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[实用新型]一种纤维带剪切装置-CN202321369779.5有效
发明人：魏庆华;洪旗;齐俊德;何文涛;张映锋 -专利权人：西安轻宏智造科技有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B26D7/18 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种纤维带剪切装置，属于剪切装置领域，包括传送台及依次设置在传送台上的压带组件、传送组件、弹片和剪切组件；传送台上沿长度方向开设有至少一条沟槽，传送组件带动沟槽中的带状纤维向剪切组件移动，带状纤维在移动过程中通过压带组件进行压紧限位，带状纤维移动到剪切组件下方时，通过剪切组件对带状纤维进行剪切；弹片靠近剪切组件，带状纤维被剪切前压过弹片。该装置通过传送组件带动带状纤维向剪切组件移动，移动过程中通过压带组件对带状纤维进行挤压并将其限位在沟槽内，带状纤维被剪切前压过弹片，弹片可以有效避免带状纤维与传送台和刀具的粘连，实现带状纤维的精准切割，整体提高带状纤维剪切的质量和效率。
一种纤维剪切装置

[发明专利]一种复合材料缠绕件的缠绕压力控制系统和控制方法-CN202310565014.7在审
发明人：魏庆华;赵旭东;洪旗;齐俊德;何文涛;张映锋 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05D16/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种复合材料缠绕件的缠绕压力控制系统和控制方法，涉及复合材料缠绕制品的缠绕压力控制技术领域。该方法包括：构建缠绕压力控制系统的动力学模型；结合动力学模型向闭环缠绕压力控制系统的空间状态方程中加入扰动，根据线性二次型最优控制问题的解得到状态反馈控制器；对状态反馈控制器加入滑膜控制，采用卡尔曼滤波器预估状态变量；将实际缠绕压力控制系统与动力学模型输出的误差等效到控制输入，并引入补偿增益，得到基于线性二次型滑膜控制的反馈控制器和增益。本发明改进已有压力传导机构和设计新型控制方法，其能够在预浸带缠绕过程中，提供合适的正压力，并减弱摩擦、振动等不良影响，改善压力传导滞后和波动问题。
一种复合材料缠绕压力控制系统控制方法

[实用新型]回转支承带有平衡测试装置的动态力学性能检测平台-CN202321267200.4有效
发明人：董强;李强;王福吉;卢红;史晓亮;齐俊德;凌鹤 -专利权人：徐州万达回转支承有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01M13/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了回转支承技术领域的回转支承带有平衡测试装置的动态力学性能检测平台，包括：固定基座，驱动电机固定安装在所述固定基座的顶部右侧，固定轴杆固定安装在所述固定基座的顶部，标准回转支承活动安装在所述固定基座的顶部，内圈固定组件固定安装在所述固定轴杆的顶部，待测回转支承活动套接在所述内圈固定组件的顶部，外圈固定组件活动卡接在所述内圈固定组件的顶部，定位紧固杆活动设置在外圈固定组件内壁中，可对一系列不同尺寸回转支承各项性能参数进行试验检测，并且可采用内圈固定组件与外圈固定组件对回转支承进行固定，用于正确评估回转支承的制造质量,以便回转支承的选择和使用。
回转支承带有平衡测试装置动态力学性能检测平台

[发明专利]基于扩张状态观测器的复合材料制件缠绕张力控制方法-CN202310565676.4在审
发明人：魏庆华;洪旗;齐俊德;何文涛;张映锋 -专利权人：西安轻宏智造科技有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B65H23/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于扩张状态观测器的复合材料制件缠绕张力控制方法，包括：将环向复合材料缠绕制品的横截面作为一个正交各向异性体的微元体，以此并根据弹性理论建立缠绕张力计算模型；根据缠绕张力控制系统，以力矩电机作为研究对象建立力矩平衡方程表达式，建立力矩电机动力学模型，再根据上述模型建立缠绕张力控制系统的非线性微分方程；构建扩张状态观测器和自适应滑模控制器，利用扩张状态观测器估计状态变量，并利用自适应律估计死区参数以补偿非线性死区；输入控制指令信号，通过自适应滑模控制器实现对复合材料制件缠绕张力的控制。本发明能有效抑制滑膜控制系统的抖振，提高缠绕张力控制系统精度，还可以解决PID控制方法参数过多的问题。
基于扩张状态观测器复合材料制件缠绕张力控制方法

