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[发明专利]实现磁链弱磁控制方法、系统、装置、处理器及存储介质-CN202111473921.6有效
发明人： 齐太安;陈令云;杜全营 -专利权人：上海维宏智能技术有限公司;上海维宏电子科技股份有限公司;南京开通自动化技术有限公司
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种针对异步电机定子磁链实现弱磁控制的方法，包括以下步骤：根据电压反馈环节计算是否开启弱磁功能以及动态磁链指令；根据定子磁链－速度反比例曲线计算初始磁链指令；根据磁链指令和反馈值进行PI控制环节输出励磁电流指令；根据定子励磁磁链和转子磁链的大小对励磁电流指令和转矩电流指令进行限幅；根据定子磁链计算电压前馈环节。本发明还涉及一种针对异步电机定子磁链实现弱磁控制的系统、装置、处理器及其计算机可读存储介质。采用了本发明的针对异步电机定子磁链实现弱磁控制的方法、系统、装置、处理器及其计算机可读存储介质，使电流控制器避免处于饱和状态，采用更大的加速度，提高电机的加减速能力及电流控制的稳定性。
实现磁链弱磁控制方法系统装置处理器存储介质

[发明专利]一种永磁交流伺服系统转矩惯量双可变装置及其控制方法-CN201611163152.9有效
发明人：许睦旬;林英行;梅雪松;宋哲;姜歌东;齐太安;孙书川 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2016-12-15 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： H02P17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种永磁交流伺服系统转矩惯量双可变装置及其控制方法，装置包括：永磁同步电机、减速机、磁粉制动器、磁粉离合器、联轴器、推力球轴承、小电机、模组和滑块。通过控制磁粉制动器的激磁电流来控制永磁同步电机输出轴上的负载转矩，实现转矩的突变；通过控制磁粉离合器的脱离和结合实现惯量的突变；通过控制惯量盘内滑块的位置，改变惯量盘的质量分布，实现惯量的多方式渐变。本发明不仅可以实现伺服系统转矩的突变，同时还可以实现惯量的突变和渐变。
一种永磁交流伺服系统转矩惯量可变装置及其控制方法

[发明专利]一种机器人电机端惯量实时计算方法-CN202310263953.6在审
发明人： 齐太安;王飞俊;王家慧;王军;林盛 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2023-03-18 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及机器人伺服控制系统的性能领域，具体是一种机器人电机端惯量实时计算方法，其具体步骤如下：S1、利用软件统计模型参数；S2、计算机器人各个轴惯量；S3、存储离线辨识结果对计算结果的误差补偿量；S4、机器人工作时根据轴角度计算轴惯量和补偿量；本发明提出的在线惯量计算方法，相比离线辨识算法可以实时计算更新参数，操作简单，不需要单独对机器人进行辨识运行，省去了等待辨识结果的时间，对运行条件几乎无要求，相比在线辨识算法对控制参数变化也不敏感，抗干扰性好，经过误差补偿后辨识的精度相比在线辨识算法较高，相比模型计算的方法，可以极大的减小运算开销，同时计算的惯量精度也有明显的提高。
一种机器人电机惯量实时计算方法

[发明专利]一种考虑重力影响的机器人电机端惯量及摩擦力辨识方法-CN202310263952.1在审
发明人： 齐太安;王飞俊;林盛;王军;王家慧 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2023-03-18 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明涉及机器人伺服控制系统的性能领域，具体是一种考虑重力影响的机器人电机端惯量及摩擦力辨识方法，其具体步骤如下：S1、设定移动距离、许用速度、许用加速度；S2、运行重力辨识程序，记录数据；S3、计算重力；S4、运行惯量辨识程序、记录数据；S5、计算惯量和摩擦力；本发明不需要单独辨识负载惯量，而是将负载惯量与电机惯量看作一个整体，通过提前辨识重力矩从而消除重力矩对惯量辨识过程中的影响，此方法实现简单，使用方便，辨识出的惯量精度较高，可以用于机器人伺服系统电机端的惯量检测。
一种考虑重力影响机器人电机惯量摩擦力辨识方法

