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[发明专利]一种煤矿井下爆破CO产物消除系统及方法-CN202310791787.7在审
发明人：王月;孙立峰;齐庆杰;马天放;贾新雷;张婧雯;程会锋;吴兵 -专利权人：煤炭科学研究总院有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： E21F17/18 文献下载
摘要：本申请提出一种煤矿井下爆破CO产物消除系统及方法，所述系统包括：控制模块、原位消除模块和喷洒消除模块；所述控制模块，用于向所述原位消除模块发送第一喷洒开启指令、第一喷洒量信息和第一喷洒关闭指令；所述原位消除模块，用于向煤矿井下爆破断面的各炮孔的孔壁四周及底部喷洒CO消除剂；所述控制模块，还用于向所述喷洒消除模块发送喷洒参数信息、第二喷洒开启指令、第二喷洒关闭指令；所述喷洒消除模块，用于向所述煤矿井下巷道中喷洒CO消除剂；所述控制模块，还用于控制所述原位消除模块和所述喷洒消除模块停止工作。本申请提出的技术方案，覆盖了CO产生扩散的全过程，可以更加全面高效的消除CO，保障煤矿井下工作人员生命安全。
一种煤矿井下爆破 co 产物消除系统方法

[发明专利]矿山钻孔救援用的生命探测系统及方法-CN202310655783.6在审
发明人：张婧雯;齐庆杰;程会锋;贾新雷;孙立峰;刘晗;张玥 -专利权人：煤炭科学研究总院有限公司;天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： E21F17/18 文献下载
摘要：本申请提出一种矿山钻孔救援用的生命探测系统及方法，所述系统包括：地面终端和多功能生命探测装置，所述地面终端与所述多功能生命探测装置通过无线传输或网络传输的方式进行通讯连接；所述地面终端包括：中央处理器和交互模块；所述中央处理器，用于向所述多功能生命探测装置发送控制指令；所述多功能生命探测装置包括：控制器、视频/红外图像探测模块、音频探测模块和雷达探测模块；所述控制器，用于接收控制指令，并基于控制指令控制所述视频/红外图像探测模块、和/或音频探测模块、和/或雷达探测模块。本申请提出的技术方案，能够适用于钻孔救援的各种情况，提高生命信息探测的成功率和准确性，同时全自动的探测流程提高了救援效率。
矿山钻孔救援生命探测系统方法

[发明专利]一种矿山自主探测机器人自适应定位优化与建图方法-CN202310530126.9在审
发明人：陈昌兵;刘英杰;齐庆杰;仙文豪;刘思昀;李丹;柴佳美;程会锋;马天放;王月 -专利权人：煤炭科学研究总院有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提出了一种矿山自主探测机器人自适应定位优化与建图方法，涉及机器人领域，该方法包括：搭载多种传感器，通过多源信息融合技术对各种探测手段的传感信息进行有效补充与校正，基于CNN‑LSTM的视觉光度自适应补偿解决矿山场景光照明暗变化的问题，基于RGBD相机和IMU实现机器人实时定位与建图功能，得到三维环境地图和机器人初始位姿，以激光雷达点云作为观察数据，以上述机器人位姿为初始值，进行自适应蒙特卡洛算法优化搜索当前观测数据下的机器人最优定位，从而实现矿山自主探测机器人探测过程中的高精定位和建图功能，提升机器人定位系统的准确性、鲁棒性及稳定性，对煤矿井下巡检及应急救援工作的顺利开展具有重要意义。
一种矿山自主探测机器人自适应定位优化方法

[发明专利]救援力量的调度方法、装置和电子设备-CN202310130429.1在审
发明人：崔大尉;吴家浩;齐庆杰;孙祚;贾新雷;蔡永博;柴佳美;朱艳丽 -专利权人：煤炭科学研究总院有限公司
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了一种救援力量的调度方法、装置和电子设备。方法包括：对候选救援力量的应急能力进行评估，得到所述候选救援力量的应急能力等级；基于灾害事故的救援需求和多个所述候选救援力量的应急能力等级，从多个所述候选救援力量中确定目标救援力量；对所述灾害事故的救援任务的紧迫度进行评估，得到所述救援任务的紧迫度得分；基于多个所述救援任务的紧迫度得分，确定每个所述救援任务对应的目标救援力量。由此，可实现灾害事故的救援需求与救援力量的应急能力等级相匹配，以及实现救援任务的紧迫度与救援力量相匹配，提高了救援力量的调度的灵活性，适用于多灾种的救援力量的调度。
救援力量调度方法装置电子设备

