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[发明专利]一种基于三维点云数据的机器人打磨路径自动规划方法-CN202310535623.8在审
发明人：陈弈;凌乐;周东;黄安立;梁恩培 -专利权人：东方电气集团科学技术研究院有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维点云数据的机器人打磨路径自动规划方法，首先扫描获取待打磨工件的原始三维点云数据；通过点云滤波、点云配准获取准确的待打磨区域点云，最后通过区域生长和边界信息进行点云分割为打磨路径规划提供准确基础点云数据；针对基础点云数据，利用截面法计算打磨工艺加工路径；最后基于等残高原理和等曲率的路径插补法完成机器人打磨路径规划优化。本发明解决了工件模型未知及来料模型一致性差等问题，由于获得的三维扫描点云表面质量差无法利用现有软件处理点云模型，因此从三维点云数据出发进行路径规划，减少了三维点云重构的复杂计算，减少了三维点云数据的重构计算量，明显提高了实际打磨效果，简单实用，通用性强。
一种基于三维数据机器人打磨路径自动规划方法

[发明专利]一种小口径短管智能下料装置-CN202210605764.8有效
发明人：缪玉鸿;李浩;张国威;盛仲曦;黄安立 -专利权人：东方电气集团东方锅炉股份有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B23Q7/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种小口径短管智能下料装置，包括锯切机、上料架、数个龙门架、送料架，上料架包括存料架和数块挡块；每个龙门架均设有测长转辊和送料转辊，每个龙门架均通过水平的铰轴与各自的纵向连杆的中部铰接，纵向连杆的上端与各自横向的翻料板固联，翻料板均沿横向设有两个锯齿槽，每个锯齿槽的底面均为斜面且靠近挡块的一侧更高；纵向连杆的下端均通过水平连杆与气缸的活塞杆相联；送料架上设有测长机构和送料机构；本发明具有智能化程度高、操作简单、安全可靠、加工效率高、工艺精度高的特点，降低了劳动强度，可实现短小管的自动备料，并节约成本。
一种小口径智能装置

[发明专利]一种用于核电设备存放的立体库托盘系统-CN202211549564.1在审
发明人：舒华安;凌乐;董明亮;朱训;赵君;李莹;黄安立;李龑 -专利权人：东方电气（武汉）核设备有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B65G1/02 文献下载
摘要：一种用于核电设备存放的立体库托盘系统，包括托盘外盒和支架，托盘系统共设有九个托盘装置，分别为第一托盘盒、第二托盘盒、第三托盘盒、第四托盘盒、第五托盘盒、第六托盘盒、第七托盘盒、第八托盘盒和第九托盘盒；所述九个托盘均由托盘外盒构成，托盘外盒的底部设有支架；本发明通过提供多种类型的托盘盒系统，能够有效解决现有的托盘系统尺寸不当、精度不高、包裹性不强以及不能很好地满足定制化要求的问题。
一种用于核电设备存放立体托盘系统

[实用新型]一种用于核电设备装配的操作平台-CN202222023453.9有效
发明人：朱训;赵君;盛仲曦;黄安立;凌乐;李龑;余强明 -专利权人：东方电气集团科学技术研究院有限公司
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B23K9/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于核电设备装配的操作平台，包括上部导向筒调整单元、轴心对中模块、导向板装配送料模块和机架，上部导向筒调整单元、导向板装配送料模块安装于机架上；上部导向筒调整单元包括导向筒支撑及Z向调整模块、导向筒轴向定位模块、导向筒Y向调整模块和轴心对中模块，导向筒支撑及Z向调整模块上放置上部导向筒，导向筒支撑及Z向调整模块安装于导向筒轴向定位模块上端，导向筒轴向定位模块安装于导向筒Y向调整模块，导向筒Y向调整模块安装于机架上，轴心对中模块安装于上部导向筒前端；通过轴心对中模块配合Z向、周向、轴向、Y向调整，实现对中。本实用新型可提高对中效率和精度，大大降低工作量，提高了工作安全性。
一种用于核电设备装配操作平台

