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[发明专利]路径生成装置、路径生成方法以及路径生成程序-CN202180089796.0在审
发明人：松田吉平;本间敏行;高山裕规 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明提供一种路径生成装置。路径生成装置(3)包括物体设定部(54)、装置设定部(55)、路径生成部(56)和干扰判断部(57)，所述物体设定部(54)设定物体模型(71)，所述装置设定部(55)设定作为机器人臂(12)的模型的装置模型(72)，所述路径生成部(56)逐步生成机器人臂(12)的路径，所述干扰判断部(57)根据物体模型(71)与装置模型(72)的距离，进行物体模型(71)与沿着路径移动之后的装置模型(72)的干扰判断。当由干扰判断部(57)判断为有物体模型(71)与装置模型(72)的干扰的可能性时，物体设定部(54)以及装置设定部(55)的至少之一提高点云模型的点云的密度，干扰判断部(57)用点云的密度变高的点云模型进行干扰判断。路径生成部(56)在由干扰判断部(57)判断为没有干扰的可能性时，生成下一条路径。
路径生成装置方法以及程序

[发明专利]机器人系统、移动路径生成装置及移动路径生成方法-CN202180092068.5在审
发明人：志鹰拓哉;高山裕规;伊藤真平;松田吉平;本间敏行 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：在该机器人系统(100)中，控制装置(50)根据包含在保持工件(2)的时刻的机器人臂(11)和手(20)中的至少一方对周围物体的干涉难度的指标来评价所生成的多个保持姿势的候选，并生成移动路径(P)。
机器人系统移动路径生成装置方法

[发明专利]搬送系统及其控制方法-CN201480083067.4有效
发明人： 高山裕规;扫部雅幸;仓冈修平 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2014-10-31 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明的搬送系统(1)包含：吊起部件(2)，用来吊起工件(W)；引导部件(3、4)，用来使吊起部件(2)能水平移动；机器人(5)，使处于被吊起部件(2)吊起的状态下的工件(W)移动；及控制部件(12)，控制吊起部件(2)及机器人(5)。控制部件(12)通过电流控制来控制吊起部件(2)的驱动源(11)，且通过位置控制来控制机器人(5)的驱动源(9)。既能防止机器人的大型化及高成本化，又能利用机器人搬送各种重量的工件。
系统及其控制方法

[发明专利]主从系统以及控制方法-CN202080074458.5有效
发明人：扫部雅幸;高桥大树;清水开;高山裕规;藤森润;木下博贵;赤松政彦;上月崇功 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明的主从系统(1)具备主装置(40)、从装置(10)以及控制装置(20)。上述控制装置包含：第一决定部(20e)，其决定从坐标系与对象物坐标系的第一坐标系关系；第二决定部(20f)，其决定主坐标系与上述对象物坐标系的第二坐标系关系；以及动作指令部(20g)，其输出使上述从装置按照上述主装置的操作信息、上述第一坐标系关系以及上述第二坐标系关系而进行动作的动作指令。在上述对象物坐标系被移动的情况下，上述第一决定部基于移动后的上述对象物坐标系与上述从坐标系，重新决定移动后的上述第一坐标系关系，上述第二决定部将移动后的上述第二坐标系关系决定为与移动前的上述第二坐标系关系同样的关系。
主从系统以及控制方法

[发明专利]主从系统以及控制方法-CN202080086306.7在审
发明人：扫部雅幸;高桥大树;清水开;高山裕规;藤森润;木下博贵 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：主从系统(1)具备：主装置(40)，具备操作端(401)、操作检测部(405)、力赋予部(404)，操作检测部(405)检测并输出通过向上述操作端施加力而输入的操作信息，力赋予部(404)向上述操作端给予力；从装置(10)，具备向对象物施加作用的作用部(11)和使上述作用部移动的动作部(12)；以及控制装置(20)，上述控制装置包括：第一指令部(20d)，按照限制上述作用部的规定移动的限制条件和上述操作信息，输出用于通过上述动作部使上述作用部进行反映了上述限制条件的动作的指令；和第二指令部(20e)，按照上述限制条件，输出用于使上述力赋予部向上述操作端给予力的指令，该力与向上述操作端的指示上述作用部的上述规定移动的输入对抗。
主从系统以及控制方法

[发明专利]信息处理装置、设定装置及方法、图像识别系统、机器人系统、学习装置以及学习完毕模型的生成方法-CN202080060150.5在审
发明人：大野诚太;松田吉平;高山裕规 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本公开涉及信息处理装置、设定装置、图像识别系统、机器人系统、设定方法、学习装置、以及学习完毕模型的生成方法。信息处理装置包括：位置检测部，检测在呈现对象物的画面上指示的所述对象物的位置亦即指示位置；尺寸检测部，检测在所述画面上指示的所述对象物的尺寸亦即指示尺寸；位置信息检测部，基于所述指示位置，检测所述对象物的实物的位置；尺寸信息检测部，基于所述指示尺寸，检测所述对象物的实物的尺寸；指标处理部，生成表示所述指示位置的位置指标与表示所述对象物的实物的尺寸的尺寸指标，并将它们显示在所述画面上；以及输出部，输出包含所述对象物的实物的位置以及尺寸的信息在内的对象物信息。
信息处理装置设定方法图像识别系统机器人学习以及完毕模型生成

[发明专利]双臂机械手的示教系统及双臂机械手的示教方法-CN201580071080.2有效
发明人： 高山裕规;扫部雅幸 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2015-12-25 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：直观且容易地进行双臂机械手的示教作业。本发明的双臂机械手的示教系统（1）具备：双臂机械手（2），其具有多个连杆借助关节轴连结而成的两个臂（4R、4L）及设于两个臂各自梢端、指示空间中的坐标点且示教者可把持地构成的两个指示部（5R、5L）；和控制装置（3），其将由示教者以两手直接且同时移动两个指示部所指示的坐标点作为示教点取得，并以与取得的示教点对应的动作对双臂机械手示教。
双臂机械手系统方法

[发明专利]机械手、机器人及工件操纵方法-CN201480076378.8有效
发明人：扫部雅幸;高山裕规 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2014-02-28 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械手、机器人、及工件操纵方法。机械手(4)包括：手基部(5)，安装在臂(2)前端；一对可动单元(6)，可沿第1开闭方向(D1)移动地设置在手基部(5)；可动单元驱动构件(7)，在第1开闭方向(D1)上开闭驱动一对可动单元(6)；一对工件抓持部件(8)，可沿与第1开闭方向(D1)正交的第2开闭方向(D2)移动地设置在一对可动单元(6)的各个；及工件抓持部件驱动构件(9)，在第2开闭方向(D2)上开闭驱动一对工件抓持部件(8)。可提供一种即使是难以由机械手保持的工件也能够确实地防止工件的损伤等并且能够无障碍地进行操纵的机械手。
机械手机器人工件操纵方法

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