[发明专利]一种用于矿山钻孔救援的生命探测定位方法及系统-CN202310654037.5在审
发明人：张婧雯;齐庆杰;孙立峰;程会锋;马天放;王月;贾新雷 -专利权人：煤炭科学研究总院有限公司;天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本申请提出一种用于矿山钻孔救援的生命探测定位方法及系统，所述方法包括：利用放置在钻孔中的背靠背超宽带雷达对待探测区域进行探测，得到待探测区域各预设方向上的雷达回波矩阵，并对各所述雷达回波矩阵进行预处理；根据预处理后的各预设方向上的雷达回波矩阵确定被困人员所在的各初始方向，及各初始方向上预处理后的雷达回波矩阵；根据各初始方向上预处理后的雷达回波矩阵确定各初始方向对应的被困人员与所述背靠背超宽带雷达的距离；基于各初始方向对应的被困人员与背靠背超宽带雷达的距离确定所述被困人员的位置。本申请提出的技术方案，基于背靠背超宽带雷达进行被困人员位置的探测，计算量小且能够快速准确地确定被困人员的三维位置。
一种用于矿山钻孔救援生命探测定位方法系统

[发明专利]一种矿山防洪用锚固件处理装置-CN202210448987.8有效
发明人：孙祚;刘英杰;齐庆杰;刘文岗;王安虎;蔡永博;张亮;柴佳美 -专利权人：煤炭科学研究总院有限公司
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B23P23/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿山防洪用锚固件处理装置，在处理时，旋转卡盘机构能够驱动锚杆高速旋转，快速实现锚杆的表面处理，本发明装置具有磨削处理模式和开槽处理模式，不仅可实现开槽，还可实现表面的磨削处理，有效提高处理能力，本发明在磨削处理模式下，待处理的锚杆固定穿设卡紧固定在旋转卡盘机构上，旋转卡盘机构在所述滑轨上滑动的同时还能够驱动所述锚杆绕自身轴线转动，以便利用所述第一磨削机构和第二磨削机构进行磨削处理；在开槽处理模式下，旋转卡盘机构在所述滑轨上滑动的同时还能够驱动所述锚杆绕自身轴线转动，以便利用所述开槽机构对所述锚杆的外表面进行开设螺旋槽处理，有效提高装置功能的集成性，保证处理效果。
一种矿山防洪锚固处理装置

[发明专利]森林地上生物量和叶面积指数的反演方法及装置-CN202310180744.5在审
发明人：李丹;齐庆杰;刘英杰;任仰辉;刘思昀;孙祚;柴佳美 -专利权人：煤炭科学研究总院有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种森林地上生物量和叶面积指数的反演方法及装置，该方法包括：对数字航空摄影数据进行处理，以获取数字正射影像图和归一化点云数据；对数字正射影像图和点云数据进行特征提取，以获取数字正射影像图对应的第一特征变量和点云数据对应的第二特征变量；从第一特征变量和第二特征变量中，选取目标特征变量，并根据目标特征变量和外业实测数据建立回归模型；根据回归模型，获取森林地上生物量和叶面积指数的反演结果。由此，本申请通过对数字航空摄影数据进行分析处理，提高了获取森林地上生物量和叶面积指数的准确性和可靠性，同时该方法可以适用于不同区域、不同树种的森林地上生物量和叶面积指数的反演。
森林地上生物量叶面积指数反演方法装置

