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[发明专利]一种基于光学追踪的机器人辅助示教系统-CN202110905055.7在审
发明人：兰锦春;王磊;郭振杰;段体清;马静昊 -专利权人：苏州明图智能科技有限公司
申请日： 2021-08-08 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于光学追踪的机器人辅助示教系统，空间定位模块内设置有观测器和上位机；示教笔上设置有按键、处理器、无线通讯模块、第一发光球、第二发光球、第三发光球、和探针；第一发光球、第二发光球和第三发光球的内部均安装有红外LED；按键和处理器、处理器和无线通讯模块、处理器和红外LED、处理器和探针均通过内部导线连接在一起；观测器和红外LED通过红外光束进行信号传递；上位机和无线通讯模块通过网络进行数据交换；上位机和机器人通过网络进行数据交换；本发明能够提供一种操作简单、定位精准度高以及应用场景范围广的基于光学追踪的机器人辅助示教系统。
一种基于光学追踪机器人辅助系统

[发明专利]一种基于编码棋盘格的线结构光视觉传感器标定方法-CN202011309366.9在审
发明人：兰锦春;马静昊;郭振杰 -专利权人：苏州睿牛机器人技术有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于编码棋盘格的线结构光视觉传感器标定方法，首先对相机进行畸变校正操作，在移动导轨上布置可移动的棋盘标靶；打开激光器并调整各个组件位置，直至标定过程的激光线均能在所述棋盘标靶的棋盘格范围内，然后分别采集照射后图像；利用棋盘格检测方法检测所述棋盘标靶的棋盘格角点，同时进行图像处理识别各棋盘格编码信息；计算采集的图像和棋盘格的单应矩阵，进行图像处理并提取激光线；通过单应矩阵计算激光线在棋盘格上的坐标，并记录该激光线上各像素对应的空间坐标，直到全部完成标定。本发明能够提供一种可简化标定操作、可有效提高相机标定效率以及标定精度的基于编码棋盘格的线结构光视觉传感器标定方法。
一种基于编码棋盘结构视觉传感器标定方法

[发明专利]一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的提醒方法、装置-CN201811018756.3在审
发明人：熊斌;侍海东;朱杰;马静昊;张启航;季伟;孙宇;郭振杰;王磊 -专利权人：苏州睿牛机器人技术有限公司
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： B23K9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的提醒方法、装置，其中，方法包括：检测爬行弧焊机器人是否有焊接意图；在存在所述焊接意图时，采集并判断待加工件的位姿信息是否为错误位姿；如果为所述错误位姿，则发出告警提醒，同时控制所述爬行弧焊机器人切断电源，禁止焊接所述待加工件。该方法可以在爬行弧焊机器人工况错误时，切断电源，避免出现生产事故，提高生产的可靠性，节约资源，降低成本。
一种爬行机器人提醒方法装置

[发明专利]一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的控制方法、装置-CN201811018759.7在审
发明人：熊斌;侍海东;朱杰;马静昊;张启航;季伟;孙宇;郭振杰;王磊 -专利权人：苏州睿牛机器人技术有限公司
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的控制方法、装置，其中，方法包括：接收移动终端发送的授权请求，其中，授权请求包括移动终端的身份信息；对授权请求验证通过后，获取移动终端发送的焊接图案；根据焊接图案生成爬行弧焊机器人的焊接轨迹，并根据焊接轨迹控制爬行弧焊机器人焊接待加工件。该方法可以接收移动终端发送的焊接图案，以根据焊接图案生成的焊接轨迹控制爬行弧焊机器人焊接待加工件，从而有效提高弧焊机器人的智能性，提升用户使用体验，满足用户需求。
一种爬行机器人控制方法装置

[发明专利]一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的控制方法、装置-CN201811018937.6在审
发明人：熊斌;侍海东;朱杰;马静昊;张启航;季伟;孙宇;郭振杰;王磊 -专利权人：苏州睿牛机器人技术有限公司
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： B23K9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的控制方法、装置，其中，方法包括：采集焊接图像；识别焊接图像与目标图像的匹配度，并判断匹配度是否低于预设阈值；如果低于预设阈值，则控制爬行弧焊机器人重新焊接，直至匹配度高于或等于预设阈值。该方法可以使得机器人在焊缝完成之后，通过与目标图像的相匹配以进行修正，从而提高焊接的准确性，提高机器人的实用性和适用性，满足用户需求。
一种爬行机器人控制方法装置

