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[发明专利]一种高可信传输与处理方法及系统-CN202310716009.1在审
发明人：孙超;王延辉;巩峰;高杨坤;杨绍琼;兰世泉 -专利权人：崂山国家实验室;天津大学青岛海洋技术研究院
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本申请公开了一种高可信传输与处理方法及系统，高可信传输与处理方法包括：通过第一串口或第一网口将通信数据帧发送给海洋机器人HCE终端，HCE终端对通信数据帧进行数据处理后，通过第二串口或第二网口将数据发送给卫星收发模块，卫星收发模块对数据进行打包形成卫星数据帧；岸基控制台的卫星收发模块或船基控制台的卫星收发模块对卫星数据帧进行解包，还原出数据帧，船基卫星收发模块或岸基卫星收发模块通过第三串口或第三网口将数据帧发送给船基HCE终端或岸基HCE终端后，船基HCE终端或岸基HCE终端还原出签名数据，并对签名数据进行签名结果验证操作后，提取通信数据帧，并通过第四串口或第四网口将通信数据帧发送给岸基控制台电脑或船基控制台电脑。
一种可信传输处理方法系统

[发明专利]一种水陆两栖驱动装置及水陆两栖运动控制方法-CN202310530029.X有效
发明人： 高杨坤;王延辉;杨绍琼;牛文栋;孙通帅 -专利权人：崂山国家实验室;天津大学青岛海洋技术研究院
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明属于水陆两栖驱动装置技术领域，具体涉及一种水陆两栖驱动装置及水陆两栖运动控制方法。该驱动装置包括舱体、行走组件、摆动组件和扭转组件；行走组件包括行走电机和连杆，行走电机安装于舱体内且其输出轴与Y轴平行，连杆两端分别与行走电机输出轴和基架连接；摆动组件包括摆动电机和转轴，摆动电机连接于基架外且其输出轴与X轴平行，转轴穿置于基架内且其轴向与X轴平行；扭转组件包括扭转电机和鳍足，扭转电机连接于转轴外且其输出轴与X轴垂直，鳍足的鳍杆贯穿转轴且鳍杆轴向与扭转电机输出轴轴向平行。本发明降低了水陆两栖驱动装置的复杂程度并丰富其运动形式，以使水陆两栖驱动装置更加灵活机动地适应陆地和水下不同应用情境。
一种水陆两栖驱动装置运动控制方法

[发明专利]推进装置-CN202310243730.3有效
发明人： 高杨坤;王延辉;杨绍琼;宋雨;周会会 -专利权人：青岛海洋科技中心;天津大学
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B63H1/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种推进装置，属于水下推进器领域，推进装置包括：转轮、叶片、导向件和驱动件，其中，转轮的外周壁沿转轮的周向间隔开设有多个滑槽；叶片的数量与各滑槽相同且一一对应设置；叶片滑动于对应的滑槽内；导向件包括依次连接的输入段、抵接段与输出段，输出段和输入段分别设置于抵接段的两端；抵接段呈圆弧形且开口向下并且与转轮同轴设置；输出段呈圆弧形，且输出段的开口朝向转轮；输入段、抵接段与输出段的内壁用于与叶片抵接；驱动件用于带动转轮转动。
推进装置

[实用新型]一种舵机装置-CN202321086241.3有效
发明人： 高杨坤;王延辉;杨绍琼;辛凯;牛文栋;杨明 -专利权人：崂山国家实验室;天津大学青岛海洋技术研究院
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B63G8/20 文献下载
摘要：本实用新型属于水下潜航器技术领域，具体涉及一种舵机装置。该舵机装置包括主壳体、电机、传动轴、柔性膜套和压力补偿器；主壳体呈桶状，其一端具有开口；电机安装于主壳体的内腔中，电机输出轴朝向主壳体开口端；传动轴的一端与电机输出轴连接，另一端连接舵片；柔性膜套包括外圈密封部和内圈密封部，外圈密封部与主壳体开口端密封连接，内圈密封部与传动轴密封连接，以使主壳体的内腔密闭；压力补偿器通过连接管与主壳体内腔相连通。本实用新型的舵机装置，结构简单紧凑，成本低、功耗小，传动效率高且密封可靠性好。
一种舵机装置

