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[实用新型]一种车桥用通气塞总成-CN202320926767.1有效
发明人：唐铭翰;黄玉刚;刘志英;姚胜;丁力威 -专利权人：东风德纳车桥有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： F16K24/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及车桥技术领域，提供一种车桥用通气塞总成，包括支架、呼吸阀、接头及第一连接管；支架用于安装在主减速器上，呼吸阀设于支架上；接头的第一端用于与桥壳连接，接头的第二端连接于第一连接管的第一端；呼吸阀设有相对布置的第一呼吸孔和第二呼吸孔，第一连接管的第二端与第一呼吸孔连接，第二呼吸孔与第一呼吸孔用于平衡桥壳和主减速器的内腔压力。该车桥用通气塞总成通过设置呼吸阀，使得具有较好的防尘性、防油性和透气性，不仅能够让空气自由通过，以实时平衡压差，还能阻止水汽、灰尘、油污等颗粒侵入，因此，其不仅有效解决了车桥桥壳和主减速器内腔压力平衡问题，还能有效解决油气呼出和水汽吸入问题。
一种车桥用通气总成

[发明专利]一种自行走设备的地图构建和定位方法-CN202011555589.3有效
发明人：周国扬;黄玉刚;刘楷;汪洋 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：一种自行走设备的地图构建和定位方法。地图构建时包括如下步骤：自行走设备在工作区域内行走并采集每个位置点的参考位置信息并记录，构建地图；每个位置点的参考位置信息包括至少2个不同数据采集装置所采集的数据；基于上述地图所实施的定位方法，步骤包括：b1、自行走设备运行；b2、自行走设备获取首选位置信息，确定自身位置；b3、自行走设备无法获取首选位置信息时，获取备选位置信息，通过备选位置信息确定自身位置。利用本方法的自行走设备进行路径学习时，在采集RTK数据的基础上，同时采集其他地图数据构建地图，避免单独使用RTK构建地图时，由于部分区域信号缺失影响自行走设备作业效果的问题。
一种行走设备地图构建定位方法

[发明专利]一种自动行走设备的运行控制方法及自动行走设备-CN202010228212.0有效
发明人：周国扬;黄玉刚;刘楷 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种自动行走设备的运行控制方法及自动行走设备。本发明在自动行走设备上同时设置定位信号接收单元和惯导单元，能够通过对工作区域的遍历确定其中的无效信号区域，再通过对无效信号区域两侧信号覆盖情况的比较判断该区域是否安全，在确认无效信号区域安全后，本发明能够驱动自动行走设备穿越该区域进行作业。由此，本发明能够克服现有自动行走设备因为定位信号缺失而影响作业效果的问题。
一种自动行走设备运行控制方法

[发明专利]基于地磁和惯导的自行走设备遍历控制方法和自行走设备-CN202011383117.4有效
发明人：单顺利;黄玉刚;周国扬;刘楷;汪洋 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于地磁和惯导的自行走设备遍历控制方法和自行走设备，在设备上设置有地磁传感器组、惯性测量单元和信息存储模块，每组地磁传感器组包括至少一个地磁传感器，方法包括以下步骤：步骤一：采集多个特征点的地磁信息数据和角度信息数据，形成有序的边界特征矩阵数据库；步骤二：设备启动，根据边界特征矩阵数据库中的信息完成边界工作并将已工作的点位标记；步骤三：设备以内旋方式继续工作，同时记录当前点位的地磁信息和角度信息，并将已工作的点位标记为已工作状态；步骤4：设备在工作区域内按照步骤三中的内旋方式作业到工作区域中心点时，即完成了工作区域的遍历工作。本发明运行方便、成本低，机器可实现完全的自主导航遍历。
基于地磁行走设备遍历控制方法

[发明专利]一种自动行走设备的运行控制方法及自动行走设备-CN202010228612.1有效
发明人：周国扬;黄玉刚;刘楷 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种自动行走设备的运行控制方法及自动行走设备。本发明在自动行走设备上同时设置定位信号接收单元和惯导单元，能够根据对无效信号区域两侧信号覆盖情况的比较判断该区域是否安全，在确认无效信号区域安全后，相应的驱动自动行走设备穿越该区域进行作业。由此，本发明能够克服现有自动行走设备因为有效定位信号缺失而影响作业效果的问题。
一种自动行走设备运行控制方法

