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[发明专利]上料机器人的运动副关节间隙消除机构及其实施方法-CN202010669180.8有效
发明人：俞能超;高大宏 -专利权人：安徽思卡瑞自动化工程有限公司
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了上料机器人的运动副关节间隙消除机构及其实施方法，其中在摇摆臂的底端配置有补偿组件，补偿组件用于补偿摇摆臂长时间运行后产生的磨损，这样使摇摆臂与基础臂能长久稳定运行，补偿板倾斜的一面与基础臂接触，补偿板的安装代替了原本摇摆臂与基础臂的直接接触，第一补偿结构顶起补偿板提供横向补偿，避免摇摆臂可能出现的左右位移，摇摆臂还会与横向圆轴产生摩擦并造成磨损，第二补偿结构提供径向补偿，通过补偿板、第一补偿结构和第二补偿结构三者的特殊设计，能避免摇摆臂长时间运行后产生位移，有效的消除了运动副关节间隙，大大提高了设备运行稳定性和耐久性，同时补偿组件安装在设备内腔中，并不影响运动副关节的正常运行。
机器人运动关节间隙消除机构及其实施方法

[实用新型]一种搬运机器人底座平衡机构-CN202021321321.9有效
发明人：俞能超;高大宏 -专利权人：马鞍山思卡瑞自动化科技有限公司
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： B60S9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种搬运机器人底座平衡机构，包括底盘、行走机构和导向机构，所述底盘的前端安装有导向机构，后端安装有行走机构，所述底盘上表面安装有液压系统，液压系统与平衡支架相互连接，所述平衡支架共有四根至八根支杆，且平衡支架悬于底盘的下方，且平衡支架的中心位置安装有双轴水平传感器；所述液压系统包括液压泵站、液压阀组、输液管道和气缸组件，所述液压泵站通过螺栓固定连接于底盘上，所述液压泵站通过输液管道连接有多根气缸组件，所述输液管道上串联连接有液压阀组。实现实施监控，达到及时调整，避免机器人侧翻的目的，避免惯性导致的二次倾斜，有效提高机器人行走过程中的安全性。
一种搬运机器人底座平衡机构

[实用新型]一种焊接机器人用焊缝修补装置-CN202021321287.5有效
发明人：俞能超;高大宏 -专利权人：马鞍山思卡瑞自动化科技有限公司
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种焊接机器人用焊缝修补装置，包括驱动端头、支撑中筒和修补筒，所述驱动端头的下表面对称连接有驱动轮，驱动端头的中心开设有通孔，通孔的两侧对称连接有限位板，限位板一侧的驱动端头上对称连接有导向柱，导向柱分别连接有支撑中筒和电机筒，导向柱的上下端分别套有缓冲弹簧。本焊接机器人用焊缝修补装置，通过驱动端头支撑整个修补装置，驱动端头带动修补装置移动位置，方便移动，同时导向柱分别贯穿支撑板，通过支撑板连接支撑中筒和电机筒，且支撑板可以沿导向柱上下移动位置，方便调整修补筒和电机筒的位置，在调整修补筒旋转时，红外探伤仪、喷涂嘴和焊接头与管道的距离不变，方便焊接修补。
一种焊接机器人焊缝修补装置

[实用新型]一种机器人倒吊内喷的机械臂装置-CN202021321240.9有效
发明人：俞能超;高大宏 -专利权人：马鞍山思卡瑞自动化科技有限公司
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人倒吊内喷的机械臂装置，包括基础横梁、驱动组件和伸出臂，基础横梁的底端安装有驱动组件，所述驱动组件包括护壳、伺服电机、第一端板、第二端板、滑块和丝杠；本机器人倒吊内喷的机械臂装置，驱动组件可以带动伸出臂，驱动组件中的护壳固定在基础横梁的底面，伺服电机可带动同轴心的丝杠，其中丝杠与水平面平行，丝杠的外壁安装有相配合的滑块，其中当丝杠转动时滑块会随之运动，导向滑槽给导向块限位，当丝杠带动滑块时，由于导向块的导向这样滑块就会沿着护壳底面预留的通过槽移动，托板平整的底面与伸出臂连接，滑块移动的同时带动伸出臂，伸出臂的每次伸出距离根据由伺服电机控制，伸出臂的伸出距离可控。
一种机器人倒吊内喷机械装置

