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[发明专利]一种侦察防御机器人及其作业方法-CN202210439636.0在审
发明人： 鲍明松;孙洪秀;郑安;徐亚菲;王淏椮 -专利权人：山东阿图机器人科技有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种侦察防御机器人，包括移动底盘组件和侦察防御组件，所述侦察防御组件设置在移动底盘组件的上方；所述侦察防御组件包括侦察组件和防御组件，侦察组件包括激光雷达、照明灯和摄像云台；所述防御组件包括报警灯、扩音器和防御液体喷射装置；防御液体喷射装置包括防御液体存放箱、防御液体输送管和防御液体喷射管，防御液体存放箱通过防御液体输送管与防御液体喷射管相连通，在防御液体输送管上设置有输送泵；防御液体喷射管还与能够用于调整其朝向的回转云台相连接。本发明集侦察与防御功能于一体，可以实现自主巡航，并可对危险入侵者进行识别、声光报警、语音喊话警告以及喷淋液体驱赶等，适合在家庭或商超等公共场所使用。
一种侦察防御机器人及其作业方法

[实用新型]一种可升降液压潜水泵的装置-CN202220220856.X有效
发明人： 鲍明松;赵林萍;孙洪秀;刘文涛;郑安;段立夫 -专利权人：山东君德智能装备有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B66F7/08 文献下载
摘要：本实用新型公开一种可升降液压潜水泵的装置，包括油缸，油缸的缸体安装在油缸固定板上，油缸的缸杆与第一连杆的一端连接，第一连杆呈V字形，第一连杆的中部与油缸固定板转动连接，第一连杆的另一端与液压潜水泵的泵体连接；所述油缸固定板还与第二连杆的一端连接，第二连杆呈一字形，第二连杆的另一端与液压潜水泵的泵体连接。本实用新型采用油缸推动连杆，连杆进而带动液压潜水泵实现升降，操作简单方便；当排涝机器人正常行驶时底部的液压潜水泵应离地面一定距离，以保证安全、正常的行驶，在排涝机器人进行工作时，需将液压潜水泵下降到最低处；本实用新型即确保了排涝机器人的正常安全行驶，又可实现低水位正常排涝。
一种升降液压潜水泵装置

[实用新型]一种天线自适应姿态调节机构-CN202123007835.4有效
发明人： 鲍明松;段立夫;孙洪秀;李希彬;郑安 -专利权人：山东国兴机器人联合研究院有限公司
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： H01Q1/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种天线自适应姿态调节机构，涉及通讯天线技术领域。该天线自适应姿态调节机构，包括底座、固定支架、支撑杆、外活动支架、内活动支架、天线装配板、配重块和天线。本实用新型的一种天线自适应姿态调节机构，将其底座装配于机器人上或其他可以移动的终端设备上，在机器人通过地势坑洼不平区域或在该区域长时间停留时，在配重块重力作用下，外活动支架相对于固定支架摆动，内活动支架相对于外活动支架摆动，天线自适应姿态调节机构使天线保持在竖直方向，实现天线的自适应姿态调节。
一种天线自适应姿态调节机构

[发明专利]一种机器人用通讯基站及布放方法-CN202111458239.X在审
发明人： 鲍明松;段立夫;孙洪秀;李希彬;郑安 -专利权人：山东国兴机器人联合研究院有限公司
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： H04W88/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人用通讯基站及布放方法，涉及通讯基站技术领域。该机器人用通讯基站，包括壳体、上盖、下配重块、固定支架、支撑杆、外活动支架、内活动支架、天线装配板、上配重块和天线。本发明的一种机器人用通讯基站及布放方法，可以通过机器人的机械手较随意的抓取布放，将机器人用通讯基站放置于地面后，在下配重块重力作用下，使天线朝向上方或斜上方，在上配重块重力作用下，使天线保持在竖直方向，显著提高了通讯基站布放效率；若已布放的机器人用通讯基站受到外力作用歪倒，则可以在下配重块、上配重块重力作用下使天线实现自适应恢复竖立姿态。
一种机器人通讯基站方法

[发明专利]一种全地形消防机器人及工作方法-CN201811138551.9有效
发明人： 鲍明松;郭亭亭;刘文涛;李希彬;段立夫 -专利权人：山东国兴智能科技股份有限公司;山东阿图机器人科技有限公司
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B62D55/104 文献下载
摘要：本发明公开了一种全地形消防机器人，包括全地形移动平台、消防水炮系统、感知交互系统、电控系统，全地形移动平台是机器人的移动载体，全地形移动平台为履带式结构，由壳体、悬挂减震组件、履带、行走轮系、链条张紧组件、驱动组件、履带张紧组件组成，消防水炮系统、感知交互系统、电控系统均安装于全地形移动平台上，电控系统与全地形移动平台、消防水炮系统、感知交互系统连接。本发明不仅保证了机器人的密闭性，提高了机器人的防水防爆等级，而且提高了对机器人链条传动系统和履带行进系统的张紧调节效率，提高了机器人越障性能；实现机器人对障碍物的智能感知行为，还可以提高机器人与环境交互能力。
一种地形消防机器人工作方法

