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[发明专利]一种防漏锁紧检测装置及检测方法-CN201910504526.6有效
发明人：陆洋;万立莉;赵永安 -专利权人：哈工大机器人集团（哈尔滨）华粹智能装备有限公司
申请日： 2019-06-12 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G01V9/00 文献下载
摘要：一种防漏锁紧检测装置及检测方法。人工在重复的对装配体多个连接件进行锁紧时，通常会有发生漏锁紧的情况发生，会导致复检影响生产下效率，产品的质量无法保障，甚至存在极大的安全隐患。本发明组成包括：旋转机构、横向平移机构、纵向平移机构，所述的旋转机构的悬臂安装板和压紧块通过螺栓拧紧夹紧在圆柱上，外环通过螺栓安装在所述的压紧块上侧，2个角接触球轴承嵌入所述的外环内，中轴安装于所述的角接触球轴承内环内；横向平移机构安装板安装在中轴的上轴肩上，编码器A通过Z型板拧紧在中轴上侧，磁铁安装板及其上的2个磁铁置于所述的悬臂安装板上侧，磁铁吸附板通过螺栓安装在所述的横向平移机构安装板的一侧。本发明用于人工锁紧螺栓用防漏锁紧检测。
一种防漏检测装置方法

[实用新型]一种龙门式自动高精度双螺栓锁付装置-CN201920269749.4有效
发明人：李增强;陆洋;万立莉 -专利权人：哈工大机器人集团（哈尔滨）华粹智能装备有限公司
申请日： 2019-03-04 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：一种龙门式自动高精度双螺栓锁付装置，属于自动化装配机械技术领域。本实用新型为了解决目前螺栓的锁付经常都是通过人工来完成的，锁付的可靠性较低，容易遗漏的问题。本实用新型包括导柱、滑板、上板、定扭矩扳手和安装板，滑板的左右两侧安装孔内安装有滚珠法兰轴承，导柱安装在滚珠法兰轴承内，导柱的上端与上板建立安装，上板的上端面固定安装有气缸，气缸的活塞杆末端穿过上板固定在滑板的上端面；滑板的中心位置安装有转台，转台下端安装有安装板，安装板上安装有定扭矩扳手。本实用新型可以实现自动螺栓锁付，采用自动化锁付替代原有的人工锁付，精度高，可靠性高，提高生产节拍，性价比高。
滑板上板本实用新型安装板导柱定扭矩扳手滚珠法兰锁付装置龙门式上端面双螺栓气缸轴承机械技术领域活塞杆末端自动化装配螺栓生产节拍左右两侧上端转台安装孔螺栓锁原有的遗漏自动化穿过替代

[发明专利]一种龙门式自动高精度双螺栓锁付装置-CN201910160793.6在审
发明人：李增强;陆洋;万立莉 -专利权人：哈工大机器人集团（哈尔滨）华粹智能装备有限公司
申请日： 2019-03-04 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：一种龙门式自动高精度双螺栓锁付装置，属于自动化装配机械技术领域。本发明为了解决目前螺栓的锁付经常都是通过人工来完成的，锁付的可靠性较低，容易遗漏的问题。本发明包括导柱、滑板、上板、定扭矩扳手和安装板，滑板的左右两侧安装孔内安装有滚珠法兰轴承，导柱安装在滚珠法兰轴承内，导柱的上端与上板建立安装，上板的上端面固定安装有气缸，气缸的活塞杆末端穿过上板固定在滑板的上端面；滑板的中心位置安装有转台，转台下端安装有安装板，安装板上安装有定扭矩扳手。本发明可以实现自动螺栓锁付，采用自动化锁付替代原有的人工锁付，精度高，可靠性高，提高生产节拍，性价比高。
滑板上板安装板导柱定扭矩扳手滚珠法兰锁付装置龙门式上端面双螺栓气缸轴承机械技术领域活塞杆末端自动化装配螺栓生产节拍左右两侧上端转台安装孔螺栓锁原有的遗漏自动化穿过替代