[发明专利]基于加速度计的机器人末端抖动抑制系统及其抑制方法-CN202310096524.4在审
发明人：党进;王军;陈亮;储昭琦;王保糖;齐太安;林盛;王飞俊 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司;上海埃奇机器人技术有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人领域，具体是基于加速度计的机器人末端抖动抑制系统及其抑制方法，该系统包括：同步触发模块、机器人末端加速度获取模块、关节伺服系统、数据处理模块、数据存储模块、数据插补模块，其具体步骤如下：S1、运行；S2、计算加速度；S3、发送数据；S5、保存数据；S6、插补算法补偿数据；S7、实现抑制；利用三次样条插补方法对原始低速率步长的抖动补偿数据进行插补细分，在节省了数据存储空间的同时保证了抖动补偿数据的平滑性；利用关节伺服系统中速度观测器的输出生成抖动抑制补偿信号，降低了电机速度反馈引入的延迟的影响，提升了抖动抑制补偿信号的有效性。
基于加速度计机器人末端抖动抑制系统及其方法

[发明专利]实现针对转子时间常数进行离线辨识处理的方法、系统、装置、处理器及其存储介质-CN202111511671.0在审
发明人： 齐太安;陈令云;杜全营 -专利权人：上海维宏电子科技股份有限公司;上海维宏智能技术有限公司;上海维宏自动化技术有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： H02P21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种实现针对转子时间常数进行离线辨识处理的方法，包括选定两个时刻t′1和t′2，使电机空载；驱动器使能且速度为0，经过t′1时间后给驱动器的速度命令为S1，记录q轴电流最大时的值isq1和电流从使能到最大值所经历的时间t1；根据t′2时间重复步骤(2)，记录t′2时间下q轴电流最大时的值isq2和电流从使能到最大值所经历的时间t2；计算转子时间常数Tr。本发明还涉及一种实现针对转子时间常数进行离线辨识处理的系统、装置、处理器及其计算机可读存储介质。采用了本发明的实现针对转子时间常数进行离线辨识处理的方法、系统、装置、处理器及其计算机可读存储介质，通过电机在启动时的电流和时间来计算转子时间常数，操作简单，容易编程实现。
实现针对转子时间常数进行离线辨识处理方法系统装置处理器及其存储介质

[发明专利]逆变器非线性补偿方法、系统、设备及存储介质-CN201911237166.4有效
发明人：陈斌;齐太安;关欣 -专利权人：深圳市汇川技术股份有限公司
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： H02M7/5387 文献下载
摘要：本发明提供了一种逆变器非线性补偿方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：离线识别所述逆变器的输出电流与综合等效延时的对应关系，所述综合等效延时与所述逆变器的开关频率相关；离线识别所述逆变器的输出电流与功率管压降的对应关系，所述功率管压降与所述逆变器的开关频率无关；在所述逆变器运行过程中，基于所述逆变器的输出电流与综合等效延时的对应关系以及所述逆变器的输出电流与功率管压降的对应关系，获取补偿电压，并将所述补偿电压叠加在所述逆变器的下一周期的输出电压上。本发明实施例可对逆变器的非线性误差进行补偿，不仅易于操作，而且不会增加硬件成本。
逆变器非线性补偿方法系统设备存储介质

[发明专利]电梯应急救援方法、装置、设备以及计算机可读存储介质-CN201910943494.X在审
发明人：蔡准;汤程峰;关欣;郑磊;齐太安;姚培锋 -专利权人：苏州汇川技术有限公司
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B66B1/30 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种电梯应急救援方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，所述方法包括：所述电梯包括主回路和应急救援装置，所述主回路包括主供电回路和驱动器，且所述驱动器由所述主供电回路供电并驱动所述电梯的曳引电机运行，所述方法包括：获取轿厢的负载状态和轿厢的位置信息；在所述主供电回路的输入电压异常时，将所述驱动器切换到由所述应急救援装置供电，并根据所述轿厢的负载状态和轿厢的位置信息，控制所述轿厢运行到平层位置。本发明实施例大大提高了应急救援时乘客的舒适感，并可避免应急救援失败。
电梯应急救援方法装置设备以及计算机可读存储介质