[实用新型]一种井下水仓清理机器人-CN202023004666.4有效
发明人： 鲍明松;赵林萍;刘文涛;孙洪秀;郑安;李希彬;孙洪阳 -专利权人：山东国兴智能科技股份有限公司;山东君德智能装备有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： E02F3/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种井下水仓清理机器人，包括行走机构、挖装机构、泵送机构、动力系统、电气控制系统、液压控制系统和输送管总成，行走机构包括履带装置、涨紧装置、机架和液压马达，挖装机构设有的螺旋集泥装置和链轮传动装置安装在机架上，用于收集井下水仓中的煤泥并传动运输；泵送机构设有破碎装置、料斗总成、S阀总成、泵送总成，电气控制系统包括控制模块和集成模块，液压控制系统包括油箱组件和阀块组件，输送管总成设有隔爆型排污泵；本实用新型采用水下工作，清仓机器人为挖泥收集、破碎、排泥、运输一体式结构，对大块煤泥有较好的清理能力，清理工作效率高，可持续地、稳定地自动清理水仓，提高水仓清理进度，改善作业环境。
一种井下清理机器人

[发明专利]一种适用于矿山井下端面的综掘钻装一体机-CN202111000517.7在审
发明人： 鲍明松;刘文涛;郑安;孙洪秀;杨磊;段立夫;赵林萍;赵琪琅 -专利权人：山东君德智能装备有限公司;山东国兴机器人联合研究院有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： E21B7/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于矿山井下端面的综掘钻装一体机，涉及钻探设备技术领域。该适用于矿山井下端面的综掘钻装一体机，由左履带行走总成、右履带行走总成带动车架行驶至一处钻探位置后，由钻进机构朝向巷道前方掘进端面钻探水文钻孔和炮掘钻孔，用于勘探前方水文地质情况，并且在炮掘钻孔内装入炸药引爆以破碎掘进端面的岩土；由耙料机构将车架前方的岩土运送至推料板处，刮板输送机构将岩土运送至车架的后侧位置经其他输送装置运走；在钻进机构完成巷道前方水文钻孔和炮掘钻孔钻探作业后，由钻进机构朝向巷道上方顶板及左、右侧壁钻探支护钻孔以进行锚固作业，如此，使各机构高度协同配合，以提升工作效率。
一种适用于矿山井下端面综掘钻装一体机

[实用新型]一种适用于高层建筑灭火的机器人-CN202022979824.1有效
发明人： 鲍明松;刘文涛;孙洪秀;李希彬;郑安;赵琪朗;孙浩铭 -专利权人：山东国兴智能科技股份有限公司;山东君德智能装备有限公司
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种适用于高层建筑灭火的机器人，包括：行走底盘，用于机器人的行走移动；上装组件，设置于行走底盘上，用于对行走底盘和曲臂组件进行控制操作；曲臂组件，设置于行走底盘上，与上装组件连接，用于机器人的升降、伸缩；遥控箱组件，与上装组件无线连接，用于机器人的远程操控，遥控箱组件内部设有控制器和电器元件，外部为操作面板。采用自动伸缩的高空云台结构，通过曲臂装置，配合可折叠式消防水道及高压水炮组件、遥控箱组件，实现对百米以上的高空建筑物火灾灭火，解决了普通消防机器人无法进行高空灭火和高空灭火消防员直接靠近火场等难题。
一种适用于高层建筑灭火机器人

[发明专利]一种磁吸附爬壁喷涂机器人-CN202110253892.6在审
发明人：于蓉蓉;张强;鲍明松 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B05B16/20 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人领域，具体涉及一种磁吸附爬壁喷涂机器人。包括：机架；攀爬装置，设置在机架的下方，攀爬装置与机架固定连接；第一摄像头，设置在攀爬装置的上方，第一摄像头与机架固定连接，第一摄像头的工作端倾斜向前；清扫装置，设置在攀爬装置上方，清扫装置与机架固定连接，清扫装置的工作端竖直向下设置；喷涂装置，设置在机架上，喷涂装置与机架固定连接，喷涂装置的工作端与攀爬装置固定连接；第二摄像头，设置在攀爬装置上方，第二摄像头与机架固定连接，第二摄像头的工作端竖直向下设置；远程控制器，均与攀爬装置、第一摄像头、清扫装置、喷涂装置和第二摄像头传讯连接。本发明提高了工作效率，同时节省了人员成本。
一种吸附喷涂机器人

