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[发明专利]钢筋连接线焊接机械手-CN202310373698.0在审
发明人：张付祥;张超;刘席宇;李文忠;黄风山 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B21F15/08 文献下载
摘要：钢筋连接线焊接机械手，包括安装座（1）、立体相机（2）、连接线固定及引导装置（3）、焊接装置（4）、夹紧钳（5）和剪刀（6）。本发明采用焊接的方式将两根钢筋与连接线分别固定，降低了连接固定作业复杂度、提高了钢筋连接牢固度；钢筋连接线焊接机械手安装在机器人末端，代替人工自动完成钢筋位置姿态识别、焊接固定和连接线剪断，保证了钢筋连接固定作业质量和稳定性；首次准备过程结束后，机器人配合机械手可以实现连续作业，提高了工作效率、降低了生产成本，实现了钢筋连接固定作业自动化。
钢筋连接线焊接机械手

[发明专利]热轧盘卷辅助套袋装置-CN202310373717.X在审
发明人：张付祥;孙和盛;李俊慧;李文忠;黄风山 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B65B43/54 文献下载
摘要：热轧盘卷辅助套袋装置，布置在热轧盘卷生产线的套袋工位，辅助人工完成热轧盘卷套袋工作，装置包括第一地轨（1）、第二地轨（2）、第一内圈套袋装置（3）、第二内圈套袋装置（4）、外圈套袋装置（5）、举升装置（6）和C型挂钩（7）。本发明热轧盘卷辅助套袋装置的有益技术效果：（1）运动平稳、维修简便、稳定可靠；（2）能够辅助工人完成套袋工作且自动化程度较高；（3）结构简单、套袋效率高、降低劳动强度；（4）对环境无污染，对操作者无安全威胁。
热轧辅助袋装

[发明专利]基于二值图像灰度共生矩阵的棒材端面字符图像识别方法-CN201910798232.9有效
发明人：张付祥;赵阳;王春梅;黄风山;李文忠;周京博 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06V20/62 文献下载
摘要：基于二值图像灰度共生矩阵的棒材端面字符图像识别方法，用于棒材端面白色标记字符的识别，所述方法包括如下步骤：(1)建立标准字符模板库；(2)棒材端面字符图像灰度二值化；(3)求取棒材端面字符图像的灰度共生矩阵及灰度组合GLCM(0,1)数目；(4)计算棒材端面字符图像上半部连通域面积；(5)进行特征数据模板匹配确定识别结果。本发明将灰度共生矩阵中灰度组合GLCM(0,1)数目作为特征参数值一，同时对二值字符图像的上半部求取连通域面积，将上半部连通域面积作为特征参数值二，基于二值图像的两组特征参数值进行匹配，减少了灰度共生矩阵的运算量，提高了运算速度和识别率。
基于图像灰度共生矩阵端面字符识别方法

[发明专利]热轧盘卷包装袋封口装置-CN202310373728.8在审
发明人：李文忠;苏海潮;和鹏辉;黄风山;张付祥 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B65B51/07 文献下载
摘要：热轧盘卷包装袋封口装置，安装在C型钩开口方向的一侧，用于在热轧盘卷套袋工位完成自动化包装袋封口，包括直线导轨（1）、普通滑块（2）、动力滑块（3）、袋口撑紧装置（4）、袋口压紧装置（5）和封口装置（6）。热轧盘卷包装袋封口装置通过动力滑块和直线模组对齐到袋口处自动完成包装袋封口工作；该设备结构简单可靠性好，不仅将工人从恶劣的工作环境解放出来降低工厂生产事故率和人力资源成本；由于采用缝纫的方式替代锁扣使封好的袋口紧固不脱落，避免了因锁扣下滑导致袋面脱落而存在的质量和安全问题，以及自动封口的实现大大提高了工作效率。
热轧盘卷包装袋封口装置

[发明专利]热轧盘卷打捆线连接机器人-CN202310373705.7在审
发明人： 黄风山;雷云帆;章含;李俊慧;李文忠;张付祥 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B65B27/06 文献下载
摘要：热轧盘卷打捆线连接机器人，布置在靠近C型钩开口方向的一侧，用于热轧盘卷打捆线连接，包括水平直线模组（1）、连接丝送丝装置（2）、环形移动装置（3）、立体相机（4）、打捆线连接机械手（5）和托举气缸（6）。本发明的机器人自动化操作，结构简单，可靠性好，生产效率高；代替传统人工作业方式可有效降低职工生产事故伤亡率和人力成本；提高打捆的牢固度，给热轧盘卷的运输和仓储带来诸多便利。
热轧打捆连接机器人