[实用新型]一种喷涂机器人可切换涂料管路的机械臂装置-CN202020532660.5有效
发明人：俞能超;高大宏 -专利权人：马鞍山思卡瑞自动化科技有限公司
申请日： 2020-04-10 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： B05B12/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了种喷涂机器人可切换涂料管路的机械臂装置，包括喷涂导向管和涂料储存座，所述喷涂导向管的输出端加装有喷涂导向盖，喷涂导向盖扣合在喷涂导向管的前端，喷涂导向管与涂料储存座间设有管路定位轴，管路定位轴采用螺栓紧固在喷涂导向管上。本喷涂机器人可切换涂料管路的机械臂装置，通过按压按钮开关A、按钮开关B及按钮开关C即可选择切换到所需要的涂料管路上，操作方便；通过在按钮开关A、按钮开关B以及按钮开关C外围的管路定位轴端面涂不同颜色，增强辨别效果，降低切换涂料管路出错的概率；整体实现多管路多涂料切换涂料，涂料管路切换方便，出错率低，可防止各个喷头受到其他涂料的交叉污染。
一种喷涂机器人切换涂料管路机械装置

[实用新型]一种番茄采摘机器人的防番茄损坏保护机构-CN202020532707.8有效
发明人：俞能超;高大宏 -专利权人：马鞍山思卡瑞自动化科技有限公司
申请日： 2020-04-10 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种番茄采摘机器人的防番茄损坏保护机构，包括安装架、采集组件和收集袋，采集组件和收集袋均安装在安装架的侧壁上，采集组件包括横板、伺服电机、端块、横轴和夹臂，夹臂包括活动座、第一伸出柱、咬合座、刀片座、刀片和第二伸出柱。本番茄采摘机器人的防番茄损坏保护机构，采集组件可自由拆装，采集组件用于对成熟的番茄进行采摘，采摘后的番茄落到收集袋内，刀片座可自由拆装，非常方便，其中在两个活动座相向运动时，刀片会朝向卡合槽，同时能且切断番茄梗，保护组件能第一次保护番茄，接着两个伸出柱分离，番茄下落到收集袋，对番茄的保护效果好，护套的位置可以通过调节螺栓来调整，非常的方便，适合不同的使用需求。
一种番茄采摘机器人损坏保护机构

[发明专利]一种AGV机器人台阶跨越机构及其实施方法-CN202010669224.7在审
发明人：俞能超;高大宏 -专利权人：马鞍山思卡瑞自动化科技有限公司
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV机器人台阶跨越机构及其实施方法，包括动力组件和跨越组件，所述动力组件包括机盒、电机、传动齿轮组和上盖；所述电机与传动齿轮组安装于机盒内，所述上盖盖装于机盒的盒口处；所述跨越组件包括第一跨越板组和第二跨越板组；所述第一跨越板组设置于机盒一端的外侧，所述第二跨越板组设置于机盒另一端的外侧。本AGV机器人台阶跨越机构及其实施方法，外形小巧轻便、运动姿态平稳，可跨越台阶或楼梯这类障碍物，具有较强的环境适应能力。
一种 agv 机器人台阶跨越机构及其实施方法

[发明专利]一种基于机器人视觉的焊点定位装置及其实施方法-CN202010669192.0在审
发明人：俞能超;高大宏 -专利权人：马鞍山思卡瑞自动化科技有限公司
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： B23K11/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器人视觉的焊点定位装置及其实施方法，属于机器人视觉技术领域，包括底座，底座上安装有立板，立板上安装有横板，横板上安装有X轴方向驱动机构，X轴方向驱动机构上设置有Y轴方向驱动机构，Y轴方向驱动机构上安装有点焊机构，立板上还安装有工业相机，工业相机与工控机电连接，工控机也安装在立板上。本发明的基于机器人视觉的焊点定位装置及其实施方法，工业相机拍摄图像，通过图像处理后得到焊点的坐标位置信息并将其传送给工控机，通过工控机控制X轴方向驱动机构和Y轴方向驱动机构驱动点焊机构精准移动至焊点的坐标位置处，使点焊精准，误差小，大大提高了点焊产品的生产质量。
一种基于机器人视觉定位装置及其实施方法