[发明专利]一种爬行弧焊机器人的控制方法及装置-CN201811018952.0在审
发明人：熊斌;侍海东;朱杰;马静昊;张启航;季伟;孙宇;郭振杰;王磊 -专利权人：苏州睿牛机器人技术有限公司
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： B23K9/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬行弧焊机器人的控制方法及装置，其中，方法包括：采集待焊接工件的焊接信息；根据焊接信息获取焊接所需参数；根据焊接所需参数从数据库中匹配一个或多个爬行弧焊机器人，并发送焊接指令至一个或多个爬行弧焊机器人，以完成焊接。该方法可以根据焊接所需参数从数据库中匹配一个或多个爬行弧焊机器人，以完成焊接，从而大大提高焊接效率，节省时间，提高爬行弧焊机器人的实用性和适用性，提升用户使用体验。
一种爬行机器人控制方法装置

[发明专利]一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的生产方法、装置-CN201811018954.X在审
发明人：熊斌;侍海东;朱杰;马静昊;张启航;季伟;孙宇;郭振杰;王磊 -专利权人：苏州睿牛机器人技术有限公司
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： B23K9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的生产方法、装置，其中，方法包括：接收订单信息；根据所述订单信息生成爬行弧焊机器人的焊接图案；根据所述焊接图案生成所述爬行弧焊机器人的爬行轨迹和焊接方式，以控制所述爬行弧焊机器人根据所述爬行轨迹和焊接方式焊接生成所述焊接图案。该方法可以根据用户的订单信息生成焊接图案，有效提高弧焊机器人的智能性和可控性，提升焊接体验，满足用户需求。
一种爬行机器人生产方法装置

[发明专利]一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的软件更新方法、装置-CN201811018974.7在审
发明人：熊斌;侍海东;朱杰;马静昊;张启航;季伟;孙宇;郭振杰;王磊 -专利权人：苏州睿牛机器人技术有限公司
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： G06F8/65 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的软件更新方法、装置，其中，方法包括：接收操作终端发送的更新指令；根据所述更新指令获取爬行弧焊机器人的更新数据；根据所述更新数据更新爬行弧焊机器人的ECU软件。该方法可以实现爬行弧焊机器人的软件更新，不需要每次重新烧写，有效提高ECU软件更新效率，以及降低系统的维护成本，提高用户的使用体验，简单便捷。
一种爬行机器人软件更新方法装置

[发明专利]一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的焊接方法、装置-CN201811018991.0在审
发明人：熊斌;侍海东;朱杰;马静昊;张启航;季伟;孙宇;郭振杰;王磊 -专利权人：苏州睿牛机器人技术有限公司
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： B23K9/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的焊接方法、装置，其中，方法包括：获取预设邮箱中的邮件信息，并获取邮件附件；检测邮件信息是否满足焊接条件；如果满足焊接条件，则从邮件附件中抽取焊接信息，并根据焊接信息控制爬行弧焊机器人焊接。该方法可以通过爬行弧焊机器人对邮箱中订单自动进行处理，以在满足焊接条件时，根据焊接信息控制爬行弧焊机器人焊接，从而有效提高了用户的使用体验，更加智能化，简单易实现。
一种爬行机器人焊接方法装置

[发明专利]一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的报警方法、装置-CN201811018995.9在审
发明人：熊斌;侍海东;朱杰;马静昊;张启航;季伟;孙宇;郭振杰;王磊 -专利权人：苏州睿牛机器人技术有限公司
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： B23K9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的报警方法、装置，其中，方法包括以下步骤：采集加工件的图像信息和当前重力数据；检测加工件的当前焊缝；根据加工件的当前焊缝得到加工件的第一当前焊缝信息，并根据图像信息与当前重力数据和初始重力数据的变化量校验第一当前焊缝信息，并在校验错误时，发出报警。该方法可以在根据图像信息与当前重力数据和初始重力数据的变化量与加工件的当前焊缝判断是否焊缝超过预设值，从而有效提高焊接的准确性和可靠性，提高爬行弧焊机器人的实用性和适用性。
一种爬行机器人报警方法装置

