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[发明专利]一种基于特征显著性评价的口腔模型点云精简方法-CN202110011620.5有效
发明人：王世刚;何家文;潘斌;高学山 -专利权人：广西科技大学
申请日： 2021-01-06 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于特征显著性评价的口腔模型点云精简方法，对获取的口腔模型原始点云进行降采样，并搜索每个点云的多个近邻点；利用主成分分析法计算出多个特征衡量因子，并提取出边缘点云集和非特征点云集；根据所述特征衡量因子构建对应的评价公式，并提取出对应的特征点；利用栅格法和八叉树的混合剖分法对构建包围盒进行空间剖分，得到多个子立方体；基于计算出的点云简化因子对所述非特征点云进行精简，直至所有所述子立方体遍历完成后，与所述边缘点云集和特征点集进行拼接合并，得到对应的三维点云合集，在点云简度及精度方面具有较好的表现，具有良好的精简效果，且精简后的口腔模型点云可获得较好的重建结果。
一种基于特征显著评价口腔模型精简方法

[发明专利]一种基于CFD的机器人旋翼气动特性模拟方法-CN202211739019.9在审
发明人： 高学山;卫伊;赵鹏;李依格;黎铭康;张清芳 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于CFD的机器人旋翼气动特性模拟方法，使用本发明能够研究旋翼的气动特性，为旋翼结构的优化作参考。本发明可以直接得到升力，不需要进行复杂的数理方程和公式，直观简单方便，同时得到的结果与实际情况基本一致。本发明对于对比不同尺寸旋翼力的大小具有优势，简单方便，只需要重复以上的仿真方法即可实现不同尺寸旋翼的升力，可以很直观的优化旋翼和安装盘的结构。本发明可以通过后处理画出速度云图、压力云图、迹线图等，直观地分析气流情况，对结构改进有很大的参考意义。
一种基于 cfd 机器人气动特性模拟方法

[发明专利]履带式双旋翼爬壁机器人-CN202211698304.0在审
发明人： 高学山;黎铭康;张清芳;卫伊;赵鹏;邓瑞 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：发明提供一种履带式双旋翼爬壁机器人，能稳定吸附在不同建筑物壁面上，具有一定的越障能力，且不容易发生滑移和倾覆。该爬壁机器人包括：机器人底板、两自由度反推力吸附单元、前行驶单元和后行驶单元；所述后行驶单元为履带行驶单元；本发明的履带式双旋翼爬壁机器人，与常规爬壁机器人的轮式行驶系相比，采用履带行驶系，增加了机器人与接触面的接触面积，增加了机器人的附着力和摩擦力。
履带式双旋翼爬壁机器人

[实用新型]一种柔性针穿刺机构-CN202222275402.5有效
发明人：王世刚;冯帅;蒋万雄;吴国强;高学山 -专利权人：广西科技大学
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本实用新型属于医疗器械技术领域，具体涉及一种柔性针穿刺机构，包括协作机器人以及穿刺筒，穿刺筒安装在协作机器人末端，穿刺筒设有安装板，安装板设有第一电机，第一电机设有第一齿轮，穿刺筒设有第二齿轮，第二齿轮设有空心圆柱，空心圆柱设有圆形板，穿刺筒设有通孔，圆形板右端安装有伸出通孔的柔性针，圆形板设有进给组件；通过协作机器人完成入针位置和入针角度的精确调整，实现了柔性针全角度的调整，提供了更多的穿刺路径，能够更加容易和精准的完成对靶点的穿刺，精确实现柔性针的进给和旋转达以到目标区域进行穿刺或活检。
一种柔性穿刺机构

[实用新型]一种便于插管的导尿管-CN202221609245.0有效
发明人：刘春良;赵玉卓;高学山;冯亮 -专利权人：江苏伟康洁婧医疗器械股份有限公司;苏州伟康医疗器械有限公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： A61M25/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于插管的导尿管，包括导尿管本体，所述导尿管本体外壁上沿长度设置有多个凹槽，且多个凹槽以所述导尿管本体的中轴线为圆心绕其均匀设置，使所述导尿管本体的横截面呈梅花型，所述导尿管本体一端设置有堵头，另一端设置有双腔接头，所述导尿管本体还开设有供尿液流入至导尿管本体内的排泄孔，所述双腔接头与导尿管本体内部连通；结构简单、实用性强，能减小导尿管插入过程中的阻力，减轻病患痛苦。
一种便于插管导尿管

