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[发明专利]基于非线性误差模型的五轴机床曲面加工能力计算方法-CN202310880344.5在审
发明人：刘晓健;裘乐淼;王阳;张树有;殷兴耀;高一聪 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05B19/408 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非线性误差模型的五轴机床曲面加工能力计算方法。本发明基于五轴机床旋转轴相关的三个旋转变量构建非线性误差通用模型；对机床旋转轴类型和刀轴初始矢量进行判断，确定机床类型，将三个旋转变量输入到通用模型中，计算不同构型五轴机床加工复杂曲面产生的非线性误差；结合误差占比、累积误差、最大误差这三个参数对复杂曲面非线性误差进行综合量化，实现不同构型五轴机床非线性误差的计算与比较。本发明适用于不同构型机床，不需要针对不同机床进行不同的运动学分析，减少了复杂的运动学建模过程，提高非线性误差分析效率，有助于为复杂曲面加工选择合适五轴机床构型，提高加工质量。
基于非线性误差模型机床曲面加工能力计算方法

[发明专利]一种个性化下肢康复步态生成装置及控制方法-CN202310398978.7在审
发明人： 高一聪;王悦瑾;郑浩;王彦坤 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G16H20/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种个性化下肢康复步态生成装置及控制方法。装置包括下肢康复外骨骼以及安装有模块的单片机；将单片机安装在下肢康复外骨骼上并穿戴在使用者腿上。方法包括：获得测试步态特征参数；使用ZMP方法获得初始运动轨迹；输入下肢康复外骨骼中；将自然语言评价输入偏好云构建模块；获得康复步态参数偏好云后输入步态生成模块，输出个性化步态参数至关节运动轨迹生成模块，输出最终运动轨迹至下肢康复外骨骼中运行，实现装置的控制。本发明解决了下肢康复步态评价中使用者主观评价无法准确数值定量评估步态性能问题，生成满足使用者偏好的下肢康复个性化步态，对使用者进行安全有效的康复训练，改善并恢复肢体运动功能。
一种个性化下肢康复步态生成装置控制方法

[发明专利]一种用于下肢康复训练的外骨骼步态参数优化方法-CN202310439757.X在审
发明人： 高一聪;王悦瑾;郑浩;王彦坤 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06F18/2321 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于下肢康复训练的外骨骼步态参数优化方法。首先，设置下肢康复外骨骼的初始步态，用户穿戴下肢康复外骨骼进行行走实验后获取当前步态下的外骨骼‑步态契合度；再根据当前已行走实验的步态对应的外骨骼‑步态契合度，使用混合高斯模型对步态库中已行走实验的步态进行聚类，获得步态聚类簇，进而更新步态库中对应步态的效用度；接着，对步态库中的步态进行采样，获得采样步态集，再从步态集中选择效用度最大的步态，不断地对步态进行寻优后，最后，将最终的步态对应的步态参数作为最优步态参数。本发明能预测满足用户需求的下肢外骨骼步态参数，并且计算成本低，收敛速度快，具有较高的鲁棒性。
一种用于下肢康复训练骨骼步态参数优化方法

[发明专利]一种基于4D打印的自组装智能结构及其制备方法和装配方法-CN202111098390.7有效
发明人： 高一聪;曾思远;许君君 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B29C64/118 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于4D打印的自组装智能结构及其制备方法和装配方法。根据被装配件的螺纹特征参数，确定需要制备的智能结构的螺旋变形目标；确定满足螺旋变形目标的智能结构设计参数值和3D打印工艺参数值；3D打印制备智能结构；然后在外场激励下发生螺旋变形，达到螺旋变形目标的螺旋三维空间构型，获得螺旋变形的智能结构；智能结构的螺旋形态和被装配件的螺纹孔的螺旋形态吻合一致并嵌装入，同时通过智能结构的螺旋变形带动被装配件的移动实现被装配件的装配。通过本发明，获得的产品对外界温度激励即时响应，不需要施加外力，即可实现被装配件的螺纹连接组装，同时，不受空间复杂性的限制。
一种基于打印组装智能结构及其制备方法装配

[发明专利]用于救援清障的移动机器人机械臂搬运最优时间规划方法-CN202210500796.1在审
发明人：裘乐淼;董良宇;高一聪 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于救援清障的移动机器人机械臂搬运任务最优时间规划方法。根据救援清障任务确定搬运操作执行总次数，确定三种位置点的空间坐标以及三种位置点的通过顺序，进而构建成分层有向图，通过分层有向图的处理获得最优循环路径；确定最优循环路径的重复数目和剩余最短路径，将连续重复数目的多个最优循环路径与剩余最短路径进行拼接获得最终最短路径。相比于利用最短路径算法搜索大规模有向图求解，本方法能够显著降低优化过程的算法复杂度，并能快速实现对任务的规划，达到最短的完成时间。
用于救援清障移动机器人机械搬运最优时间规划方法