[发明专利]一种自行走设备作业边界获取方法和自行走设备-CN202011383050.4有效
发明人：单顺利;黄玉刚;周国扬;刘楷;汪洋 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自行走设备作业边界获取方法和自行走设备，在自行走设备上设置有追踪检测模块和定位单元，追踪检测模块能够检测并追踪特征物，自行走设备在边界信息获取模式下能够通过追踪检测模块追随特征物移动，并在移动过程中通过定位单元完成边界坐标信息记录。本发明通过让自行走设备跟随特征物移动，并在设备移动过程中记录坐标信息，完成工作区域边界规划，特征物可为人体，设备利用传感器完成人体跟随动作，用户沿边界行走，设备跟随用户移动并进行边界坐标信息的记录，完成边界规划，该方法增加了用户的选择范围，降低用户使用机器的学习成本，减少用户使用自行走设备如智能割草机的限制条件。
一种行走设备作业边界获取方法

[发明专利]一种自动生成障碍物边界的方法及自动行走设备-CN202011141500.9有效
发明人： 黄玉刚;周国扬;刘楷;汪洋 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种自动生成障碍物边界的方法及自动行走设备。本发明在自动行走设备遍历工作区域的过程中，会自动记录相应的碰撞点信息，从而根据碰撞点信息识别出分别对应不同障碍物的点集。由此，本发明的自动行走设备能够在遍历结束后，根据点集内所记录的全部碰撞点的信息进行碰撞点的归集，从而生成障碍物所对应的边界，以便自动行走设备在工作区域工作时针对障碍物进行路径规划。本发明可以减少用户手动圈定障碍物的操作，对于已经排布有边界线的自动行走设备，本发明可以减少针对障碍物所进行的布线。本发明的使成本更低，并且能够有效减少机器碰撞的频次。
一种自动生成障碍物边界方法行走设备

[发明专利]一种自行走设备的地图构建方法及定位方法-CN202011541924.4有效
发明人：周国扬;黄玉刚;刘楷;汪洋 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：一种自行走设备的地图构建方法及定位方法，地图构建时包括如下步骤：a1、自行走设备在工作区域内遍历行走；a2、自行走设备行走过程中采集每个位置点的参考位置信息并记录，构建地图；每个位置点的参考位置信息包括至少2个不同数据采集装置所采集的数据；基于上述地图所实施的定位方法，步骤包括：b1、自行走设备运行；b2、自行走设备获取首选位置信息，确定自身位置；b3、自行走设备无法获取首选位置信息时，获取备选位置信息，通过备选位置信息确定自身位置。利用本方法的自行走设备进行路径学习时，在采集RTK数据的基础上，同时采集其他地图数据构建地图，避免单独使用RTK构建地图时，由于部分区域信号缺失影响自行走设备作业效果的问题。
一种行走设备地图构建方法定位

[发明专利]一种自动选择地图的方法、系统及自动行走设备-CN202010807975.0有效
发明人：杨飞;黄玉刚;周国扬;刘楷;汪洋 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种自动选择地图的方法、系统及自动行走设备。其能够通过自动行走设备的位置特征信息识别出自动行走设备当前所处的工作区域，由此查询调取到存储单元中对应该位置特征信息的地图，从而将自动行走设备当前所处工作区域的地图提供至自动行走设备的控制单元，使得自动行走设备能够自动按照正确的地图运行作业。本发明在自动行走设备更换工作区域后，或者在工作区域更换自动行走设备后，均能够通过存储单元所调取的地图为设备提供正确的导向和路径规划。本发明无需在每次更换工作区域或更换自动行走设备后重新绘制地图，能够提高工作便利性。
一种自动选择地图方法系统行走设备

[发明专利]一种障碍物边界生成方法及装置-CN201910484306.1有效
发明人：陶思含;黄玉刚;周国扬;郑鑫 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种障碍物边界生成方法及装置，其在自行走设备遇到障碍物时，记录障碍物的坐标，而后将距离符合要求的若干障碍物坐标归集到一个障碍物点集，以各个障碍物点集为基础，生成障碍物边界，对地图进行更新。由此，本发明在自行走设备工作的过程中，可同时基于其对障碍物的响应动作，同步的更新其地图信息。本发明能够对地图范围中的障碍物边界进行准确的更新，以精确的控制机器人自行走。
一种障碍物边界生成方法装置

[发明专利]一种自行走设备的边界探测方法和自行走设备-CN202010754661.9有效
发明人：杨飞;黄玉刚;周国扬;刘楷;汪洋 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自行走设备的边界探测方法和自行走设备，在自行走设备工作范围边界和/或工作范围内的障碍物的四周布设铁磁性金属物质形成金属边界，判断设置于自行走设备上的金属传感器检测到的金属物质的磁场强度信号是否连续，若磁场强度信号连续则认为金属传感器检测到金属边界，若磁场强度信号不连续则认为金属传感器没有检测到金属边界。本发明将需要工作范围四周或工作范围内障碍物四周填埋或散落连续的铁磁性金属颗粒(粉或者块)形成封闭的环形金属边界，在设备四周设置金属探测器，当检测到连续的金属物质时，视为所检测到的为金属边界，进行转向等动作，避免对割草区域内的金属物质误判，提高了边界判断精度，同时减少了布线的麻烦。
一种行走设备边界探测方法