[实用新型]一种用于摩擦力试验操作平台的控制系统-CN202221338323.8有效
发明人：朱训;凌乐;赵君;黄安立;盛仲曦;李龑;曹泽奇 -专利权人：东方电气集团科学技术研究院有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于摩擦力试验操作平台的控制系统，包括PLC控制器、HMI人机界面、WinCC上位机、伺服驱动系统、激光测距系统、摩擦力传感器、区域扫描仪；所述HMI人机界面、WinCC上位机、伺服驱动系统、激光测距系统均通过交换机连接至PLC控制器，交换机连接有MES系统；所述摩擦力传感器的数据采集端连接检测规，检测规用于检测导向筒摩擦力，所述摩擦力传感器的数据输送端通过变送器连接至PLC控制器；所述区域扫描仪直接连接至PLC控制器。本实用新型采用PLC控制器作为系统中心，配合相应的伺服驱动系统，集成可靠，能实现摩擦力试验平台在多模块协同配合下的可靠作业，能够极大地提升检测效率和精确度。
一种用于摩擦力试验操作平台控制系统

[发明专利]一种用于核电设备存取的智能化立体库-CN202210938773.9在审
发明人：朱训;盛仲曦;黄安立;赵君;凌乐;李龑;王臣 -专利权人：东方电气集团科学技术研究院有限公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明一种用于核电设备存取的智能化立体库，包括货架组件、链式输送机、巷道堆垛机和自动化控制系统，链式输送机用于将托盘货物输送到巷道堆垛机的上货位或从巷道堆垛机的下货位将托盘货物输送到待叉车取货处，巷道堆垛机用于将托盘货物放置于待存放的货架位置出或者用于将货架上的托盘货物取下，通过自动化控制系统控制链式输送机、巷道堆垛机的作业动作；本发明通过高位货架和对应的链式输送机、巷道堆垛机设计，可充分利用仓库的空间高度，实现自动化存放核电设备的智能化仓储形式。
一种用于核电设备存取智能化立体

[发明专利]一种用于核电设备摩擦力试验的自动化操作平台-CN202210608525.8在审
发明人：凌乐;舒华安;朱训;董明亮;赵君;黄安立;李龑;李莹 -专利权人：东方电气集团科学技术研究院有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G01N19/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于核电设备摩擦力试验的自动化操作平台，包括变位机、产品提升旋转模块、产品位置检测模块、产品调平模块、钢丝绳提升模块、八角规导向模块、检验规模块、拉力测试模块、产品工装模块；通过变位机和产品提升旋转模块配合实现产品的上下旋转等姿态变化，通过产品位置检测模块获得产品检测位置状态，并提供给产品调平模块，产品调平模块根据接收到的位置检测状态对产品安装的水平度进行调平；然后，通过八角规导向模块与钢丝绳提升模块配合进行八角规测试，检验规模块与拉力测试模块配合对产品摩擦力进行测试；本发明可实现特定核电设备摩擦力试验的全自动化操作，安全性高，测量精度高，能完全满足特定核电设备摩擦力试验的精度要求。
一种用于核电设备摩擦力试验自动化操作平台

[外观设计]会计凭证架-CN202130327031.9有效
发明人： 黄安立 -专利权人： 黄安立
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： 06-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：会计凭证架。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于收纳、整理会计凭证。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
会计凭证

[外观设计]会计公文包-CN202130327067.7有效
发明人： 黄安立 -专利权人： 黄安立
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： 03-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：会计公文包。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于收纳、携带会计文件。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
会计公文包

[外观设计]会计柜-CN202130327062.4有效
发明人： 黄安立 -专利权人： 黄安立
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： 06-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：会计柜。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于收纳、整理会计文件。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
会计

[发明专利]一种小口径管自动坡口系统-CN202110088112.7在审
发明人：盛仲曦;缪玉鸿;张国威;李浩;陈弈;黄安立;凌乐 -专利权人：东方电气集团科学技术研究院有限公司;东方电气集团东方锅炉股份有限公司
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B23Q7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种小口径管自动坡口系统，包括坡口机和自适应管径的送料辊道装置；自适应管径的送料辊道装置包括送料辊道、辊道摆架和摆架底座；一个辊道摆架包括两个对称的平行四边形结构，平行四边形结构均通过底部的角固定于摆架底座，平行四边形结构的四个角均通过活动轴连接；两个辊道摆架同侧的平行四边形结构之间通过同步连接块一、丝杠、同步连接块二连接实现联动，所有辊道摆架同步进行顶升或降低，达到调整整个送料辊道的中心高。本发明是一套智能化柔性管子自动系统，能够覆盖多种规格的管料自动化，通过简单地参数录入，实现不同规格管子加工的自动坡口，具备适应不同管径的管子坡口加工的功能，实现管子自上料后的坡口自动化。
一种小口径自动系统

