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[发明专利]一种基于LoD的VSLAM特征点检测方法-CN202310678832.8在审
发明人：李妮;张甜甜;龚光红;叶必鹏 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06V10/46 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于LoD的VSLAM特征点检测方法，属于计算机视觉技术领域。通过将当前输入图像填充为正方形；根据上一时刻图像的VSLAM跟踪状态，构建并利用填充图像的LoD四叉树模型，获取当前输入图像尺寸范围内的叶子节点；基于VSLAM系统要求的特征点数，计算LoD四叉树每个叶子节点应提取的特征点数，遍历叶子节点提取特征点，直至满足点数要求后，将特征点作为VSLAM的特征匹配环节的输入。本发明能有效减少无/弱纹理区域的特征点检测次数，增强纹理丰富区域的特征点提取，从而提高检测效率，进而提高VSLAM跟踪实时性；提高帧间匹配特征点数的同时，减少低响应特征点造成的误匹配，进而提高VSLAM跟踪的准确性和鲁棒性。
一种基于 lod vslam 特征检测方法

[发明专利]一种控制方法、装置、设备及存储介质-CN202310995713.5在审
发明人：吴玉崭;龚光红;李晨龙;卢俊言;范大东 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取目标区域，并对目标区域进行划分得到对应的多个子区域；获取各个无人车针对多个子区域的访问强度信息，并基于访问强度信息确定各个无人车对应的至少一个子区域；针对每个无人车，根据该无人车对应的各个子区域的指定位置信息，确定该无人车对应的目标行驶路径。采用该方法，通过各个无人车针对多个子区域的访问强度信息实现对共同作业于同一片区域的多个无人车的控制，保证了无人车的作业效率。
一种控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种部署方法、装置、设备及存储介质-CN202311060241.0在审
发明人：吴玉崭;龚光红;李晨龙;卢俊言;范大东 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2023-08-22 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H04W16/18 文献下载
摘要：本公开提供了一种部署方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取待部署区域范围和基站群覆盖范围，根据待部署区域范围和基站群覆盖范围确定待部署基站群对应的第一部署数量和第二部署数量；将目标部署数量设置为第一部署数量；采用预设部署参数确定在部署目标部署数量个基站群时各个基站群的部署位置，并基于各个基站群的部署位置确定当前的部署范围；基于当前的部署范围确定各个部署数量下各个基站群的第一目标部署范围和第一部署位置矩阵，得到第一目标部署信息。采用该方法可以使用户根据需求选择适应于无人车应用环境的基站群数量及该基站群数量下对应的基站群部署位置。
一种部署方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于ELM的地形高程数据服务方法-CN202310670948.7在审
发明人：李妮;侯国庆;罗梦兰;龚光红 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明属于地形高程建模仿真技术领域，具体公开了一种基于ELM的地形高程数据服务方法，包括：创建包含所有栅格对应的经纬、纬度和高程值的数据集；设计ELM结构；通过数据集对ELM结构进行训练，将ELM结构、各层结构的参数、高程值与经纬和纬度的对应信息和归一化的参数共同作为ELM拟合模型并保存；获取当前所需要地形的经度和纬度范围，对ELM拟合模型在当前的经度和纬度范围下进行参数设置，以获得实例化ELM拟合模型；通过RP接口接收实体节点在当前的经度和纬度范围的高程数据请求，计算并发送实体节点所需的高程值；具有如下优点：解决传统地形数据存储需要建立地形数据库的问题。解决仿真运行时，大量地形高程数据占用内存的问题。
一种基于 elm 地形高程数据服务方法

[发明专利]基于规则描述文件的规则行为模型实时代码生成方法-CN202310546534.3在审
发明人：李妮;戴俊威;龚光红;刘文韬 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06F8/41 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于规则描述文件的规则行为模型实时代码生成方法，属于计算机生成兵力技术领域，解决了现有技术中无法兼顾模型的开发、维护效率和模型的执行效率的问题。本发明利用规则建模工具而无需手工硬编码，简化规则建模流程并提升得到的规则行为模型的可维护性，便于进行后续开发；将特定格式的规则描述文件转换为等价的硬编码规则行为模型而无需使用规则解释推理引擎，提高规则行为模型的执行效率；对特定硬件没有需求，生成的代码符合C/C++语言规范，只要某后端平台(如x86/arm等)存在C/C++编译器就可以编译生成的行为模型代码从而加速，则可以在该后端平台运行，而大部分后端平台都存在C/C++编译器，因此本方法泛用性强。
基于规则描述文件行为模型实时代码生成方法