[发明专利]一种异型件非接触测量装置-CN201811243789.8在审
发明人： 万立莉;陆洋;李增强 -专利权人：哈工大机器人集团（哈尔滨）华粹智能装备有限公司
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：一种异型件非接触测量装置，属于精密制造加工技术领域。本发明解决了现有的视觉测量装置缺少用于工件安装定位的专用工装，存在工件不稳定，无法保证测量结果的稳定性和可重复性的问题，本发明的支撑架安装在测量底板上，相机与镜头连接，镜头通过镜头安装架安装在支撑架上，光源通过光源安装板安装在支撑架上，工装组件位于光源下方，工装底座安装在测量底板上，工装底座上安装有导轨，胎座安装板的底面上设置有滑块，滑块在导轨上滑动，胎座和肘夹安装座前后并列安装在胎座安装板上，肘夹安装在肘夹安装座上，随动轴承安装架安装在肘夹上，随动轴承安装在随动轴承安装架上，且随动轴承位于胎座和肘夹安装座之间。本发明用于异型件非接触测量中。
肘夹随动胎座安装座异型件支撑架非接触测量装置底板轴承安装架工装底座安装板导轨滑块光源测量加工技术领域视觉测量装置非接触测量光源安装板镜头安装架并列安装工件安装工装组件精密制造可重复性轴承安装专用工装镜头滑动轴承相机保证

[实用新型]一种移动式非接触在线测量装置-CN201820709767.5有效
发明人：李增强;刘晨;万立莉 -专利权人：哈工大机器人集团（哈尔滨）华粹智能装备有限公司
申请日： 2018-05-11 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：一种移动式非接触在线测量装置，涉及大型设备零部件在线测量领域。AGV小车安装有伺服转台，伺服转台通过支架固定有龙门三自由度直角坐标机械臂，龙门三自由度直角坐标机械臂的Z轴滑块与连接横杆一端固接，连接横杆另一端安装有转接板，伺服电机用于驱动转接板，相机安装板与转接板固接，相机安装板固定安装有采集相机及激光测距仪一，龙门三自由度直角坐标机械臂的两个X轴模组分别固定安装有激光测距仪二。采用自动化非接触式在线测量替代原有的人工测量，提升测量精度，节约人力，不会发生测量遗漏问题。
三自由度直角坐标机械臂龙门在线测量装置激光测距仪相机安装板连接横杆伺服转台非接触移动式转接板固接测量非接触式在线测量驱动转接板大型设备人工测量伺服电机在线测量支架固定原有的遗漏零部件相机自动化采集节约替代

[发明专利]一种移动式非接触在线测量装置-CN201810450444.3在审
发明人：李增强;刘晨;万立莉 -专利权人：哈工大机器人集团（哈尔滨）华粹智能装备有限公司
申请日： 2018-05-11 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：一种移动式非接触在线测量装置，涉及大型设备零部件在线测量领域。AGV小车安装有伺服转台，伺服转台通过支架固定有龙门三自由度直角坐标机械臂，龙门三自由度直角坐标机械臂的Z轴滑块与连接横杆一端固接，连接横杆另一端安装有转接板，伺服电机用于驱动转接板，相机安装板与转接板固接，相机安装板固定安装有采集相机及激光测距仪一，龙门三自由度直角坐标机械臂的两个X轴模组分别固定安装有激光测距仪二。采用自动化非接触式在线测量替代原有的人工测量，提升测量精度，节约人力，不会发生测量遗漏问题。
三自由度直角坐标机械臂龙门在线测量装置激光测距仪相机安装板连接横杆伺服转台非接触移动式转接板固接测量非接触式在线测量驱动转接板大型设备人工测量伺服电机在线测量支架固定原有的遗漏零部件相机自动化采集节约替代