[发明专利]一种打磨机器人用打磨工具自动切换装置及其实施方法-CN202010669989.0在审
发明人：俞能超;高大宏 -专利权人：马鞍山思卡瑞自动化科技有限公司
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种打磨机器人用打磨工具自动切换装置及其实施方法，其中打磨机器人的机器臂可以绕着预定的线路自由的运动，方便对工件的打磨和打磨工具的更换，伸出柱和装配组合母件均用于装配，打磨组件安装后可以对工件进行打磨，步进电机用于改变打磨组件上打磨轮的位置，这样两个打磨轮可以以此进行打磨，减少更换打磨组件的工序，装配组合母件与装配组合公件两者配合后，完成打磨组件的装配，其中装配组合母件第一次向下移动就能完成打磨组件的装配，装配组合母件再一次向下移动并上升就能卸下打磨组件，打磨工具装配过程简单，同时双打磨轮的设置减少打磨工具更换的速度，能有效提高打磨机器人实际使用效率。
一种打磨机器人工具自动切换装置及其实施方法

[发明专利]焊接机器人焊接臂角速度变化检测装置及实施方法-CN202010669991.8在审
发明人：俞能超;高大宏 -专利权人：马鞍山思卡瑞自动化科技有限公司
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明公开了焊接机器人焊接臂角速度变化检测装置及实施方法，包括检测外框架、焊接臂固定架、滑动组件和激光检测组件，通过将焊接机器人的焊接臂组装于焊接臂固定架中，并通过滑动组件组装于检测外框架的内滑道中，进行检测时，通过操作焊接臂进行多次转动，使其带动滑动组件在内滑道上运动，当通过激光检测组件时，由反射板将激光发射头发出的光线反射至光线接收头中，并由控制面板内的芯片记录并计算出通过相邻的激光检测组件所消耗的时间及相应的角速度，并将检测结果和计算结果发送至显示屏显示，有效实现焊接臂转动的角速度的精准测量，从而方便于后续的焊接工艺编程中的精准参数设定。
焊接机器人角速度变化检测装置实施方法

[发明专利]一种焊接机器人焊点局部修复装置及方法-CN202010281660.7在审
发明人：俞能超;高大宏 -专利权人：马鞍山思卡瑞自动化科技有限公司
申请日： 2020-04-10 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊接机器人焊点局部修复装置及方法，属于焊接机器人技术领域，包括底座，底座上安装有力臂A，力臂A与力臂B活动连接，力臂B与力臂C活动连接，力臂C上设置有夹持件，夹持件上夹持有点焊头，底座上还安装有转轴，转轴上安装有操作台，操作台上设置有定位机构，定位机构包括驱动电机、皮带轮A、皮带、皮带轮B、丝杆、固定座、滑块、导向座、压紧件和连接柱。本发明的焊接机器人焊点局部修复装置及方法，通过压紧件对待加工件进行定位，避免待加工件的焊点在进行局部修复时移动，可提高焊点局部修复的精确度，提高产品质量，可对不同厚度及长度的待加工件进行压紧定位，其适用范围广，可满足不同情况下的使用需求。
一种焊接机器人局部修复装置方法