[发明专利]一种基于局部轮廓的机械臂视觉伺服目标识别方法-CN201910849793.7有效
发明人：冯毅雄;景琛宁;高一聪 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于局部轮廓的机械臂视觉伺服目标识别方法。通过机械臂侧方的摄像机拍摄目标零件的图像作为模板图像；对模板图像进行轮廓局部分解操作；通过机械臂侧方的摄像机实时拍摄待测零件的图像；以当前每一帧图像作为采集图像进行处理识别，对采集图像进行兴趣域划分和对象匹配操作；在采集图像中标记识别出成功匹配的目标零件，并将目标零件在图像中的位置输出给机械臂的视觉伺服控制系统，进而控制机械臂的实时运动追踪。本发明针对机械臂末端抓手的特征，对抓取过程中张合状态不定的机械臂末端抓手进行准确识别，对于目标对象局部平移或旋转变形具有好的鲁棒性，并满足机械臂视觉伺服的实时性要求。
一种基于局部轮廓机械视觉伺服目标识别方法

[发明专利]用于手工仪器绘图的工程图样评阅识别处理方法及装置-CN202110776649.2在审
发明人： 高一聪;王彦坤;李康杰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于手工仪器绘图的工程图样评阅识别处理方法及装置。采用相机对工程图样拍照，获得工程图样原始图像；工程图样预处理与特征投影图像获取；DenseNet网络训练，通过数据增强来扩充数据集，采用ImageNet训练集上训练DenseNet网络得到DenseNet识别模型，在关键区域数据集上对DenseNet识别模型进行微调，多次迭代训练直至训练次数达到初始设定值，保存此时的训练结果；工程图样手工仪器制图的评阅，将关键特征区域图像到DenseNet识别模型中进行处理，得到评阅处理结果。本发明能对手工仪器绘图的工程图样进行评阅，具有较高的错误识别率和鲁棒性能。
用于手工仪器绘图工程图样评阅识别处理方法装置

[发明专利]一种轴类零件表面质量检测方法及装置-CN201910261832.1有效
发明人： 高一聪;李康杰;冯毅雄 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轴类零件表面质量检测方法及装置。通过工业高速线扫描相机对轴类零件表面拍照，对获得的轴类零件工业高速线扫描图像进行预处理，用改进的阀值迭代算法完成图像分割，通过去除背景、噪点和干扰提取缺陷图像；再结合分割图像各连通域的面积、面积占比、粗短度，并结合图像三维重构的深度信息提取缺陷特征，训练分类器对缺陷类型进行识别。本发明能检测轴类零件表面质量，并且能自动识别轴类零件的表面缺陷类别，具有较高的缺陷识别率，对水渍等伪缺陷具有较好的鲁棒性。
一种零件表面质量检测方法装置

[发明专利]一种三明治类复合结构的N-N型正则元胞设计方法-CN201810638877.1有效
发明人：冯毅雄;邱皓;高一聪 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-06-20 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种三明治类复合结构的N‑N型正则元胞设计方法。根据三明治类复合结构的设计要求确定三明治类复合结构的面板及夹芯层元胞的排布，获得夹芯层元胞设计约束；根据夹芯层元胞设计约束，构建夹芯层中元胞的元胞二维展开几何形状特征模型，并计算夹芯层中元胞的元胞二维展开几何形状特征模型的三维可成形系数、三维可嵌套系数和三维结构参数。本发明所解决了设计的N‑N型正则元胞二维展开几何形状与实际的三维几何结构无法映射的问题及正则元胞三维几何结构空间无法嵌套的问题，得到了二维设计形状与三维可嵌套几何结构的映射关系。
一种三明治复合结构正则设计方法

[发明专利]一种三明治类复合结构的2N-N型正则元胞设计方法-CN201810639389.2有效
发明人：冯毅雄;邱皓;高一聪;邱卫明 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-06-20 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种三明治类复合结构的2N‑N型正则元胞设计方法。根据三明治类复合结构的设计要求确定三明治类复合结构的面板及夹芯层元胞的排布，获得夹芯层元胞设计约束；根据夹芯层元胞设计约束，构建夹芯层中元胞的元胞二维展开几何形状特征模型，并计算夹芯层中元胞的元胞二维展开几何形状特征模型的三维可成形系数、三维可嵌套系数和三维结构参数。本发明解决了设计的2N‑N型正则元胞二维展开几何形状与实际的三维几何结构无法映射的问题及正则元胞三维几何结构空间无法嵌套的问题，得到了二维设计形状与三维可嵌套几何结构的映射关系。
一种三明治复合结构正则设计方法