[实用新型]臂载式绝缘子污秽物采样机-CN201921022221.3有效
发明人：花广如;刘春雨;黄安立 -专利权人：华北电力大学（保定）
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： G01N1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种臂载式绝缘子污秽物采样机，包括通过机械臂水平设置在可移动平台上方用于套设在绝缘子夹层之间的开合卡环，开合卡环连接设置有用于自动控制开合卡环开合的开合控制装置，开合卡环的顶端面上设置有裹设有采样布并沿开合卡环周向运动用于擦拭绝缘子夹层之间污秽物的采样装置；所述可移动平台上设置有用于控制装置整体作业的PLC控制器，机械臂、开合控制装置和采样装置的受控端分别连接于PLC控制器。本实用新型实现了自动化对污秽物的采样工作，代替人工手动作业，无需人工进行攀爬取样，大大地增加了取样的安全性，大大地提高了工作效率，因此有效地避免了污闪现象的产生，有效地保证了绝缘子的使用寿命。
臂载式绝缘子污秽样机

[实用新型]臂载式绝缘子RTV喷涂清洗机-CN201920748061.4有效
发明人：花广如;刘春雨;黄安立 -专利权人：华北电力大学(保定)
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： B05B9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种臂载式绝缘子RTV喷涂清洗机，包括设置在底盘上的喷涂清洗机构和旋转喷涂机构，旋转喷涂机构上设置有喷枪；所述旋转喷涂机构通过多自由度机械臂设置在底盘上；所述多自由度机械臂包括连杆和精密步进电机；所述喷涂清洗机构包括设置在底盘上的RTV涂料桶、清洗液桶和空气压机，空气压机与RTV涂料桶和清洗液桶之间分别设置有压力管路，RTV涂料桶和清洗液桶分别通过管道连接喷枪；所述旋转喷涂机构的底部设置有对中检测机构。本实用新型能够自动调整旋转喷涂机构的位置，将绝缘子位于正中央的位置，并能够实现绝缘子的自动喷涂清洗，提高了绝缘子喷涂的质量，更进一步的提高了绝缘子的抗污性能。
绝缘子旋转喷涂喷涂清洗清洗液桶底盘多自由度机械臂本实用新型空气压机喷枪步进电机管道连接抗污性能自动喷涂有压力正中央喷涂载式精密清洗

[实用新型]双层多旋翼输电线路巡检装置-CN201920548559.6有效
发明人：花广如;黄安立;刘春雨 -专利权人：华北电力大学(保定)
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双层多旋翼输电线路巡检装置，包括主机体外壳，主机体外壳内嵌装有控制器，主机体外壳上设置有GPS模块，主机体外壳的底端面上固定设置有无人机机臂、两套预紧机构以及两套行走机构；所述巡检装置还包括电池以及高空航拍摄像机，主机体外壳的底端面上还设置有电动开合互感器；所述无人机机臂、预紧机构、行走机构、电动开合互感器和高空航拍摄像机的受控端分别与控制器的输出端连接，控制器与GPS模块连接。本实用新型结合无人机和巡线机器人优点制作而成，用来替代传统巡线方式，减少了人工操作，提高了巡检效率，具有很强的实际意义和实用性。
主机体外壳控制器互感器本实用新型电动开合高空航拍行走机构预紧机构底端机臂两套摄像机输电线路巡检装置输出端连接巡线机器人固定设置人工操作巡检装置受控端内嵌旋翼巡检巡线电池替代制作

[外观设计]绝缘子喷涂清洗机-CN201930255804.X有效
发明人：花广如;刘春雨;黄安立 -专利权人：华北电力大学（保定）
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：绝缘子喷涂清洗机。2.本外观设计产品的用途：用于对绝缘子进行喷涂与清洗。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
绝缘子外观设计喷涂清洗喷涂清洗图片

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