[发明专利]一种大棒端面标记方案及字符图像矫正方法-CN201910017156.3有效
发明人：张付祥;黄风山 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06V30/146 文献下载
摘要：一种大棒端面标记方案及字符图像矫正方法，所述方案的大棒端面标记字符由百位字符(1)、十位字符(2)、个位字符(3)和二维码(4)组成，所述方法包括如下步骤：(1)采用视觉系统采集大棒端面图像并做预处理；(2)求取大棒端面中心像素坐标；(3)采用视觉系统采集大棒端面标记字符图像并做预处理；(4)求取二维码中心像素坐标；(5)求取一次旋转角度和方向并对图像做一次旋转进行初步矫正；(6)裁剪出二维码图像并求取二次旋转角度；(7)对大棒端面字符图像做二次旋转完成最终矫正。本发明标记方案简单、易于识别，字符图像矫正方法的矫正精度高。
一种大棒端面标记方案字符图像矫正方法

[发明专利]基于多方向灰度共生矩阵的棒材端面字符图像识别方法-CN201910017105.0有效
发明人： 黄风山;张付祥;刘咪 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06V30/148 文献下载
摘要：基于多方向灰度共生矩阵的棒材端面字符图像识别方法，所述方法包括如下步骤：(1)建立标准字符模板库；(2)棒材端面字符图像灰度等级化；(3)求取棒材端面字符图像的求多方向灰度共生矩阵；(4)计算棒材端面字符图像多方向灰度共生矩阵的特征参数值；(5)进行特征数据模板匹配确定识别结果。本发明方法根据棒材端面字符图像像素之间存在的灰度关系，通过灰度共生矩阵进行灰度状况的统计，采用多方向求取灰度共生矩阵，为确保图像像素灰度值局部发生变化时能够全面的进行灰度统计，准确的对图像进行特征描述，使最终的识别结果更准确，识别率高。
基于多方灰度共生矩阵端面字符图像识别方法

[发明专利]标牌焊接机器人专用末端操作器-CN202111188546.0有效
发明人：张付祥;张超;李文忠;李俊慧;黄风山 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：标牌焊接机器人专用末端操作器，安装在工业机器人的末端，用于标牌焊接，包括连接支撑装置（1）、标牌吸取机构（2）、焊钉掰断机构（3）和夹钉焊接机构（4）。本发明末端操作器自动取钉、取标牌并焊接的过程大大提高了工作效率，焊接的标牌连接紧固不容易脱落，机器人自动焊接避免了人工焊接存在的质量和安全问题。焊接结束后多余的焊钉尾部伸出过长，标牌焊接机器人专用末端操作器所携带的焊钉掰断机构可以快速地在焊接结束后掰断焊钉的多余部分。该专用末端操作器可以安装在工业机器人末端，焊接、掰断效率高，速度快，可以代替人工操作，实现标牌焊接的自动化。
标牌焊接机器人专用末端操作

[发明专利]一种镍基合金粉末及其制备方法、应用以及制备镍基合金涂层的方法-CN202211515575.8在审
发明人：王建刚;张乾坤;李建辉;黄风山;常超强;冯志浩 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B22F1/00 文献下载
摘要：本发明涉及涂层材料技术领域，具体涉及一种镍基合金粉末及其制备方法、应用以及制备镍基合金涂层的方法。该镍基合金粉末的制备原料包括Ni基自熔性合金粉末和Nb粉，所述Ni基自熔性合金粉末包括以下重量百分比的下述元素：0.3wt％～0.5wt％C，3wt％～5wt％Si，15wt％～18wt％Cr，5wt％～8wt％Fe，剩余为Ni；所述Nb粉的重量为所述Ni基自熔性合金粉末重量的15％～18％。本发明的镍基合金粉末中添加15％～18％Nb粉能够显著提升镍基合金粉末的熔敷层的韧性，硬度和耐磨性，从而防止熔敷层的开裂，改变熔敷层的性能，最终能够获得无裂纹、性能优越的镍基合金涂层。
一种合金粉末及其制备方法应用以及涂层

[发明专利]用于粘贴标签的贴标机器人专用末端操作器-CN201711069001.1有效
发明人：张付祥;马嘉琦;李文忠;黄风山 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2017-11-03 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B65C9/14 文献下载
摘要：用于粘贴标签的贴标机器人专用末端操作器，包括吸标装置（1）和压紧装置（2），吸标装置（1）安装在贴标机器人的末端，吸标装置（1）前端的吸盘实现标签的吸取和粘贴，压紧装置（2）前端的压头实现标签粘贴完成后的压紧，吸标装置（1）和压紧装置（2）同轴布置，通过紧固螺钉固联在一起。本发明装置安装简单、操作方便，针对各种类型标签，只需更换外吸盘金具，便于日常维护与零件的更换；只需要提供负压即可实现取标、贴标、压紧等一系列的动作，不需其他的动力及传动装置，系统稳定可靠；具有两级行程的滑动行程，相比较传统真空吸盘，标签粘贴的牢固度高。
用于粘贴标签机器人专用末端操作