[发明专利]一种复合材料的布带张力控制方法-CN202310710191.X在审
发明人：魏庆华;安亚龙;洪旗;齐俊德;何文涛;张映锋 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B65H23/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种复合材料的布带张力控制方法，涉及张力控制技术领域，包括以下步骤：获取复合材料布带的实际张力值和设定的目标张力值；将实际张力值和目标张力值输入至模糊控制器中，得到多个PID系数；将多个PID系数输入至PID控制器，得到模糊自适应PID控制器；通过遗传算法对模糊自适应PID控制器的参数进行优化，得到基于遗传算法优化的模糊自适应PID控制器；通过基于遗传算法优化的模糊自适应PID控制器对张力进行控制。本发明采用设计了模糊控制器，采用遗传算法对模糊PID控制方法进行了优化，在很大程度上能够减小复合材料布带铺放过程中张力的误差值，提高张力控制系统的控制精度。
一种复合材料布带张力控制方法

[发明专利]一种基于最大磨粒切深与神经网络的磨削残余应力预测模型建立方法-CN202310554802.6在审
发明人： 齐俊德;秦泽航;陈冰;陶志健;魏庆华;张映锋 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于最大磨粒切深与神经网络的磨削残余应力预测模型的建立方法，属于加工表面完整性研究领域。该方法首先从微观磨粒角度出发，综合考虑砂带磨削柔性接触与磨削多状态耦合特征，建立了磨粒最大切入深度模型。然后，采用交叉验证算法对GRNN网络训练集进行交叉验证，获取最优光滑因子值，提高GRNN网络的泛化能力。最后，以进给速度、砂带线速度、磨粒最大切入深度作为GRNN神经网络输入，建立了残余应力预测模型。通过实验证明该方法具有较高的残余应力预测精度。
一种基于最大磨粒切深神经网络磨削残余应力预测模型建立方法

[发明专利]一种薄壁件磨削工艺参数优化方法-CN202310565939.1在审
发明人： 齐俊德;魏庆华;洪旗;何文涛;张映锋 -专利权人：西安轻宏智造科技有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种薄壁件磨削工艺参数优化方法，属于加工表面完整性研究领域，确定磨削初始工艺参数域，基于田口正交试验设计并开展磨削试验，获得对应的表面粗糙度信噪比和表面残余应力信噪比；将表面粗糙度信噪比和表面残余应力信噪比按列排列，组成原始数据矩阵，对原始数据序列进行预处理，得到灰色关联系数矩阵；采用层次分析法计算主观权重向量，采用熵权法计算客观权重向量，获得综合权重系数，对灰色关联系数矩阵按行与综合权重向量进行加权求和，得到灰色关联度向量，用于评价表面粗糙度与表面残余应力；以最小表面粗糙度和最大表面残余压应力为双目标对磨削工艺参数进行优化，对磨削工艺参数进行优化，获得最优磨削工艺参数组合。
一种薄壁磨削工艺参数优化方法

[发明专利]基于高增益观测器复合材料制件缠绕压力控制方法及系统-CN202310638000.3在审
发明人：魏庆华;赵旭东;洪旗;齐俊德;何文涛;张映锋 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B29C53/56 文献下载
摘要：本发明提供基于高增益观测器复合材料制件缠绕压力控制方法及系统，包括：确定四连杆机构作为施加沿芯模径向的正压力的压力传导机构，对压力传导机构进行静力学和动力学分析；采用三维仿真平台优化四连杆机构的形变及所承受的动载荷，获得优化后的四连杆机构；建立所述压力控制系统的动力学模型，通过工控机将缠绕压力信号的检测值与设定值进行比较，通过基于高增益观测器模控制方法确定控制输入值，并发送给比例阀对阀口进行控制，直至缠绕压力信号的检测值与设定值一致。本发明提出的控制方法和系统保证压辊对预浸带施加沿芯模径向正压力的稳定控制，提高复合材料预浸带缠绕机缠绕压力传导精度和稳定性，改善压力传导滞后和波动问题。
基于增益观测器复合材料制件缠绕压力控制方法系统