[实用新型]一种机械式动力转向器及车辆-CN202221526199.8有效
发明人： 高学山;卫伊;刘勇;徐震宇;苗明达;王会彬 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B62D7/20 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机械式动力转向器，涉及车辆转向器领域。该机械式动力转向器的具体方案是：方向机下方连接四个串联的万向节，万向节下方连接转向传动轴，转向传动轴下方连接电助力转向器总成，电助力转向器总成通过转动齿轮连接右动力转向摇臂，动力转向摇臂连杆通过转动轴承连接左动力转向摇臂和右动力转向摇臂，左动力转向摇臂前端通过顶轴固定在孔位板上，左右动力转向摇臂分别连接结构相同的转向单元。整体结构灵活，使用方便，在传统转向器的基础上，解决了车轮上下移动较大幅度时损坏动力转向器的问题，并通过多个万向节，改变了转向器的传动方向，增加了转向机构传动系统的自由度。
一种机械式动力转向器车辆

[实用新型]一种具有升降功能的车辆悬挂机构-CN202221527181.X有效
发明人： 高学山;刘勇;徐震宇;卫伊;苗明达;王会彬 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B60G7/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种具有升降功能的车辆悬挂机构，涉及车辆悬挂系统领域。该车辆悬挂机构的具体方案是：内拉杆在远离车轮侧通过球铰式外拉杆结构A连接动力转向摇臂，在靠近车轮侧通过球铰式外拉杆结构B连接轮毂转向节臂，轮毂转向节臂通过螺丝固定在转向节上，转向节上下分别以球铰连接方式连接上摆臂和底端摆臂，上摆臂和底端摆臂中间连接弹簧，动力源固定在车身上，分别与上摆臂和底端摆臂相连，以上形成一侧车轮的悬挂单元，左车轮和右车轮的悬挂单元结构相同。通过动力源(如电机)驱动升降，整体结构简单，使车轮在传统车辆悬挂系统的基础上，实现车轮在特殊环境中可上升由轮式转换为足式的功能，满足特种车辆的需求。
一种具有升降功能车辆悬挂机构

[发明专利]康复机器人的人体运动跟随控制系统及其智能控制方法-CN202210775545.4在审
发明人： 高学山;苗明达;赵鹏;罗定吉;张鹏飞;卫伊 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种康复机器人的人体运动跟随控制系统及其智能控制方法，该系统包括：MCU和位移传感器；康复机器人的两个牵引臂的水平部分上顶面均设有线性轨道，线性轨道内置有轮式移动滑块；两个轮式移动滑块分别与患者身体的两侧相连；两个位移传感器分别一一对应安装在两个牵引臂的线性轨道的末端上，位移传感器用于采集轮式移动滑块的运动信息，并将该运动信息传输给MCU；所述MCU用于根据接收到的运动信息调整两个所述运动单元的运动速度，以适应患者的行走速度；本发明通过建立人机交互机制，能够提高脑卒中偏瘫患者的康复专注度以及康复训练效果。
康复机器人人体运动跟随控制系统及其智能控制方法

[发明专利]一种用于远程康复的机器人训练系统-CN202210775556.2在审
发明人： 高学山;苗明达;赵鹏;罗定吉;张鹏飞;卫伊 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于远程康复的机器人训练系统，包括：医师服务器端计算机、康复机器人客户端计算机、下肢康复机器人及计算机网络；专业医师根据患者的康复训练数据，在医师服务器端计算机上设置康复训练任务，并将该康复训练任务通过计算机网络远程派发给康复机器人客户端计算机；康复机器人客户端计算机用于接收康复训练任务，并对康复训练任务进行解析后，设定下肢康复机器人的各项参数，以实现对下肢康复机器人的运动控制；下肢康复机器人用于在康复机器人客户端计算机的控制下，对患者进行康复训练，并将康复训练数据反馈给康复机器人客户端计算机。本发明能够为脑卒中偏瘫患者提供辅助康复训练设备，实现基于网络的远程康复交互控制。
一种用于远程康复机器人训练系统

[实用新型]一种转向传动机构及车辆-CN202221410030.6有效
发明人： 高学山;卫伊;徐震宇;刘勇;苗明达;王会彬 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B62D3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种转向传动机构及车辆，属于车辆及其转向传动系统技术领域，该转向传动机构包括方向机、第一万向节、第二万向节、万向节连接轴、第三万向节、第四万向节、连接轴、转向器以及转向拉杆机构；方向机的输出轴与第一万向节的输入端固定连接，第一万向节的输出端与第二万向节的输入端转动连接，第二万向节的输出端通过万向节连接轴与第三万向节的输入端固定连接，第三万向节的输出端与第四万向节的输入端转动连接，第四万向节的输出端通过连接轴与转转向器的输入端连接，转向器的输出端通过转向拉杆机构将方向机输出的力与运动传动至转向轮。该转向传动机构可以适应转动轮在方向盘后侧的车辆。
一种转向传动机构车辆