[发明专利]一种采用遗传算法优化的伺服系统惯量辨识方法-CN201610378781.7有效
发明人：梅雪松;宋哲;许睦旬;林英行;齐太安;孙书川 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2016-05-31 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： H02P6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用遗传算法优化的伺服系统惯量辨识方法。以模型参考自适应理论为基础，根据朗道离散时间递推算法设计惯量辨识的自适应规律。利用遗传算法的全局搜索能力，以模型参考自适应系统为控制对象，以电机实际角速度和估计角速度之间的输出偏差作为控制误差，以时间乘以误差绝对值积分作为优化目标，动态调整惯量辨识中的自适应增益β，实现控制参数的在线优化。本发明在惯量辨识中既具有较快的收敛速度又具有较高的辨识精度，同时对转动惯量的变化还具有较强的自适应能力。
一种采用遗传算法优化伺服系统惯量辨识方法

[发明专利]一种永磁交流伺服系统电流环带宽扩展方法-CN201611163157.1有效
发明人：姜歌东;宋哲;梅雪松;齐太安;孙书川;林英行;陈赟 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2016-12-15 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： H02P27/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种永磁交流伺服系统电流环带宽扩展方法。根据空间矢量脉宽调制原理，计算零电压矢量的作用时间，通过判断微处理器的计算时间T_cal和零矢量的作用时间阈值T_lim的关系，确定电流采样和PWM占空比更新方式：当计算时间T_cal小于等于零矢量的作用时间阈值T_lim时，采用电流采样计算后即时更新PWM的方式；当计算时间T_cal大于零矢量的作用时间阈值T_lim时，采用双次电流采样双次更新PWM的方式。本发明在不改变功率器件开关频率和不限制电压输出能力的情况下，减小电流环路延时，从而扩展电流环带宽，改善电流环的控制性能。
一种永磁交流伺服系统电流环带扩展方法

[发明专利]一种伺服系统可变惯量控制方法与装置-CN201610273416.X有效
发明人：梅雪松;宋哲;姜歌东;许睦旬;林英行;齐太安;孙书川 -专利权人：西安交通大学;广东顺德西安交通大学研究院
申请日： 2016-04-27 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： H02P23/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种伺服系统可变惯量控制方法与装置，装置包括底座、升降台、电机固定装置、永磁同步电机、转矩传感器、磁粉离合器、绝对式光电编码器、曲柄滑块机构、拖台、预紧螺栓和紧固螺母。通过控制磁粉离合器的激磁电流来控制曲柄滑块机构和永磁同步电机的脱离和接合，利用绝对式光电编码器测量曲柄滑块机构的位置角度，进而计算出系统的等效转动惯量。本发明不仅可以实现伺服系统的惯量突变，而且可以实现伺服系统的惯量渐变。
一种伺服系统可变惯量控制方法装置

[实用新型]一种永磁交流伺服系统转矩惯量双可变装置-CN201621379855.0有效
发明人：许睦旬;林英行;梅雪松;宋哲;姜歌东;齐太安;孙书川 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2016-12-15 - 公布日： 2017-06-27 - 主分类号： H02P17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种永磁交流伺服系统转矩惯量双可变装置，装置包括永磁同步电机、减速机、磁粉制动器、磁粉离合器、联轴器、推力球轴承、小电机、模组和滑块。通过控制磁粉制动器的激磁电流来控制永磁同步电机输出轴上的负载转矩，实现转矩的突变；通过控制磁粉离合器的脱离和结合实现惯量的突变；通过控制惯量盘内滑块的位置，改变惯量盘的质量分布，实现惯量的多方式渐变。本实用新型不仅可以实现伺服系统转矩的突变，同时还可以实现惯量的突变和渐变。
一种永磁交流伺服系统转矩惯量可变装置

[实用新型]一种伺服控制系统可变惯量装置-CN201620372385.9有效
发明人：梅雪松;宋哲;姜歌东;许睦旬;林英行;齐太安;孙书川 -专利权人：西安交通大学;广东顺德西安交通大学研究院
申请日： 2016-04-27 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： H02K7/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种伺服控制系统可变惯量装置，装置包括底座、升降台、电机固定装置、永磁同步电机、转矩传感器、磁粉离合器、绝对式光电编码器、曲柄滑块机构、拖台、预紧螺栓和紧固螺母。通过控制磁粉离合器的激磁电流来控制曲柄滑块机构和永磁同步电机的脱离和接合，利用绝对式光电编码器测量曲柄滑块机构的位置角度，进而计算出系统的等效转动惯量。本实用新型不仅可以实现伺服系统的惯量突变，而且可以实现伺服系统的惯量渐变。
一种伺服控制系统可变惯量装置

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