[发明专利]一种基于群体决策冲突消解的供应商选择方法-CN202310745485.6在审
发明人：宋晓;刘路;徐琳;龚光红;李勇;崔勇 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06Q10/0637 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于群体决策冲突消解的供应商选择方法，包括以下步骤：1)确定决策专家组成员，识别和定义与决策任务相关的评价指标体系；2)为准则的重要性权重和各准则下备选方案的评级选择适当的语言变量及其三角模糊数；3)确定模糊决策矩阵和指标权重；4)构建归一化模糊决策矩阵；5)构建加权归一化决策矩阵；6)确定模糊正理想解和负理想解；7)确定每个备选方案与模糊正/负理想解之间的距离；8)计算各备选方案与模糊正理想方案的相对接近度；9)若不同决策专家得到的供应商排名不一致，根据专家给出的相对接近度对各专家赋予决策权重，计算融合专家权重的综合模糊决策矩阵和指标权重，并重复步骤4‑8。本发明方法改进了模糊环境下的逼近理想解排序技术，通过计算各评价对象与最优方案的相对接近程度，作为评价备选供应商优劣的依据。特别是当决策专家之间存在意见不统一时，通过对专家赋予权重使冲突得到消解，实现了群体决策供应商选择的目的。
一种基于群体决策冲突消解供应商选择方法

[发明专利]一种三维模型显示装置-CN202310594203.7在审
发明人： 龚光红;董晨辉;李妮 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G02B30/36 文献下载
摘要：本申请主要涉及三维模型空间成像领域，包括三维模型显示装置。该装置主要包括：控制终端，用于向伺服系统发送指令，控制该伺服系统完成指定动作或任务；伺服系统，用于接收该控制终端发送的指令，精确控制显示设备的位置移动；成像系统，包括该显示设备和成像设备，该显示设备作为光源用于显示三维模型的切面影像，该成像设备用于将该切面图像转化为空气中的该三维模型的成像。解决了相关技术中缺乏未借助穿戴设备情况下显示三维模型的低成本方法的问题。
一种三维模型显示装置

[发明专利]一种基于对称方向场的三维翼面四边形网格自动生成方法-CN202310483514.6在审
发明人：李妮;余延超;龚光红 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于对称方向场的三维翼面四边形网格自动生成方法，其特征在于，方法包括：导入三维翼型的截面形状参数，设定空间几何参数，计算生成控制点，并基于控制点获取B样条三维几何模型；针对获取的三维翼型B样条几何模型，通过采样点离散化生成三维翼型三角网格，并提取三角网格中的前缘、后缘和翼尖的离散化曲线特征；根据生成的三维翼型三角网格，计算曲线特征约束下的对称方向场，通过优化参数化梯度和方向场的误差得到三角网格的参数化映射，利用libQEx软件提取参数化坐标得到四边形网格。本申请实现了几何生成、网格剖分的自动化改进，大大减少了气动外形设计中的人工干预，起到了加速机翼气动外形设计流程的作用。
一种基于对称方向三维四边形网格自动生成方法

[发明专利]一种装备作战体系智能化水平评估方法-CN202310304721.0在审
发明人：李妮;陈智杰;龚光红 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06Q10/0639 文献下载
摘要：本发明涉及一种装备作战体系智能化水平评估方法，属于作战体系能力评估技术领域，解决了现有技术中的评估方法粗糙，评估结果不准确、不确定性高，评估过程复杂且可解释性差的问题。本发明的评估方法从所引入的智能化技术本身所用模型的智能化程度为切入点，将装备作战体系逐层分解到最小可分解层的底层指标，从多侧面分析底层指标的度量因素，评估结果准确，且具备良好的可解释性。本发明的评估底层指标值使用的评估模型，步骤简洁、实现简单，易于集成到仿真系统或评估软件，具备良好的可计算性和可扩展性。
一种装备作战体系智能化水平评估方法

[发明专利]多无人机协同空战决策自主学习及半实物仿真验证方法-CN202111639119.X有效
发明人：马耀飞;赵丽平;冯旭焘;龚光红;李妮;宋晓;王江云 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明为一种多无人机协同空战决策自主学习及半实物仿真验证方法，属于智能空战决策技术领域。本发明包括：采用马尔可夫博弈过程对多无人机协同空战决策问题建模；改进QMIX框架建立多无人机协同空战决策网络模型，改进模型学习框架；采用Pixhawk飞控板、仿真软件Gazebo和地面站软件QGC建立半实物仿真验证环境。本发明显著提高多无人机空战决策学习的效率，能加快决策网络模型收敛速度，解决了多无人机协同空战策略的学习和验证问题，实现了多无人机协同空战策略的自学习、自改进和试验验证的整体方案。
无人机协同空战决策自主学习实物仿真验证方法