[实用新型]一种用于水下滑翔机的浮力调节装置-CN202320807955.2有效
发明人： 高杨坤;王延辉;杨绍琼;牛文栋;马伟 -专利权人：崂山国家实验室;天津大学青岛海洋技术研究院
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本实用新型属于水下滑翔机技术领域，具体涉及一种用于水下滑翔机的浮力调节装置。该装置包括依次密封连接的主壳体、端盖及导向罩，其内腔相互连通形成滑翔机内腔；滑翔机内腔中设有油箱、排回油组件及单活塞杆液压缸，液压缸缸体内径小于导向罩内径，缸体前腔与导向罩内腔相连通，单活塞杆杆端伸入导向罩内腔中且与一导向活塞连接，一橡胶隔膜套设于导向活塞前端并与导向罩前端密封连接，滑翔机内腔被预抽为负压状态；通过排回油组件使液压油流入或流出液压缸，以使单活塞杆带动导向活塞前后移动对滑翔机内腔体积进行调节。本实用新型能够实现更加高效的体积调节功能，进而提高水下滑翔机的滑翔速度及抗海流能力。
一种用于水下滑翔机浮力调节装置

[实用新型]一种测量水下潜器轴向重心位置的装置-CN202320428488.2有效
发明人： 高杨坤;牛文栋;孙超;周会会;马伟 -专利权人：青岛海洋科技中心;天津大学
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G01M1/12 文献下载
摘要：本实用新型属于测量装置技术领域，具体涉及一种测量水下潜器轴向重心位置的装置。该装置包括相对设置的两个重量测量模块及连接于二者之间的重心位置标定模块；每一重量测量模块包括由下至上依次连接的底座、重量传感器和托座，托座顶面凹设有圆弧形贯通槽，两个重量测量模块上的两个贯通槽共轴设置以使水下潜器可置放于两个贯通槽上；重心位置标定模块包括滑轨、滑杆和标定叉，滑轨长度方向的两端分别与两个底座连接，滑杆垂直连接于滑轨的正上方并可沿滑轨的长度方向往复移动，标定叉插设于滑杆上部并可相对于滑杆上下移动。本实用新型能够方便快捷地对水下潜器的轴向重心位置进行测量及标定，提高了测量精度和测量效率。
一种测量水下轴向重心位置装置

[实用新型]推进装置-CN202320488162.9有效
发明人： 高杨坤;王延辉;牛文栋;王智进;赵海侗 -专利权人：青岛海洋科技中心;天津大学
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B63H1/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种推进装置，属于水下推进器领域，推进装置包括：固定盘、转盘、推进组件和驱动件，其中，固定盘的一侧开设有导向槽，导向槽包括圆弧段和直线段，圆弧段和直线段形成闭合的环形；转盘设置于固定盘开设有导向槽的一侧；转盘的一侧有传动轴且转动连接于固定盘；圆弧段的轴线与传动轴的轴线相同；推进组件包括叶片、转轴、连杆和导杆，转轴设置于叶片的一端，转轴转动连接于转盘；连杆设置于转轴的一端；导杆设置连杆一端，导杆滑动于导向槽内；叶片呈圆弧形，叶片的圆心背离导杆；驱动件用于带动传动轴转动。实现推进，解决现有技术中存在的推进效率低的技术问题。
推进装置

[实用新型]舵机装置-CN202320471598.7有效
发明人： 高杨坤;杨绍琼;宋雨;周会会;牛文栋 -专利权人：青岛海洋科技中心;天津大学
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： H02K5/124 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种舵机装置，属于水下潜航器领域，舵机装置包括：动力输出机构、动力传递机构和压力补偿机构，其中，动力输出机构包括密封壳、往复电机、第一盘座和四个第一磁石；往复电机设置于密封壳内部；第一盘座连接于往复电机的输出轴；第一磁石分布于第一盘座上，任意相邻的两个第一磁石的正负极相反；动力传递机构包括安装壳、第二盘座和四个第二磁石，安装壳设置于密封壳靠近第一盘座的一侧；第二盘座设置于安装壳，第二盘座与第一盘座同轴，四个第二磁石设置于第二盘座上，第二磁石与第一磁石一一对应，且第一磁石与对应的第二磁石的正负极相对设置；压力补偿机构包括补偿器和连接管，连接管将补偿器与密封壳连通。
舵机装置

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