[发明专利]一种针对物体平面图像的轮廓角点检测方法-CN201811520453.1有效
发明人： 高一聪;李康杰;郑浩;冯毅雄 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对物体平面图像的轮廓角点检测方法。通过相机采集物体平面的图像，通过边缘检测算法对图像处理提取获得物体平面的边界作为轮廓曲线，根据轮廓曲线上边界点的坐标信息得到八方向链码，由八方向链码计算得到轮廓曲线的一阶差别码；利用卷积系数对一阶差别码进行局部加权得出轮廓曲线各点的曲度；选取阈值筛选获得轮廓曲线中局部区域的曲度绝对值最大的点组成候选角点；针对三个候选角点近似共线情况，选择性去除中间点得到最终角点。本发明无需大量条件判断、计算大量距离和角度信息，利用轮廓链码自身夹带的信息进行角点检测，算法识别效果好，计算效率高，提取角点过程具有较强的鲁棒性。
一种针对物体平面图像轮廓检测方法

[发明专利]一种一字轴类工件的连续运载检测装置-CN201910864970.9有效
发明人：冯毅雄;景琛宁;高一聪 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种一字轴类工件的连续运载检测装置。机架上依次布设上料位、缓存位、检测位和完成位；垂直液压推拉杆在水平液压推拉杆带动下水平滑动；垂直液压推拉杆装有一字轴装载支架，一字轴类工件两端支撑置于一字轴装载支架两块支撑板的半圆形凹槽的三处装载位；检测位有一块竖直板，每块竖直板装有一摩擦滚动机构，平行布置且两者之间承托工件；缓存位有一中间缓存支架；上料位设传动带机构，带动工件水平移动；完成位处设有倾斜板，倾斜板上部开设两道用于下料的条形缺口。本发明能实现一字轴类工件加工生产线中自动检测工件表面质量，实现非接触式检测，使用方法简单，实现了上料、缓存、检测和完成输出工序的连贯连续进行。
一种一字轴类工件连续运载检测装置

[发明专利]基于高精度响应面模型的汽车覆盖件稳健设计加工方法-CN202010625872.2在审
发明人：冯毅雄;高晓勰;洪兆溪;高一聪;李晔 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高精度响应面模型的汽车覆盖件稳健设计加工方法。针对板料成形的关键性影响参数选择最优拉丁超立方抽样试验采样和maximin采样相结合的方法进行采样获得采样点，将所有采样点随机分成两组；利用第一组建立残差径向基插值高精度响应面模型：利用第二组对残差径向基插值高精度响应面模型进行精度校验：采用精度校验后的残差径向基插值高精度响应面模型获得最优的关键性影响参数，经过稳健设计后，利用最优的关键性影响参数施加到汽车覆盖件的加工机器进行优化的加工控制。本发明降低了求解的时间复杂度，同时提高了求解精度，最终通过稳健性优化应用于某汽车覆盖件上，实现了汽车覆盖件稳健设计加工控制。
基于高精度响应模型汽车覆盖稳健设计加工方法

[发明专利]一种智能色选装备高精细气流自适应控制方法-CN201910316590.1有效
发明人：冯毅雄;李明东;高一聪 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-04-19 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能色选装备高精细气流自适应控制方法。次品物料下落到色选装备的滑槽出口处时，由CCD相机进行拍摄，根据成像确定气嘴作用范围和次品物料的质量。当次品物料落至气嘴位置时，根据色选装备中次品收集箱的位置，确定剔除某一次品物料需要的气嘴气流流量。次品物料受到气嘴气流作用后，偏离原始轨迹，落入次品收集箱，分选过程完成。本发明通过控制作用气嘴范围、数量和气嘴气流流量来将次品物料喷出，使其进入次品收集箱，实现了物料分选时气嘴高精细气流自适应控制。
一种智能装备精细气流自适应控制方法

[发明专利]一种针对不规则元胞的三明治类复合结构设计方法-CN201710380638.6有效
发明人：冯毅雄;胡炳涛;高一聪 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-05-25 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对不规则元胞的三明治类复合结构设计方法。通过构建不规则元胞的包络空间，建立适合不规则元胞几何特性的空间叠合方法，在保证元胞布置密度的前提下，合理的设计布局三明治类复合结构的各类型不规则元胞。本发明所提方法是一种针对不规则元胞的三明治类复合结构设计方法，解决三明治类复合结构的不规则元胞每条侧棱无法与邻接不规则元胞每条侧棱重合导致不规则元胞空间无法叠合的问题。
一种针对不规则三明治复合结构设计方法

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