共享内存模块和数学模拟模块；所述飞控模拟模块用于从共享内存模块获取飞行器导航信息，根据用户指令和飞行器导航信息进行控制律解算得到飞行控制指令，根据所述飞行控制指令形成控制信息，并将所述控制信息传输至共享内存模块；所述数学模拟模块用于获取所述共享内存模块的控制信息，根据所述控制信息解算得到飞行器导航信息，并将所述飞行器导航信息传输至所述共享内存模块，本发明可对飞行控制软件进行不依赖硬件产品的快速开发与测试。
一种基于共享内存飞行控制软件测试系统方法

[发明专利]适用于无人机高可靠性飞行控制的计算机系统-CN201810665377.7在审
发明人：谢勇;马洪忠;陈林华;候营东;于海靖;吴琦;孙晓旭 -专利权人：海鹰航空通用装备有限责任公司
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供一种适用于无人机高可靠性飞行控制的计算机系统，包括至少两个计算机通道和与其分别相对应的飞行控制总线，其中，至少两个计算机通道互相独立且结构相同；对于任一个计算机通道，包含指令支路和监控支路，两个支路同步运行，指令支路包括第一处理器和第一总线接口，并通过第一总线接口与该通道所对应的总线连接；监控支路包含第二处理器和第二总线接口，并通过第二总线接口与该通道所对应的总线连接，在该计算机通道的输入端和输出端分别设立第一表决面和第二表决面，分别用于对两个支路的输入数据以及指令支路和监控支路输出的解算结果进行表决处理。本发明提供的计算机系统可以有效提高飞控计算机和飞行控制系统的可靠性和安全性。
支路计算机通道总线接口监控支路飞行控制总线连接指令计算机系统表决飞行控制系统第二处理器第一处理器飞控计算机高可靠性互相独立同步运行总线输出端输入端解算输出