[发明专利]一种煤矿井下辅助机器人-CN201910601808.8有效
发明人：丛佩超;张欣;尹辉俊;凡增杰;李健;高学山 -专利权人：广西科技大学
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开一种煤矿井下辅助机器人，包括底座、旋转台、传动轴、主驱动机构、绕线机构、大臂、小臂、夹持机构，主驱动机构设于底座内，底座上设有旋转台；旋转台中部设有通孔Ⅰ，传动轴下端与主驱动机构连接，上端穿过通孔Ⅰ；通孔Ⅰ内设有弧形卡槽Ⅰ，传动轴上设有凸键，凸键装配于弧形卡槽Ⅰ内；大臂安装于旋转台上，小臂与大臂上端连接，夹持机构安装于小臂上端；绕线机构包括大齿轮、小齿轮、绕线器、钢丝绳，大齿轮设于传动轴上端，小齿轮设于大齿轮两侧；小齿轮上设有绕线器；绕线器上缠绕钢丝绳，钢丝绳上端连接夹持机构。本发明能够承担煤矿井下棚腿的拆除工作，解决人工拆除棚腿费时、费力、危险的问题，且能定点放置棚腿，方便运输。
一种煤矿井下辅助机器人

[发明专利]一种危险气体巡检机器人系统-CN202011240583.7有效
发明人： 高学山;兰冰青;付小龙;李敬业;高锐;梁鹏 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种危险气体巡检机器人系统，包括底盘结构和外壳结构，通过在外壳结构上设置云台，云台上设置普通摄像机和红外摄像机，拍摄环境的红外照片后，可通过控制器检测是否存在危险气体；进一步的在底盘结构中设置调节装置，采用限位板安装可调节螺钉的方式，可限制后轮的转弯，可以根据地点来调节机器人的转弯半径。
一种危险气体巡检机器人系统

[实用新型]移动机器人遥控控制装置-CN202220004164.1有效
发明人： 高学山;车红娟;赵鹏;郝亮超;叶俊杰;牛军道 -专利权人：广西科技大学
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G08C17/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，尤其为移动机器人遥控控制装置，包括控制装置本体，所述控制装置本体一侧表面开设有充电接口，所述控制装置本体一侧表面固定设有控制面板，所述控制面板表面固定设有OLED显示屏，所述OLED显示屏一侧设有遥杆，所述遥杆下侧设有旋钮，所述OLED显示屏另一侧设有开关机按钮，所述开关机按钮下侧设有单刀双掷开关，本实用新型中，通过设置的无线通信模块，部分移动机器人的控制采用的是有线遥控的方式，该遥控控制装置采用的是无线的控制方式，可以减少复杂的线束以及线束缠绕问题。
移动机器人遥控控制装置

[发明专利]旋翼式壁面攀附机器人气动性能测量装置及测量方法-CN202111176028.7有效
发明人： 高学山;张清芳;梁鹏;黎铭康;高锐;邓瑞 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明设计一种旋翼式壁面攀附机器人气动性能测量装置及测量方法，能够对旋翼式壁面攀附机器人旋翼系统的螺旋桨气动反力以及反扭矩进行定量测量，为研究机器人在壁面攀附的理论分析和在壁面稳定高效壁面攀附运动智能控制提供数据依据。被测旋翼式壁面攀附机器人通过悬挂装置与拉力测量装置固连；实验支架上被测旋翼式壁面攀附机器人的一侧固接用于测绘机器人在壁面附着状态下其旋翼系统气流流向图的气流流向测绘装置，另一侧安装用于实时测量被测旋翼式壁面攀附机器人旋翼系统中螺旋桨桨叶转动时产生的气动反力以及反扭矩的气动反力与反扭矩测量装置；电机参数反馈装置用于实时测量旋翼系统中用于驱动螺旋桨桨叶转动的电机的参数。
旋翼式壁面攀附机器人气动性能测量装置测量方法

[发明专利]基于豪斯多夫距离和平均投影距离局部熵的点云精简方法-CN202110011616.9有效
发明人：王世刚;何家文;潘斌;高学山 -专利权人：广西科技大学
申请日： 2021-01-06 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于豪斯多夫距离和平均投影距离局部熵的点云精简方法，对原始点云数据进行降采样和搜索到多个近邻点后，计算出每个点云对应的平均投影距离；将所述原始点云数据划分为边缘点云集和待精简点云集，并计算出对应的第一豪斯多夫距离平均值和所述平均投影的信息熵值；利用八叉树对所述待精简点云集进行剖分，并计算出对应的第二豪斯多夫距离平均值；将所述第一豪斯多夫距离平均值与所述第二豪斯多夫距离平均值的比值与设定的多个判断阈值进行比较，根据比较结果和所述信息熵值对所述待精简点云集进行精简；将所述边缘点云集和精简后的点云进行合并拼接，得到对应的三维模型，提高对三维模型点云数据的精简效果。
基于豪斯多夫距离平均投影局部精简方法

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