[发明专利]一种基于地磁的自行走设备检测控制方法和自行走设备-CN202011018577.7有效
发明人：单顺利;黄玉刚;周国扬;刘楷;汪洋 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于地磁的自行走设备检测控制方法和自行走设备，在自行走设备上设置有地磁传感器组和地磁信息存储模块，地磁传感器组包括至少一个地磁传感器，所述方法包括以下步骤：步骤一：在自行走设备的工作边界上设定多个采集点位，通过地磁传感器采集多个采集点位的地磁数据，将地磁数据存储于地磁信息存储模块中形成边界磁场特征矩阵数据库；步骤二：自行走设备在工作过程中，将地磁传感器实时采集的地磁数据与工作区域边界磁场特征矩阵数据库进行数据匹配，判定是否到达边界。本发明方法节省了敷设电缆线的材料成本、工时成本，也无需使用高精度定位相关高成本的定位技术，传感器安装于机器本体，使智能割草机能够更自主独立工作。
一种基于地磁行走设备检测控制方法

[发明专利]一种基于光学的自行走设备识别方法和自行走设备-CN202011016497.8有效
发明人：杨飞;黄玉刚;周国扬;刘楷;汪洋 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于光学的自行走设备识别方法和自行走设备，所述方法为：在自行走设备上设置有光源，光源的状态信息根据自行走设备的工况不同进行改变，采集自行走设备工作区域的图像，通过识别图像中光源的状态信息，根据光源的不同状态信息识别出自行走设备对应的工况信息，光源的状态信息包括光源发出光的颜色、波长、光源形状和光源闪烁的频率中的一种或多种。本发明利用摄像头等图像采集设备采集工作区域信息，提供摄像头追踪技术，使得工作稳定性更加可靠，摄像头本身成本低，在工作区域内可布置多个，避免盲区，自行走设备在工作区域内可被完全监测，并识别工作状态，避免自行走设备由于无线信号丢失导致的工作状态信息无法传输的问题。
一种基于光学行走设备识别方法

[发明专利]具有穿膜活性和细胞核定位功能的抗血清、低细胞毒性的聚氨基酸类基因递送载体材料-CN202111084127.2有效
发明人： 黄玉刚;姜欣林 -专利权人：广州医科大学
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： C08G81/00 文献下载
摘要：本发明属于生物医用高分子材料技术领域，公开了一类具有穿膜活性和细胞核定位功能的抗血清、低细胞毒性的聚氨基酸类基因递送载体材料及其制备方法与应用。本发明的聚氨基酸类基因递送载体材料具有如附图1所示结构，其侧链具有不同取代度的胍基阳离子和低聚乙二醇，能有效地与基因形成纳米复合物颗粒，还能有效地降低载体的细胞毒性并提升纳米颗粒的血清稳定性，可向靶细胞内传递外源基因，转染效率好；当本发明载体递送基因时，载体的穿膜活性可将基因直接穿透细胞膜而进入细胞质，核定位功能又能使其携带的基因从细胞质直接进入细胞核，有效避免纳米颗粒的溶酶体陷阱，特别适合外源基因的细胞质和细胞核的靶向递送。
具有活性细胞核定位功能血清细胞毒性氨基酸基因递送载体材料

[发明专利]用于帧格式公开的数字同步通信设备通信链路建立的方法-CN202010346840.9有效
发明人：张小辉;范志刚;白杨;段明玮;黄玉刚 -专利权人：中国电子科技集团公司第三十四研究所
申请日： 2020-04-28 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： H04L7/00 文献下载
摘要：本发明公开了用于帧格式公开的数字同步通信设备通信链路建立的方法，包括如下步骤：1）发送端结合与被连设备双方约定的策略，向被连设备对方发送有规律时长的不同通信帧格式的帧；2）接收端依据帧同步信号对发送端发送的不同通信帧格式下的帧进行主动探测，在探测过程中，获取到的同步指示时间最长的帧认定为对端设备支持的最佳通信帧格式；3）建立链路：通信双方都获取对端最佳通信帧格式信息后，根据双方共同遵守的策略选择适合双方的通信帧格式，建立通信链路。这种方法使得通信双方根据共同的策略，实现通信链路帧格式的自协商，能降低通信网络开通和运维的难度、提升通信网络设备的用户体验感觉。
用于格式公开数字同步通信设备建立方法

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