[发明专利]一种基于磁流变阻尼器的薄壁件加工振动半主动控制方法-CN202111083709.9有效
发明人：陈冰;高历;齐俊德;赵爽爽;杨宝通;牛智炀 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： F16F9/18 文献下载
摘要：本发明一种基于磁流变阻尼器的薄壁件加工振动半主动控制方法，属于半主动振动控制领域；首先，建立阻尼器正向模型的输出阻尼力F，得到控制电流关系式；然后，结合阻尼器结构分析，进行参数辨识；再对辨识的每个参数结果与控制电流进行函数关系拟合，确定步骤二双曲正切模型中参数的取值；最后基于以上正模型参数辨识结果进行逆模型推导、磁流变阻尼器布置点处等效动力学模型、线性二次型最优控制LQR原理构造二次型性能指标，得到半主动控制力式，根据实际振动工况，实时调整Q、R矩阵。本发明通过应用小振幅、低控制力阻尼器以及建立其正、逆模型，解决了针对薄壁件铣削抑振领域小振幅、低控制力特点的现有抑振器应用困难的问题。
一种基于流变阻尼薄壁加工振动主动控制方法

[发明专利]一种多传感器信息融合的砂带磨损检测方法-CN202011615783.6有效
发明人： 齐俊德;陈冰;李山;陶志健;张香月 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01N3/56 文献下载
摘要：本发明一种多传感器信息融合的砂带磨损检测方法，属于磨削加工领域；该方法具体步骤为：首先定义砂带磨损因数，搭建磨削平台，设置多组磨削用量并采集各类传感器信号；然后对采集到的原始传感器信号进行初步处理；再对初步处理后的信号进行裁剪处理；训练深度卷积神经网络模型；最后获取实际磨削中砂带磨损传感器信号，输入磨削用量编号，调用相应模型来判断对应的砂带磨损状态并输出砂带使用时间、剩余寿命和磨损因数等。本发明提出了多个深度卷积神经网络模型相互配合的方法，提高了模型的准确度，从而可以输出更为准确的砂带磨损信息。
一种传感器信息融合磨损检测方法

[发明专利]考虑温升效应的薄壁件铣削磁流变吸振系统及控制方法-CN202211189942.X在审
发明人：陈冰;彭嘉奇;齐俊德;牛智炀;赵志军;郝家玮;陈宏伟 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： F16F9/53 文献下载
摘要：本发明涉及高精度机械加工技术领域，提供一种考虑温升效应的薄壁件铣削磁流变吸振系统及控制方法，系统包括磁流变吸振器组件，风冷组件和控制组件。控制组件包括信号采集模块和驱动模块，分别与磁流变吸振器组件及风冷组件连接。可以采集工件振动位移信号及磁流变弹性体温度信号，进行分析处理并根据振动控制算法和温度控制算法发出相应的控制信号，分别调节磁流变吸振器组件中励磁线圈的电流大小及风冷组件中气泵的通断。本发明通过调节励磁电流可以改变磁流变弹性体的刚度，从而使得磁流变吸振装置可以应用于薄壁件铣削颤振抑制问题。通过对磁流变弹性体进行强制风冷，则使得所述磁流变吸振装置可以长时间稳定工作。
考虑效应薄壁铣削流变系统控制方法

