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[发明专利]一种基于蒙特卡洛树搜索算法的群体机器人协同搜索方法-CN201911272386.0有效
发明人： 丁肇红;吴莹莹;温晓静 -专利权人：上海应用技术大学
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于蒙特卡洛树搜索算法的群体机器人协同搜索方法，属于多智能体目标搜索技术领域。包括：根据地面移动机器人群体的目标监视区域设定目标位置；地面移动机器人轨迹规划作为二维轨迹规划问题解决，基于蒙特卡洛树搜索算法确定地面移动机器人协同搜索过程中可能的访问节点序列，利用概率下降法优化该机器人访问序列对应的概率分布；与其他地面机器人通信，更新地面机器人群体访问序列的联合概率分布，选择概率最高的访问序列中的第一个节点作为该机器人的下一个访问节点；结合地面机器人运动约束，利用分段平滑曲线实现地面移动机器人的平滑闭环轨迹规划，解决时间约束下地面移动机器人群体协同区域目标搜索的最优观测问题。
一种基于蒙特卡洛树搜索算法群体机器人协同方法

[发明专利]一种嵌入式机器人软件框架及其实现方法-CN202111499054.3在审
发明人：温晓静;丁肇红 -专利权人：上海应用技术大学
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G06F8/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种软件框架及软件框架及其实现方法，适用于嵌入式机器人的应用软件，所述框架被划分为硬件驱动层、数据交互层、数据处理层、控制算法层、业务逻辑层(应用层)五层，并且对每个层级的软件功能进行了清晰明了的定义，层级之间的交互方式进行了约束，实现了各个层级模块之间的高内聚低耦合的目标，极大的提高了软件的可维护性和扩展性，其中数据交互层通过建立内存缓存库实现了数据的高效传输，可用于实时机器人控制系统中，该框架使用第三方依赖库较少，便于移植维护，对处理器性能要求不高，是一个高可复用的优秀框架设计。
一种嵌入式机器人软件框架及其实现方法

[实用新型]一种基于单板机控制的螺旋包芯制品加工装置-CN202020819382.1有效
发明人： 丁肇红;温晓静;陈俊丽 -专利权人：上海应用技术大学
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B29C53/80 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于单板机控制的螺旋包芯制品加工装置，包括：用于芯层原料输送的芯层送料机构；用于包芯层原料输送及螺旋包芯结构加工成型的包芯层送料及成型机构；用于接收螺旋包芯结构制品的卷绕机构；以及用于对整个加工装置进行实时监控和自动联动控制的智能控制机构。所述芯层送料机构、包芯层送料及成型机构和卷绕机构自下而上依次设置，所述智能控制机构安装于远离电机等动力机构一侧。本实用新型加工装置的关键技术在于采用单板机为核心，结合自动控制和图像识别手段，赋予了设备高自动化智能化、高灵活性的优势，运行安全稳定，可以生产出一致性好的高质量包芯结构产品，实施方便且成本较低，适于连续化生产及推广应用。
一种基于单板机控制螺旋制品加工装置

[发明专利]一种基于单板机控制的螺旋包芯制品加工装置及加工方法-CN202010417502.X在审
发明人： 丁肇红;温晓静;陈俊丽 -专利权人：上海应用技术大学
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B29C53/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单板机控制的螺旋包芯制品加工装置及加工方法，包括：用于芯层原料输送的芯层送料机构；用于包芯层原料输送及螺旋包芯结构加工成型的包芯层送料及成型机构；用于接收螺旋包芯结构制品的卷绕机构；以及用于对整个加工装置进行实时监控和自动联动控制的智能控制机构。所述芯层送料机构、包芯层送料及成型机构和卷绕机构自下而上依次设置，所述智能控制机构安装于远离电机等动力机构一侧。本发明加工装置的关键技术在于采用单板机为核心，结合自动控制和图像识别手段，赋予了设备高自动化智能化、高灵活性的优势，运行安全稳定，可以生产出一致性好的高质量包芯结构产品，实施方便且成本较低，适于连续化生产及推广应用。
一种基于单板机控制螺旋制品加工装置方法