[发明专利]标牌焊接机械手-CN202111188576.1有效
发明人： 黄风山;张超;李文忠;李俊慧;张付祥 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：标牌焊接机械手，安装在工业机器人的末端，自动完成焊钉和标牌的抓取、焊钉的焊接与多余焊钉尾部掰断的动作，包括标牌吸取机构（1）、夹钉焊接机构（2）和摆动掰钉机构（3）。本发明机械手可以自动完成焊钉的抓取、标牌的穿挂和焊接，整个过程不需要人工干预，提高了工作效率、降低了生产成本。机器人自动焊接既保证了焊接质量和稳定性，又避免了人工操作过程中存在的各种安全隐患。焊接结束后多余的焊钉尾部伸出过长，机械手可以自动掰断焊钉的多余部分。该机械手可以安装在工业机器人末端，工作稳定、效率高，克服了人工焊接步骤繁琐、危险性高的弊端，对提升标牌焊接自动化水平大有裨益。
标牌焊接机械手

[发明专利]一种铁基激光熔覆层粉末及铁基熔覆层的制备方法-CN202111502410.2有效
发明人：王建刚;李壮;黄风山;梁志敏;赵永杰 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： C22C38/02 文献下载
摘要：本发明涉及金属熔覆层技术领域，具体公开一种铁基激光熔覆层粉末及铁基熔覆层的制备方法。所述铁基激光熔覆层粉末包括以下质量分数的化学元素：C：0.09％‑0.1％，Si：0.9％‑1％，Cr：15％‑17％，Ni：9％‑10％，Mo：8％‑14％，余量的Fe和不可避免的杂质。本发明提供的铁基激光熔覆层粉末通过激光熔覆法在基体上形成熔覆层具有较高优异的耐磨性和耐蚀性，形成了特殊的晶界与基体相，完全消除了合金熔覆层中的针状硬脆相组织，对铁基熔覆层的组织、显微硬度和耐磨性方面均有极大的改变，达到了优异的综合力学性能。
一种激光覆层粉末铁基熔制备方法

[发明专利]轧钢机螺栓头部视觉分割与定位方法-CN202210527571.5在审
发明人：张付祥;张斌;黄永建;黄风山 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：轧钢机螺栓头部视觉分割与定位方法，包括如下步骤：第1步，对取得的原始三维点云依次进行直通滤波和体素滤波，完成预处理；第2步，从预处理后的点云中分割出目标螺栓头部顶平面点云；第3步，机器人示教与目标螺栓规格相同的标准螺栓，获得标准螺栓位姿矩阵，视觉采集并分割，得到标准螺栓头部顶平面点云，把标准螺栓头部顶平面点云作为模板螺栓点云；第4步，识别定位目标螺栓头部位姿。该方法根据轧钢机螺栓位置特点，实现轧钢机螺栓头部顶平面点云的精准分割，根据不同轧钢机螺栓规格尺寸，建立模板螺栓库，引导机器人运动到位，定位准确率高、速度快。
轧钢机螺栓头部视觉分割定位方法

[发明专利]一种火箭发射筒托架及其一体化快速成型方法-CN202110192565.4有效
发明人：韩志杰;黄风山;刘晓阳;满晓飞;霍增辉 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2021-02-20 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： F41F1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种火箭发射筒托架及其一体化快速成型方法，托架包括固定座和两个弧形的支撑臂，两个支撑臂为半圆形包围结构，支撑臂中部分布有减重孔，固定座中部设有定位凸台和连接凸台。通过对托架零件扫描及预处理、三维模型重构、金属3D打印以及3D打印件的精加工处理，从而实现其快速一体化成型加工。本发明中托架能够实现火箭筒的快速固定，且射界的调整范围大，整体稳定性好，托架的快速成型方法，可以避免托架焊接部位变形过大等问题，可有效提高界面结合强度和配合精度，同时保证整体强度的前提下，大大降低托架自重。
一种火箭发射托架及其一体化快速成型方法

[发明专利]一种用于合金表面的耐蚀涂层及其制备方法-CN202111537793.7在审
发明人：王建刚;周啸颖;黄风山;梁志敏;赵永杰 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： C23C18/12 文献下载
摘要：本发明涉及合金材料的制备技术领域，具体公开一种用于合金表面的耐蚀涂层及其制备方法。用于合金表面的耐蚀涂层的制备方法包括：将合金基体加入TiO2/HA溶胶凝胶中，通过浸渍提拉法在所述合金基体表面形成TiO2/HA薄膜，所述TiO2/HA薄膜干燥后在280‑350℃下进行热处理，形成TiO2/HA溶胶凝胶层，对所述TiO2/HA溶胶凝胶层进行激光扫描处理，得到TiO2/HA耐蚀涂层。本发明提供的制备方法制得的耐蚀涂层致密、平整，且能与基体良好结合，具有极高的显微硬度和耐蚀性，不易开裂，且复合耐蚀涂层中的材料以及涂层与合金基体的相容性好，可对基体进行长期有效保护，尤其适用于镁合金基体表面。
一种用于合金表面涂层及其制备方法

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