[发明专利]一种面向刚度的机器人加工位姿优化方法-CN202111320139.0有效
发明人：陈冰;齐俊德;高历;陶志健;陈宏伟 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种面向刚度的机器人加工位姿优化方法，解决现有机器人存在刚性差和奇异形位，从而影响零件加工质量和加工精度的问题。首先探究机器人空间运动性能，引入基于雅克比矩阵条件数的机器人灵活性能度量指标对机器人运动性能进行定量分析，接着在机器人刚度模型基础上构建机器人末端整体刚度性能指标表征其本体末端刚度，考虑加工刀具轴，进行刚度空间转换研究，结合加工的工艺特点，提出综合刚度评价系数；然后同时考虑机器人灵活性和刚度，获取机器人本体运动和刚度性能综合较优的工作空间；随后构建考虑加工位姿与刚度增强的机器人姿态优化模型，以实现连续加工过程中考虑姿态平滑的机器人末端刚度增强。
一种面向刚度机器人加工优化方法

[发明专利]一种基于气弹簧与滑轮组的飞行器机臂展开装置及方法-CN202010730057.2有效
发明人：陈冰;杨宝通;齐俊德;高历;牛智炀;赵爽爽;金玉阳 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B64C1/30 文献下载
摘要：本发明一种基于气弹簧与滑轮组的飞行器机臂展开装置及方法，属于航空领域；包括机架、机臂转动轴、机臂、气弹簧和收缩架；多个机臂沿周向与机架铰接，气弹簧固定于机架中心处，收缩架安装于机架下方；机臂包括动滑轮、限位件、力调整滑轮、收缩滑轮和钢丝绳，机臂与机架铰接处的下方设置有支臂；动滑轮通过销轴安装于机臂根部，力调整滑轮通过销轴安装于支臂的端头，收缩滑轮通过销轴安装于收缩架上，钢丝绳一端固定于气弹簧伸缩杆的端头处，另一端依次绕过收缩滑轮、动滑轮，固定于机架上，通过气弹簧伸缩杆的伸缩牵动钢丝绳，进一步带动机臂运动，从而实现多旋翼无人机机臂的展开。本发明采用气弹簧作为动力源，与滑轮组配合使得展臂过程稳定。
一种基于弹簧滑轮飞行器展开装置方法

[发明专利]一种综合作动器质量影响的薄壁件动力学参数获取方法-CN202010271907.7有效
发明人：杨宝通;陈冰;肖敏;齐俊德;牛智炀;赵爽爽;高历 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-04-09 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明一种综合作动器质量影响的薄壁件动力学参数获取方法，属于结构振动控制领域；该方法首先对薄壁件进行有限元分析获得其总质量矩阵MT、总刚度矩阵KT、总阻尼矩阵CT。然后通过有限元模态分析获得各个极大变形的位置，按本发明提出的方法对极大变形点的质量、刚度和阻尼参数进行确定，累加作动器的随动件的质量和薄壁件极大变形点的质量获得新的质量参数，为结构振动控制提供控制参数。解决了薄壁件振动控制时作动器作用位置、振动控制动力学质量参数模糊的问题。使得振动控制对象更为合理，对于具体应用具有很强工程应用意义。
一种综合作动器质量影响薄壁动力学参数获取方法

[发明专利]基于运动学与空间插值的机器人绝对定位精度标定方法-CN202110025875.7有效
发明人： 齐俊德;陶志健;陈冰;李山;张香月;金玉阳 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-01-08 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明一种基于运动学与空间插值的机器人绝对定位精度标定方法，属于机器人控制方法领域；首先，分别建立机器人几何参数误差模型和柔度误差模型，得到可定量计算误差ΔV；然后，测量机器人实际的末端位姿，获得辨识实验数据，采用EKF算法进行机器人可定量计算误差ΔV参数识别，利用识别获得的机器人误差参数对机器人名义几何参数进行修正，即完成机器人第一次定位误差补偿，剩余机器人定位残余误差；再构建机器人定位残余误差模型；最后，进行机器人第二次定位误差补偿；最后得到机器人的期望位置。本发明建立了考虑关节影响度的变节点距离插值算法，能够有效提升机器人绝对定位精度，改善现有方法与技术在精度上的不足。
基于运动学空间机器人绝对定位精度标定方法

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