[发明专利]多传感器融合的矿山巡检救援机器人及其控制方法-CN202310524594.5在审
发明人：仙文豪;刘英杰;齐庆杰;陈昌兵;刘思昀;李丹;柴佳美;程会锋;马天放;王月 -专利权人：天地科技股份有限公司北京技术研究分公司;煤炭科学研究总院有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种多传感器融合的矿山巡检救援机器人及其控制方法，该机器人包括：双控制器模块分别与运动载体模块、多源传感探测模块和交互模块相连；运动载体模块采用轮式机器人，每个旋轮均为麦克纳姆轮；多源传感探测模块，包括激光雷达、高清相机、深度相机、轮式里程计、IMU和UWB探测仪；双控制器模块，包括ROS主控制器以及底层运动控制器，底层运动控制器用于传输控制指令和多源传感信息，主控制器用于基于多源传感信息融合技术实现矿山巡检救援所需的多种运算功能；人机交互模块通过无线通信技术与PC端控制系统相连。该巡检救援两用机器人基于多源传感信息融合技术提高了井下探测的精确度和适用性，具备自主探测能力。
传感器融合矿山巡检救援机器人及其控制方法

[发明专利]基于多服务系统的消防车调度方法、装置及存储介质-CN202310307983.2在审
发明人：刘晗;齐庆杰;张玥;张靖雯;顾彧;魏世博;林俊淇 -专利权人：煤炭科学研究总院有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于多服务系统的消防车调度方法、装置及存储介质，涉及消防指挥调度技术领域。多服务系统包括高级职业消防车、低级职业消防车和志愿消防车，方法包括：获取服务需求；根据高级职业消防车、低级职业消防车和志愿消防车的状态信息确定目标消防车；根据目标消防车对所述服务需求进行响应。本申请实施例通过根据高级职业消防车、低级职业消防车和志愿消防车的状态信息确定目标消防车对所述服务需求进行响应，实现了对所述多时段志愿者消防员调度系统响应策略科学高效的调整。本申请实施例可以实现消防员的科学排程与高效响应，提高了多时段志愿者消防响应系统的运行效率，降低系统损失成本，弥补职业消防响应系统的潜在不可靠性。
基于服务系统消防车调度方法装置存储介质

[发明专利]单木位置和单木树高的估测方法、装置及电子设备-CN202310184053.2在审
发明人： 齐庆杰;李丹;刘思昀;任仰辉;刘英杰;孙祚;柴佳美;王月 -专利权人：煤炭科学研究总院有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本申请公开了一种单木位置和单木树高的估测方法、装置及电子设备，包括：对数字航空摄影数据进行处理，以获取冠层高度模型和归一化点云数据；设置树高参数，根据树高参数，对冠层高度模型采用标记控制分水岭算法进行分割，以获取第一分割结果，设置单木之间的水平间距参数，根据水平间距参数，对归一化点云数据采用区域生长法进行分割，以获取第二分割结果；将第一分割结果与第二分割结果进行合并，以获取分割结果集合；对分割结果集合中的不同分割结果进行优化，以获取目标分割结果。通过对数字航空摄影数据进行分析处理，提高了对单木位置和单木树高估测的准确性和可靠性，并适用于对不同区域、不同树种的稀疏林分的单木位置和单木树高的估测。
位置单木树高估测方法装置电子设备

[发明专利]一种城市地铁复杂线网韧性的评估方法、装置及存储介质-CN202310118597.9在审
发明人：孟洋洋;齐庆杰 -专利权人：煤炭科学研究总院有限公司
申请日： 2023-02-02 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06Q10/067 文献下载
摘要：本发明提供的城市地铁复杂线网韧性的评估方法、装置、存储介质中，通过建立地铁复杂线网对应的网络空间模型，网络空间模型中的节点为地铁复杂线网中的站点，网络空间模型中两个相邻节点组成的边为地铁复杂线网中两个相邻站点之间的线路，基于网络空间模型中节点和边的分布，通过计算得到地铁复杂线网的多个不同的网络指标，基于多个不同的网络指标对网络空间模型中各节点的重要度进行评估，得到扰动节点集合，基于扰动节点集合对地铁复杂线网韧性进行评估。由此，本发明通过多属性决策方法准确识别出城市地铁复杂线网的脆弱点，从而得到对应的扰动节点集合，进而使得基于扰动节点集合得到的城市地铁复杂线网韧性的评估结果更加准确和全面。
一种城市地铁复杂韧性评估方法装置存储介质