[发明专利]一种焊接机器人激光胶接点焊机械臂及方法-CN202010281663.0在审
发明人：俞能超;高大宏 -专利权人：马鞍山思卡瑞自动化科技有限公司
申请日： 2020-04-10 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B23K26/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊接机器人激光胶接点焊机械臂及方法，属于焊接机器人激光胶接点焊技术领域，包括第一延伸机架、第二延伸机架和点焊机构，第一延伸机架与第二延伸机架相接，第二延伸机架的底部设置有点焊机构，点焊机构罩在待焊物品的外侧对待焊物品进行焊接操作，通过设置刻度环来记录连轴C和安装臂的转动幅度，工作人员在进行二次点焊时根据刻度环上的数据即可快速实现连轴C和安装臂的定位，无需重复进行定位调试，有效缩短待焊接物品的定位时间，方便实用；点焊时的焊接物品被罩在外罩体的内部，避免点焊过程对操作人员可能造成的伤害的同时，也能够阻绝点焊过程中的部分噪音，净化点焊环境，减小焊接过程中可能造成的安全隐患。
一种焊接机器人激光接点机械方法

[发明专利]一种便携式小型化焊接机器人-CN201810320826.4有效
发明人：黄亦其;高大宏;俞能超 -专利权人：马鞍山思卡瑞自动化科技有限公司
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明涉及焊接机器人技术领域，具体涉及一种便携式小型化焊接机器人，包括底座，底座的底部四周均通过驱动器连接有行走轮，底座的左侧顶部中央设有U型口，底座的底部内壁左侧设有转动装置，转动装置的顶部设有第一U型柱，第一U型柱的前后两侧上部内壁之间设有第一伺服电机，第一伺服电机的左侧动力输出端转动连接有第一转轴，第一转轴的左端连接有T型连接件，T型连接件的左端连接有第二U型柱，第二U型柱的右侧内壁中央设有气缸，第二U型柱的前后两侧内壁对称设有滑轨，前后两侧滑轨之间通过电动滑块滑动连接有焊枪；本发明能够有效克服现有技术所存在的焊接机器人使用不方便的缺陷。
底座焊接机器人伺服电机转动装置转轴左端动力输出端驱动器连接底部内壁电动滑块顶部中央焊接机器滑动连接两侧滑轨两侧内壁人本发明上部内壁右侧内壁转动连接焊枪行走轮滑轨气缸对称

[发明专利]一种电机安全控制电路系统-CN201710179020.3有效
发明人： 高大宏;俞能超;吴德寒 -专利权人：马鞍山思卡瑞自动化科技有限公司
申请日： 2017-03-23 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： H02H7/085 文献下载
摘要：本发明涉及电机控制技术领域，具体涉及一种电机安全控制电路系统，包括保护电路、通讯电路系统和开关电路；本发明的控制电路能产生四相控制信号，可用于计算机控制的两相双极和四相单相步进电机，能够用单四拍、双四拍、四相八拍方式控制步进电机，芯片内的PWM斩波器电路可开关模式下调节步进电机绕组中的电机绕组中的电流，熔断器FU作短路保护，过流继电器KI1、KI2作过电流保护，欠压继电器KUD作主电路的欠电压保护，热继电器FR作过载保护，零压继电器KUD通过其动合触点KUD(1‑3)与主令开关QM的触点QM0构成零位自锁环节，正、反接触器KM1、KM2构成互锁环节，本发明操作便捷，安全性更高，可实现远程控制具有很强的创造性。
一种电机安全控制电路系统

[实用新型]一种用于工业机器人的辅助固定装置-CN201820509731.2有效
发明人：黄亦其;高大宏;俞能超 -专利权人：马鞍山思卡瑞自动化科技有限公司
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了工业机器人技术领域，具体涉及一种用于工业机器人的辅助固定装置，包括底板、转动槽、定位螺孔、底板固定孔、安装板、安装槽、安装孔、调节孔和紧固螺栓；本实用新型通过设置转动槽和可在转动槽上水平转动安装板，可对工业机器人进行水平转动调节；通过在安装板的安装槽上设置若干安装孔，可使机器人进行水平方向上的移动；在安装槽上固定工业机器人，安装更加方便；通过弧形的调节孔和紧固螺栓对安装板进行调节和固定，操作方便；本实用新型操作方便、实用性强。
工业机器人安装板本实用新型安装槽转动槽辅助固定装置紧固螺栓水平转动安装孔工业机器人技术底板底板固定孔定位螺孔机器人移动

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