[发明专利]一种面向无人机群体快速目标搜索的协同主动感知方法-CN201910151483.8有效
发明人：刘华平;吴莹莹;丁肇红;赵怀林;孙富春;王华鲜 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向无人机群体快速目标搜索的协同主动感知方法，属于多无人机区域监视技术领域。包括：根据无人机群体的目标监视区域设定目标位置；将多无人机三维轨迹规划解耦为水平和垂直方向的规划问题，基于树形动态增长自组织映射算法确定多无人机协同搜索在水平方向的规划顺序，调整无人机群体的飞行高度，访问所有目标位置邻域；利用分段平滑曲线实现无人机群体的平滑闭环三维轨迹规划；结合无人机路径速度和加速度约束，利用速度剖面计算来解决多无人机协同区域主动感知的最短时间优化问题。以上过程同时进行，以此规划出的航路使得多无人机在最短时间内，尽可能多访问目标物体位置，实现协同快速目标搜索，完成主动感知任务。
一种面向无人机群体快速目标搜索协同主动感知方法

[发明专利]一种基于灰色神经网络预测算法的前后两轮自平衡小车-CN201610803533.2有效
发明人： 丁肇红;李伟;李胜皓 -专利权人：上海应用技术大学
申请日： 2016-09-06 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： B62K3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于灰色神经网络预测算法的前后两轮自平衡小车，包括：车体、姿态传感器、后轮转速传感器、前轮偏角传感器、DSP控制器、CCD路径识别模块；使用灰色神经网络预测算法来预测小车姿态，进而与当前路况和标准姿态比较后实现车身的平衡，前进和转向的相应控制，最终保持车身的平稳行驶。小车可以通过蓝牙模块接收手机或控制器发送的优先控制指令，以此来控制小车动作。DSP控制器内设有灰色神经网络预测算法模型，将小车姿态信息、加速度信息、后轮转速信息、前轮偏转方向信息作为灰色神经网络预设算法模型的输入量获得小车的预测姿态信息，再根据小车的预测姿态信息和小车前方路况信息获得小车自动控制信息。
一种基于灰色神经网络预测算法前后平衡小车

[发明专利]移动机器人路径规划方法和系统-CN201710643674.7在审
发明人： 丁肇红;任志伟 -专利权人：上海应用技术大学
申请日： 2017-07-31 - 公布日： 2017-11-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种移动机器人路径规划方法和系统，包括根据移动机器人的行进环境数据建立地图；将地图划分为多个均匀的栅格，得到初始栅格地图，确定移动机器人在初始栅格地图上的起点位置和终点位置；接收移动机器人上的传感器探测到的障碍物信号；根据障碍物信号，确定移动机器人在当前位置上所受的斥力；根据移动机器人在当前位置上所受的斥力构建障碍物区域的衰减的斥力场；根据衰减的斥力场对初始栅格地图中的每个栅格进行赋值，得到赋值后的栅格地图；并采用非遍历搜索方式生成移动机器人朝向终点位置的行进路径。本发明在规划最优的路径时完全不涉及到势场力的矢量计算，消除了人工势场法可能发生的局部最优点“死锁”的可能性。
移动机器人路径规划方法系统

[发明专利]嵌入式多功能温度控制系统及控制方法-CN201510744954.8在审
发明人： 丁肇红;王希同 -专利权人：上海应用技术学院
申请日： 2015-11-05 - 公布日： 2016-02-24 - 主分类号： G05D23/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种嵌入式多功能温度控制系统，包括主控芯片，Wifi模块，云服务器，温湿度传感器模块，红外传感器模块，电容触摸屏模块，射频和红外模块，执行模块，具备安全模式，当开启安全模式时，通过手机APP进行报警。主控芯片，通过Wifi模块以及远程云服务器，获取实时天气信息；通过内置温湿度传感器获取室内温湿度信息；通过红外传感器模块，探测室内是否有人以及方位。通过温控器上的电容触摸屏或手机APP应用，可以对控制系统参数进行。通过红外和射频以及电动阀门，实现对空调和暖气的控制。当家中无人时，可以开启安全模式，红外传感器模块自动检测家中是否遭到入侵，当入侵发生时，通过手机APP向主人发送警报。
嵌入式多功能温度控制系统控制方法

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