[发明专利]一种应急救援用穿戴式外骨骼机械手臂-CN202210538320.7有效
发明人：刘英杰;齐庆杰;刘思昀;仙文豪;李丹;孙立峰;马天放 -专利权人：煤炭科学研究总院有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种应急救援用穿戴式外骨骼机械手臂，包括：穿戴马甲；对称设置于穿戴马甲两侧的两个连接环，所述连接环与穿戴马甲之间铰接有多个第二调节杆；承接座，其固定于连接环的一侧；机械臂，其设置于所述承接座上；以及控制器，所述控制器能够控制机械臂以及第二调节杆进行动作；且，当操作者利用自身手臂驱动连接环移动后，所述控制器能够控制第二调节杆进行相应的伸缩调节，从而驱动连接环沿该方向继续移动。
一种急救援用穿戴骨骼机械手臂

[发明专利]一种改性对位芳纶纳米纤维气凝胶及其制备方法和应用-CN202210001811.8有效
发明人： 齐庆杰;吴兵;刘文岗;张婧雯;马天放 -专利权人：煤炭科学研究总院有限公司
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： C08J9/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种改性对位芳纶纳米纤维气凝胶及其制备方法和应用，其中改性对位芳纶纳米纤维气凝胶的制备方法，包括以下步骤：(1)制备含有具有聚集诱导发光特性的荧光单元的改性对位芳纶纳米纤维絮状分散液；(2)将絮状分散液经真空过滤脱水形成水凝胶；(3)将水凝胶依次经第一次冷冻处理和第二次真空冷冻干燥处理后，得到改性对位芳纶纳米纤维气凝胶。本发明所述的改性对位芳纶纳米纤维气凝胶的制备方法，采用结构改性的方式，引入具有聚集诱导发光特性的荧光单元，成功提高了对位芳纶纳米纤维气凝胶的比压缩强度，且不影响热学性能和低密度特性等，并引入荧光性能，进一步拓展应用场景。
一种改性对位纳米纤维凝胶及其制备方法应用

[发明专利]路径跟踪控制方法、装置和系统及存储介质-CN201811284321.3有效
发明人：赵世杰;齐庆杰 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种路径跟踪控制方法、装置和系统以及存储介质。路径跟踪控制方法包括：获取车辆在当前时刻的期望路径的路径数据；获取车辆在当前时刻的位姿数据；利用模型预测控制器处理路径数据和位姿数据，以预测车辆在当前时刻的转向角度，其中，在模型预测控制器中，状态量包括转向角度和转向角角速度，控制量包括转向角角加速度；以及基于当前时刻的转向角度控制车辆转向，以跟踪期望路径。上述方法、装置和系统及存储介质，在状态量中引入转向角角速度，在控制量中引入转向角角加速度，从而可以将转向角角速度、转向角角加速度添加到模型预测控制方法采用的评价函数的考量因素中。这使得兼顾路径跟踪的精度和平顺性成为可能。
路径跟踪控制方法装置系统存储介质

[发明专利]深部煤层增渗方法-CN202111216094.2有效
发明人：张亮;齐庆杰;左少杰;孙祚;柴佳美;贾新雷 -专利权人：煤炭科学研究总院有限公司;贵州大学
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： E21C37/14 文献下载
摘要：本发明实施例的深部煤层增渗方法包括：在地面或巷道内向目标煤层钻设母孔，母孔贯穿目标煤层，在母孔的内壁上沿母孔的径向在目标煤层内开设分支孔，在母孔内安装压裂管，将压裂管的一端送入目标煤层处，且压裂管位于目标煤层的一端设有定压泄压阀，对母孔的孔口到目标煤层的顶板之间的部分进行封堵并养护，通过压裂管向目标煤层内注入超临界二氧化碳，对目标煤层进行压裂，减小超临界二氧化碳的注入压力后，持续向目标煤层注入超临界二氧化碳对目标煤层进行保压，保压时间为2～3天，使其充分渗透和扩散。本发明实施例的深部煤层增渗方法通过多分支孔复合超临界二氧化碳压裂煤层，在煤层内大范围均衡构造裂隙网络，能够对煤层全面高效增透。
煤层方法

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