[实用新型]一种用于圆柱体绕轴心旋转的机构-CN201721075267.2有效
发明人：李增强;宋雨轩;贺金鑫;万立莉;王炳尧 -专利权人：哈工大机器人集团(哈尔滨)华粹智能装备有限公司
申请日： 2017-08-25 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： H01M10/0587 文献下载
摘要：一种用于圆柱体绕轴心旋转的机构，属于锂电池技术领域。它能够使锂电池旋转，便于相机检测到锂电池外观的各个角度。两个主动托辊两端和两个从动托辊两端均与支架上端转动连接，两个主动托辊和两个从动托辊平行设置，且两个从动托辊分设在两个主动托辊左右两侧，电机设置在主动托辊下端并与支架固定连接，主动带轮固定套装在电机的输出轴上，主动带轮与两个主动托辊通过同步带传动连接。本实用新型结构简单，性能稳定，采用主动托辊和从动托辊支撑锂电池，电机通过同步带带动主动托辊运转，主动托辊旋转带动锂电池旋转，便于相机检测到锂电池外观的各个角度，且传递扭矩稳定，不会出现打滑的情况，不受托辊和电机距离的限制。
一种用于圆柱体轴心旋转机构

[发明专利]基于视觉测量的大型机械工件立体匹配方法-CN201510795743.7在审
发明人：乔玉晶;万立莉;范宇琪;谭世征;曹岩 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2015-11-18 - 公布日： 2016-03-02 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明具体涉及一种基于视觉测量的大型机械工件立体匹配方法；该方法首先通过摄像机获取原始图像对，所述图像对包括左图像和右图像；然后匹配图像对的边缘特征；利用匹配结果获取优质边缘特征匹配点对；由优质边缘特征匹配点对确定视差值范围；再利用优质边缘匹配点对和视差值范围，匹配左图像和右图像；最后由所有的匹配对应点对求得视计算视差值阵列，生成视差图；本发明由于采用了通过匹配图像对的边缘特征来获取优质边缘特征匹配点对的方法，因此能够滤除掉图像非边缘区域易误匹配的点，提高匹配率，从而提高匹配精度；由于通过优质边缘特征匹配点对确定视差值范围，因此能够缩小待匹配范围，减小匹配算法的运算量，从而提高匹配速度。
基于视觉测量大型机械工件立体匹配方法

[实用新型]孔式切向进气的立式动静压混合气体润滑轴承装置-CN201420701834.0有效
发明人：乔玉晶;郑茂建;万立莉;王浩然 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2014-11-21 - 公布日： 2015-03-18 - 主分类号： F16C32/06 文献下载
摘要：一种孔式切向进气的立式动静压混合气体润滑轴承装置，涉及动静压混合润滑轴承装置，包括中心转轴、螺旋槽、供气孔、通气孔及光滑圆柱体，中心转轴为纵截面为T形结构，中心转轴的侧壁上设有螺旋槽，中心转轴下设有光滑圆柱体，光滑圆柱体中心位置钻有中心通孔，光滑圆柱体内部设有两个横向供气孔B，供气孔B的一端设有小孔节流器，供气孔B另一端设有通气接头，光滑圆柱体内部设有一个纵向供气孔A，供气孔A底端与其中一个供气孔B的中部连接，供气孔A内部设有小孔节流器，在提供最佳回转精度的同时，又尽可能的降低了气体的消耗量。
孔式切立式静压混合气体润滑轴承装置

[实用新型]一种双目视觉测量装置-CN201420654523.3有效
发明人：乔玉晶;王浩然;郑茂建;万立莉 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2014-11-05 - 公布日： 2015-02-11 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：一种双目视觉测量装置，机架与导轨a相连，导轨a与伺服电机相连，导轨a上的滑块a与导轨b的滑块b连接；导轨b上端与转接头a连接，转接头a与滑块c连接；导轨c端部与伺服电机相连接，导轨c的另一端与转接头b连接，转接头b与导轨d相连，导轨d上设有滑块d和滑块e；滑块d与视觉云台机座a连接，视觉云台底座a与视觉云台控制体a相连，其内部设有传动齿轮；视觉云台控制体a上端与视觉云台平台a连接；视觉云台与前端摄像机a相连；滑块e依次与视觉云台底座b、视觉云台控制体b、视觉云台平台b、摄像机b连接。本实用新型测量速度快、精度高、与被测零件无需接触以有效保护零件表面，对大尺寸零件制造业发展有着重要的意义。
一种双目视觉测量装置

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