[发明专利]面向兵力博弈对抗的BC-QMIX离在线多智能体行为决策建模方法-CN202310079296.X在审
发明人：李妮;王泽;龚光红 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向兵力博弈对抗的BC‑QMIX离在线多智能体行为决策建模方法，包括：构建BC‑QMIX行为决策模型，包括上层的混合状态‑动作价值网络以及底层的子智能体网络，子智能体网络包括动作价值网络和行为克隆网络；设计动作选择策略，通过行为克隆网络限制训练过程中智能体的动作选择，只考虑实际出现在样本数据集中的动作，而不是考虑动作空间中所有可能的动作；进行离线和在线训练：基于已有兵力博弈对抗领域知识采集仿真样本数据集的离线预训练；在线环境下更新样本数据集，进行在线的优化训练；将训练好的BC‑QMIX行为决策模型部署在多智能体仿真环境，完成实时自主决策。该方法能够加速行为决策模型网络训练和收敛，缓解标准QMIX模型离线训练的外推误差。
面向兵力博弈对抗 bc qmix 在线智能行为决策建模方法

[发明专利]基于符号链接的文件格式转换方法、装置、介质和设备-CN202011299712.X有效
发明人：闫瑾;徐天晟;刘经纬;卢山;龚光红;李妮;朱亚红;刘博涵;杨怀玉 -专利权人：首都经济贸易大学;北京航空航天大学
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06F16/11 文献下载
摘要：本公开涉及一种基于符号链接的文件格式转换方法、装置、介质和电子设备，其中该方法包括：响应文件格式转换任务，为原始文件建立符号链接，所述符号链接指向所述原始文件，并携带所述文件格式转换任务的任务属性信息；获取所述符号链接中的任务属性信息；基于所述任务属性信息对所述原始文件进行格式转换得到目标文件。本公开的方案可以较为快速地实现文件格式转换，文件格式转换效率高，操作也较为简单便捷。同时基于符号链接实现文件格式转换，不依赖于特定操作系统和文件系统，不依赖于数据库，可跨平台使用。另外，符号链接不占据文件系统的数据区，仅占用目录区，因此磁盘开销低。整体上来说，本实施例方案具有轻量、快速、跨平台等优点。
基于符号链接文件格式转换方法装置介质设备

[发明专利]一种智能化的体系作战效能评估和优化方法-CN201910698203.5有效
发明人：李妮;李玉红;余延超;龚光红 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06Q10/0639 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能化的体系作战效能评估和优化方法，包括以下步骤：构建深度神经网络模型，输入用于优化的样本数据，对模型进行训练验证和测试，得到优化后的网络模型；将待评估的样本数据输入到优化后的网络模型中，输出效能评估值。采用GA算法进行单效能优化，采用NSGAII算法进行多效能优化，其中，以优化后的网络模型预测出的种群个体效能指标值作为个体自适应值。
一种智能化体系作战效能评估优化方法

[发明专利]一种多细粒度树木实景参数化建模方法-CN202211306819.1在审
发明人： 龚光红;戚咏劼;李妮;王丹;李莹;赵耀普 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明提供的一种多细粒度树木实景参数化建模方法，包括：结合分水岭算法和聚类方法，对植物冠层高度模型和植物区域点云模型进行分割与聚类，实现对植物区域三维点云的单木分割；通过单木多视图影像识别和特征提取，确定所述植物区域中的树木种类信息和树木个体特征参数；建立树木生长规则方程，通过所述方程表达的变量关系对植物的生长进行描述；构建树木参数信息数据库，对树木类别特征参数、树干与叶片材质贴图分类存储；根据所述树木种类信息读取所述树木参数信息数据库获取匹配的信息，结合提取到的树木个体特征参数，实现多细粒度树木三维模型的构建步骤、组装步骤与材质贴图步骤；生成树木场景并展示。本发明能够实现多细粒度树木三维模型的快速构建，以及大规模树木场景的高效、流畅展示。
一种细粒度树木实景参数建模方法

[发明专利]一种人脸模型装配与表情驱动方法-CN202211276623.2在审
发明人： 龚光红;赵耀普;李妮 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种人脸模型装配与表情驱动的方法，重建出建模对象的三维人脸模型，在三维人脸模型中获得具有含义的面部控制点；计算出FACS编码系统中各动作单元AU对应于双线性人脸模型中的表情基参数，从而得到各动作单元AU驱动表情时所对应的人脸三维模型顶点及其运动范围；利用生物解剖学方面与运动学的相关知识，将人脸面部的肌肉与骨骼装配到三维人脸模型上，通过FACS中各AU驱动表情时顶点的运动情况，计算出装配模型中的参数；通过对装配后的人脸模型驱动控制点，完成三维人脸模型的表情驱动，或者通过AU动作的叠加，实现三维人脸模型表达情绪的表情驱动。
一种模型装配表情驱动方法

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