[发明专利]一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的焊接控制方法-CN201811019009.1在审
发明人：熊斌;侍海东;朱杰;马静昊;张启航;季伟;孙宇;郭振杰;王磊 -专利权人：苏州睿牛机器人技术有限公司
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： B23K9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的焊接控制方法，其中，爬行弧焊机器人包括：焊缝跟踪传感器，用于检测加工件的当前焊缝信息操作界面，操作界面具有显示区域、多个功能按键，其中，显示区域显示机器人的当前焊接动作和当前焊缝信息，多个功能按键包括开关机功能按键；扫描器，扫描器用于接收用户输入的手势动作；控制器，控制器用于在判断开关机功能按键被触发之后，根据用户输入的手势动作控制机器人进入手势动作对应的焊接动作。该爬行弧焊机器人可以根据用户输入的手势进入手势动作对应的焊接动作，更加人性化，满足用户需求，提升用户使用体验。
一种爬行机器人焊接控制方法

[发明专利]一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的安全检测方法、装置-CN201811019266.5在审
发明人：熊斌;侍海东;朱杰;马静昊;张启航;季伟;孙宇;郭振杰;王磊 -专利权人：苏州睿牛机器人技术有限公司
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： B23K9/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的安全检测方法、装置，爬行弧焊机器人的焊枪上设置有至少一个第一雷达，方法包括以下步骤：识别焊枪是否存在焊接换向意图；如果存在焊接换向意图，则控制至少一个第一雷达扫描待焊缝路径是否存在第一障碍物；以及如果待焊缝路径存在第一障碍物，则进行报警。该方法可以在焊枪存在焊接换向意图，且焊缝路径存在障碍物时进行报警，以提高焊接时的安全性，消除安全隐患。
一种爬行机器人安全检测方法装置

[发明专利]一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的控制方法、装置-CN201811019277.3在审
发明人：熊斌;侍海东;朱杰;马静昊;张启航;季伟;孙宇;郭振杰;王磊 -专利权人：苏州睿牛机器人技术有限公司
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： B23K9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的控制方法、装置，其中，方法包括：接收控制终端的授权命令；根据授权命令生成分享钥匙，并发送分享钥匙至控制终端；在控制终端发送分享钥匙至分享终端后，接收分享终端发送的分享钥匙；在分享钥匙验证通过后，根据分享终端的焊接指令控制爬行弧焊机器人焊接待加工件。该方法可以通过控制终端授权分享终端控制机器人，从而有效提高弧焊机器人的智能性，提升用户使用体验，满足用户需求。
一种爬行机器人控制方法装置

[发明专利]一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的故障检测方法、装置-CN201811019297.0在审
发明人：熊斌;侍海东;朱杰;马静昊;张启航;季伟;孙宇;郭振杰;王磊 -专利权人：苏州睿牛机器人技术有限公司
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： B23K9/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的故障检测方法、装置，其中，方法包括：采集焊缝传感器的测量值，并判断焊缝传感器的测量值是否大于预设焊缝阈值；如果测量值大于预设焊缝阈值，则判定爬行弧焊机器人故障，并采集运动关节的当前姿态；根据运动关节的当前姿态得到爬行弧焊机器人的故障类型。该方法可以在焊缝传感器的测量值大于一定值时，根据运动关节的当前姿态得到爬行弧焊机器人的故障类型，有效提高判断的准确性，满足用户需求，提升用户使用体验。
一种爬行机器人故障检测方法装置

[发明专利]一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的身份识别系统、方法-CN201811019300.9在审
发明人：熊斌;侍海东;朱杰;马静昊;张启航;季伟;孙宇;郭振杰;王磊 -专利权人：苏州睿牛机器人技术有限公司
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： B23K9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的身份识别系统、方法，其中，系统包括：待识别机器人；识别电路，所述识别电路与所述待识别机器人相连，用于采集所述待识别机器人的电气信号，并根据所述电气信号生成识别信号；以及控制器，所述控制器分别与所述待识别机器人和所述识别电路相连，用于对所述识别信号进行验证，以在验证通过后，控制所述待识别机器人焊接待加工件。该系统可以通过识别电路生成识别信号，从而智能识别各种不同参数待识别机器人，更好地保证待识别机器人的可靠运行，简单易行。
一种爬行机器人身份识别系统方法

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