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[发明专利]一种多自由度双喷头履带移动式3D打印装置-CN202210210557.2在审
发明人：王毅泽;杜鸿添;高炳基;黄云;黄干云 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B29C64/20 文献下载
摘要：本发明公开一种多自由度双喷头履带移动式3D打印装置，包括履带车底座、多自由度机械臂、移动导轨、3D打印喷头；履带车底座上壳设有圆孔，多自由度机械臂留有一舵机输出轴，舵机与圆孔固定连接；多自由度机械臂另一端舵机与2条移动导轨固定连接；2条移动导轨分别与2个3D打印喷头连接。本发明使用移动导轨来移动打印喷头，移动精度高，同时由于第五舵机的存在，在打印圆时可以像圆规一样进行打印，比起传统3D打印设备打印圆弧的精度更高；本发明采取双喷头打印，双喷头可以协同打印同一产品，加快打印速度，也可以同步打印2个一样的产品，同时可以使用2钟颜色的材料实现双色打印，也可以通过更换打印喷头以此来实现2种不同材料的3D打印。
一种自由度喷头履带移动式打印装置

[发明专利]温度传感与抑制缺陷的固体波动局部化惯性导航陀螺仪-CN202210055459.6在审
发明人：王毅泽;纪佳溢;李国丞;黄干云 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开一种温度传感与抑制缺陷的固体波动局部化惯性导航陀螺仪，包括陀螺基座、杯形谐振子、环肋、压电电极、电路板和密封罩；所述陀螺基座的上表面中部设有圆台，陀螺基座的底部设有凹槽，所述圆台中部设有与所述凹槽贯通的连接孔；陀螺基座上环绕圆台均匀设有用于与安装平台连接的固定孔；所述杯形谐振子通过安装螺栓和所述连接孔安装在圆台上方；所述圆台上表面固定有电路板，所述压电电极呈正八边形排布在杯形谐振子底部，压电电极下表面通过引线与所述电路板连接；所述圆台侧壁设有螺纹并与密封罩螺纹连接；所述杯形谐振子的谐振环外侧周期性的设有环肋，所述环形肋沿杯形谐振子谐振环中间向两侧对称分布。
温度传感抑制缺陷固体波动局部惯性导航陀螺仪

[发明专利]曲面型土压平衡盾构刀盘正面扭矩的计算方法-CN201410084127.6有效
发明人：张茜;亢一澜;蔡宗熙;黄干云 -专利权人：天津大学
申请日： 2014-03-10 - 公布日： 2014-07-02 - 主分类号： E21D9/093 文献下载
摘要：本发明公开了一种曲面型土压平衡盾构刀盘正面扭矩的计算方法，具体分为以下四个步骤：计算掘进界面静土压引起的摩擦扭矩T₁；计算刀盘掘进引起的摩擦扭矩T₂；计算刀具切土扭矩T₃；最后出计算刀盘正面扭矩为T＝T₁+T₂+T₃。由此可计算出整个工程中曲面型土压平衡盾构在不同地质条件和掘进速度下所需的刀盘正面扭矩值。由于综合考虑了地质条件、掘进速度、刀盘几何构型等核心因素的影响，因而计算结果准确可靠。而且能随时根据地质条件与掘进速度的改变灵活调整扭矩参数，为曲面型土压平衡盾构刀盘设计以及施工过程中扭矩参数的设定与实时调整提供了可靠的数据依据。
曲面压平盾构正面扭矩计算方法

[发明专利]上下分层地质条件下盾构刀盘正面载荷的计算方法-CN201110235394.5有效
发明人：张茜;亢一澜;黄干云;蔡宗熙;曲传咏;候振德 -专利权人：天津大学
申请日： 2011-08-18 - 公布日： 2011-11-30 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种上下分层地质条件下盾构刀盘正面载荷的计算方法，该方法分为五个步骤：1.判定开挖面地质情况，开挖面分为上下两个地质层：工况1是指上层地质覆盖深度小于刀盘半径；工况2是指上层地质覆盖深度大于刀盘半径。其它四个步骤分别是：2.若属工况1，则计算工况1下的刀盘正面推力F1；3.计算工况1下的刀盘正面扭矩T1；4.若属工况2，则计算工况2下的刀盘正面推力F2；5.计算工况2下的刀盘正面扭矩T2，不同工况有不同的计算公式。本发明载荷确定方法更接近施工实际情况，与目前常用的按均匀单一地质条件近似确定载荷的方法相比，可显著提高计算精度，从而为盾构掘进过程中操作人员调整载荷参数提供更为科学的参考依据。
上下分层地质条件下盾构正面载荷计算方法

[发明专利]隧道掘进机刀盘驱动载荷计算方法-CN201110061650.3有效
发明人：亢一澜;张茜;蔡宗熙;黄干云;仇巍 -专利权人：天津大学
申请日： 2011-03-15 - 公布日： 2011-07-20 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：一种包含地质参数、操作参数以及刀盘结构参数对刀盘载荷影响的驱动载荷计算方法，可以为刀盘设计及施工参数调整提供准确的依据。隧道掘进机刀盘驱动载荷包括推力和扭矩，其计算方法为：(1)确定开挖面静止土压力F1；(2)确定刀盘掘进推力F2；(3)根据F1和F2和确定刀盘总的驱动推力；(4)确定刀盘侧面与周围土体间的摩擦扭矩T1；(5)确定密封舱内搅拌扭矩T2；(6)确定刀盘掘进扭矩T3；(7)由T1、T2、T3之和确定刀盘总的驱动扭矩。本方法可以快速计算出隧道掘进机刀盘驱动载荷，由于综合考虑了各核心要素对刀盘载荷的影响规律，因而计算结果更加准确，并能随时根据地质条件与操作状态的改变灵活调整载荷参数，实现了掘进机施工过程中载荷的科学设定与调整。
隧道掘进机驱动载荷计算方法