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[发明专利]一种自平衡电动轮椅欠驱动系统跟踪控制器的设计方法-CN202110837420.5有效
发明人：甄圣超;黎秀玉;刘晓黎 -专利权人：合肥中科深谷科技发展有限公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种自平衡电动轮椅欠驱动系统跟踪控制器的设计方法，包括：建立具有不确定参数的自平衡电动轮椅欠驱动系统的动力学模型；通过状态转换函数，将自平衡电动轮椅欠驱动系统输出由有界状态转换为无界状态，得到状态转换后的动力学方程；设计一种自适应鲁棒控制器；利用李雅普诺夫方法对自适应鲁棒控制器的一致有界性和最终有界性进行验证；根据自平衡电动轮椅欠驱动系统进行数值仿真，并对所设计自适应鲁棒控制器的主要参数进行调节；最后对鲁棒控制器的控制效果进行分析，并给出结论。本发明能够保证系统的一致有界性和一致最终有界性，算例的数值仿真结果表明，能够很好地跟踪预定的训练轨迹并补偿不确定性。
一种平衡电动轮椅驱动系统跟踪控制器设计方法

[发明专利]基于动力学参数辨识和导纳控制的协作机器人拖动方法-CN202210435305.X在审
发明人：张晔;黎秀玉;甄圣超;刘晓黎 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了基于动力学参数辨识和导纳控制的协作机器人拖动方法，主要包括以下步骤：利用牛顿‑欧拉法构建协作机器人的动力学方程，基于牛顿‑欧拉动力学方程动力学方程找出线性相关项，将动力学模型线性化处理；基于有限项傅里叶级数的形式设计激励轨迹，采集协作机器人负载端电流数值，利用最小二乘法求解动力学最小参数集；对参数辨识所得动力学最小参数集结果结果进行验证。本发明实现了协作机器人基于电流控制的力/位混合柔顺拖动，通过对动力学参数进行辨识得到更为准确的动力学模型，相较于传统的通过调参对机器人重力以及摩擦力进行补偿从而实现拖动的方式更为精确，也大大提高了拖动作业的安全性。
基于动力学参数辨识导纳控制协作机器人拖动方法

[发明专利]一种用于自平衡智能电动车的防倾覆声纳预警控制方法-CN202210215101.5在审
发明人：刘晓黎;王君;张弛;吴赶明;张猛;段汉松;权海铭;黎秀玉;郝军舰 -专利权人：合肥中科深谷科技发展有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B60W30/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于自平衡智能电动车的防倾覆声纳预警控制方法，包括：自平衡智能电动车启动后，车载双飞轮高速旋转；主控制器通过计算得到所行进路径的路面倾斜角；计算出在该路面平稳行驶所需要的平衡力矩，并判断所需要的平衡力矩是否小于等于第一阈值，若小于等于第一阈值，则自平衡电动车继续向所行进路径的方向前进；主控制器计算离心力补偿，判断在行进路径平稳行驶所需要的平衡力矩是否小于等于第二阈值，若小于等于第二阈值，则自平衡电动车继续向所行进路径的方向前进，反之，报警。本发明能够使得自平衡电动车运行更加稳定，能对未知的路况进行一个预先探索，防止突然的复杂地形变化对自动驾驶造成的不可逆的影响。
一种用于平衡智能电动车倾覆声纳预警控制方法

[实用新型]高空双面清洁装置-CN201920552556.X有效
发明人：樊伟杰;赵静;黎秀玉;张祖杨;王丙洋;张放 -专利权人：安徽大学
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： A47L1/03 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高空双面清洁装置，包括室内清洁组件与室外清洁组件，室内清洁组件包括第一盖板、驱动电机、第二盖板、室内清洁仪，第一盖板底部固定安装两组主动轮，第一盖板圆心处前部还固定安装第一磁铁。本实用新型通过在室内清洁组件与室外清洁组件内部均设置磁铁，使得室内清洁组件与室外清洁组件隔着玻璃依靠磁力吸附固定，并且安装时通过先将吸盘与玻璃外侧壁固定，再调整室内清洁组件与室外清洁组件的安装位置，位置调整结束后，依靠蜗轮蜗杆带动的电机将吸盘收回腔体内，同时通过单片机与超声波传感器共同完成对清洁装置的清洁路径进行规划，从而实现对玻璃两面的清洁。
高空双面清洁装置

[发明专利]一种基于均值滤波的雾天图像清晰化处理方法-CN201511024419.1在审
发明人：宋树祥;黎秀玉;夏海英 -专利权人：广西师范大学
申请日： 2015-12-30 - 公布日： 2016-04-06 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明为一种基于均值滤波的雾天图像清晰化处理方法，步骤如下：1、计算雾天图像三通道中的最小值图像；2、对其均值滤波；3-1、雾天图像视为大气的散射模型，由入射光衰减模型和大气光成像模型组成；3-2、透射率的粗略估计；3-3、结合图像的均方误差对比度衡量函数和图像信息量损失评价函数迭代估计最佳透射率；4、全局大气光的辐射强度的估计；5、由大气散射模型公式计算恢复无雾图像。本方法只利用一次简单的均值滤波即可获得透射率和大气光值的粗略估计；通过均方误差对比度衡量函数和图像信息量损失评价函数求得最佳的透射率；总体计算方法简单，计算复杂度低，能快速地恢复出清晰的无雾图像，可在图像或视频系统中实时运用。
一种基于均值滤波图像清晰处理方法

[其他]穿耳孔器-CN87203971无效
发明人：李维君;黎秀玉;朱延玲;郭正元 -专利权人：河南省南阳市针织内衣厂
申请日： 1987-03-18 - 公布日： 1988-01-20 - 主分类号： A44C7/00 文献下载
摘要：本实用新型是专门用于女同志外耳垂穿孔，带耳环的器械。它比一般打麻药针刺穿线，和激光枪穿孔都简单易行，先进方便。穿耳孔时不打麻药，无痛感、时间快、不流血、不易感染，其主要部件由针头、拉杆、弹簧和卡子组成，制造容易、造价低廉。
耳孔