[发明专利]一种具备阻尼缓冲特性的悬挂系统及履带式移动平台-CN202010380265.4有效
发明人： 鲍明松;郭亭亭;孙洪秀 -专利权人：山东国兴智能科技股份有限公司;山东阿图机器人科技有限公司
申请日： 2020-05-08 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： B62D55/104 文献下载
摘要：本发明公开一种具备阻尼缓冲特性的悬挂系统，包括悬挂组件、轮系组件和履带组件；所述悬挂组件包括悬挂横板、接近板、第一弹性元件、张紧组件、第二弹性元件、摆臂板和阻尼元件；轮系组件包括第一接近轮、第二接近轮、第一承重轮、第二承重轮、拖带轮和驱动轮；所述悬挂横板垂向设置，固定连接在车体上；接近板呈直角三角形，接近板的上顶端与悬挂横板的前端转动连接，接近板的左顶端连接第一接近轮，接近板的右顶端连接第一承重轮，在接近板和悬挂横板的前端之间连接有第一弹性元件和阻尼元件，第一弹性元件和阻尼元件平行布置。本发明将接近板、第一弹性元件和阻尼元件组成负重减震模块，可实现移动平台在通过障碍物时的高平稳性。
一种具备阻尼缓冲特性悬挂系统履带式移动平台

[发明专利]一种消防侦察灭火机器人及其工作方法-CN201811138538.3有效
发明人： 鲍明松;郭亭亭;郑安;刘文涛;李希彬 -专利权人：山东国兴智能科技股份有限公司;山东阿图机器人科技有限公司
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： B62D55/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种消防侦察灭火机器人，包括履带底盘、消防灭火水炮和侦察机构，消防灭火水炮和侦察机构均设置于履带底盘上，履带底盘由底盘本体、底盘壳体、悬挂横梁、驱动轮、从动轮组、托带轮组、承重轮组、减震板组、弹性元件、接近轮组、张紧机构、避障组件、警示组件、驱动组件、控制器、无线传输组件、履带组件、防尘盖板、探照灯、锂电池组成。解决了驱动轮和履带间的打滑掉带等问题，实现了驱动轮和履带间高效传动，保证了悬挂系统越障过程中与履带的贴合性能，还可以提高机器人越障爬坡时的稳定度，实现了对机器人上悬挂系统的张紧功能，进一步提升机器人运动安全稳定性能，降低了机器人维护难度和应用成本。
一种消防侦察灭火机器人及其工作方法

[外观设计]履带式消杀机器人（二）-CN202030649239.8有效
发明人： 鲍明松;孙洪秀;刘文涛;李希彬;郑安;孙洪阳;赵妍华 -专利权人：山东阿图机器人科技有限公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：履带式消杀机器人（二）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于政府、各大医院、办公楼、学校、商业活动聚集地、小区物业、物流运输等各企事业单位办公楼内部及相关区域大规模消杀防疫作业。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
履带式杀机

[外观设计]轮式消杀机器人-CN202030649258.0有效
发明人： 鲍明松;李希彬;孙洪秀;刘文涛;郑安;孙洪阳;赵妍华 -专利权人：山东阿图机器人科技有限公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：轮式消杀机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品主要应用于政府、各大医院、办公楼、学校、商业活动聚集地、小区物业、物流运输等各企事业单位办公楼内部及相关区域大规模消杀防疫作业。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
轮式杀机

[发明专利]一种高载荷防爆驱动装置-CN202010084933.9有效
发明人： 鲍明松;孙洪秀;李希彬;刘文涛;郭亭亭;郑安;段立夫;赵林萍 -专利权人：山东国兴智能科技股份有限公司;山东阿图机器人科技有限公司
申请日： 2020-02-10 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： B62D55/08 文献下载
摘要：本发明公开一种高载荷防爆驱动装置，包括伺服电机、减速箱和动力输出组件，伺服电机的动力输出轴连接减速箱，减速箱的动力输出轴连接动力输出组件；所述动力输出组件包括阶梯套、联轴器、轮支撑套和驱动轮；所述阶梯套包括套管和位于套管右侧的平板法兰，平板法兰与机器人车体连接，所述联轴器从阶梯套的中心圆孔穿过，在联轴器与阶梯套之间设置有第一轴承结构和第一密封结构，联轴器和阶梯套之间形成旋转动密封；所述联轴器的左侧设置有驱动轮键，在联轴器的左侧外部还套设有主动轮套，驱动轮键与主动轮套配合连接，主动轮套与驱动轮相连接。本发明既实现了驱动装置的防护特性，也实现了将从减速箱传送的动力分流，提高了移动底盘的载荷能力。
一种载荷防爆驱动装置

[发明专利]一种集群式消防机器人协作侦察灭火方法-CN201910485607.6有效
发明人： 鲍明松;郭亭亭;刘文涛;李希彬 -专利权人：山东国兴智能科技股份有限公司;山东阿图机器人科技有限公司
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种集群式消防机器人协作侦察灭火方法，多台侦察机器人和灭火机器人通过后导引罩机构和前挂钩机构实现级联串接，能自动快速对接和分离，使用机器人级联串接方法实现多台机器人群体实现多级连接，提高了机器人带负载能力，解决因消防现场湿滑。采用侦察机器人和灭火机器人协同作业方式，利用侦察机器人确定火源和灭火机器人相对空间关系，反推计算火源与灭火机器人空间关系，间接提升了灭火机器人对火源的精准定点灭火和空间观察能力；利用侦察机器人实时检测灭火效果，对灭火机器人水流喷射角度实时校正调整，提高灭火精准性和效率，节省抢险时间，大大降低人员伤亡和财产损失。
一种集群消防机器人协作侦察灭火方法