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[实用新型]一种2D光学视觉实验检测平台-CN202121942408.2有效
发明人：程庆斌;岳阳;王鑫;孙能;马宏宾 -专利权人：工极智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机械技术领域，公开了一种2D光学视觉实验检测平台，包括底座，底座上设有与其数据连接的控制机构，所述底座上设有支撑架，支撑架上设有转动架，转动架上设有载物台，支撑架上设有与其轴连接并与所述转动架相配合的支撑滚轴，所述底座上设有与其固定连接的翻转电机；底座上设有相机固定架，底座上设有第二翻转电机，本实用新型通过采用环形的转动架，实现载物台角度的倾斜，通过相机固定架安装光源和相机阵列，将观测的数据发送到控制机构中进行分析为实验检测平台提供不同条件下的观测数据，为相关软件系统的开发提供数据。
一种光学视觉实验检测平台

[发明专利]一种燃油车加油盖精确识别与位姿估计的方法-CN202111259240.X在审
发明人：王鑫;费庆;马宏宾;边金岳 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开的一种燃油车加油盖精确识别与位姿估计的方法，属于燃油车自动加油技术领域及相关抓取的工业领域。本发明实现方法为：对于加油盖外盖，采用分割的算法，引入自适应因子，分割加油盖外盖点云。对于加油塞，基于加油塞把手与面的特征等先验知识，获取加油塞点云。基于点云数据的位姿估计，加入方向选择因子，建立合适的抓取坐标系，通过离线标定相机与机械臂的位姿变换，构建抓取坐标系与机械臂的基坐标系的关系，保证机械臂末端工具精确到达抓取点并保持精确的可抓取方向。本发明能够避免模型库构建与高算力要求，保证自动加油机器人系统的防爆和高精度要求，解决相机定位定向不准问题。本发明尤其适用于燃油车自动加油类似抓取场景。
一种燃油加油精确识别估计方法

[发明专利]一种工件智能引导装配中实际点云处理方法-CN202111249531.0在审
发明人： 马宏宾;杨亦非;高思晗;赵居甲 -专利权人：南京智凝人工智能研究院有限公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明涉及工业智能工件装配领域，具体的为一种工件智能引导装配中实际点云处理方法；本发明可以完成点云文件预处理，将文件中的装配工件分离并输出为两个点云文件；本发明使用了GASD位姿变换算法分别对两个工件的点云文件进行处理，并使用PCA算法计算出工件的质心坐标，进而得到两个工件的装配矩阵，并且可以直接应用在装配识别中；本发明解决了基于3D视觉的智能工件装配点云图识别问题，识别准确精度高，抵抗噪音点干扰的能力强。
一种工件智能引导装配实际处理方法

[发明专利]一种基于视觉分析的智能电子秤系统-CN202111251322.X在审
发明人： 马宏宾;汪湛清;郭云龙;石家伟;陈劲松;鲁逸文 -专利权人：南京智凝人工智能研究院有限公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G01G19/414 文献下载
摘要：本发明属于电子称重技术领域，具体公开了一种基于视觉分析的智能电子秤系统，包括电子秤本体，电子秤本体上设有与电子秤本体相配合的视觉采集处理机构，视觉采集处理机构包括视觉采集结构，视觉采集结构上设有与电子秤本体相连接的视觉处理结构，电子秤本体内设有与视觉处理结构相连接的电子面单执行模块；本发明通过利用视觉采集处理机构对电子秤称重盘上的水果蔬菜等进行摄像扫描，进行水果蔬菜等智能识别、同时通过电子秤称重盘进行智能称重，从而实现对电子秤本体上水果蔬菜等的智能面单贴付动作，该过程简单快捷，能够大幅度提升对水果蔬菜的称重效率，有效减少错判误判概率。
一种基于视觉分析智能电子秤系统

[发明专利]一种对抗性类激活图的生成方法-CN202111251738.1在审
发明人： 马宏宾;刘亚楠 -专利权人：南京智凝人工智能研究院有限公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明属于可视化方法技术领域，具体公开一种对抗性类激活图的生成方法，首先，计算两类图片，原始图片与对应对抗性样本在不同网络层的激活特征相似度，寻找特征相似度大幅下降的网络层，确定该层为特征分歧层。接着，输入一张原始图片或对抗样本，在特征分歧层计算各个特征图的权重，计算某个特征图权重时，将该层其余所有特征图均置0，记录此时的类别置信度，对所有特征图对应的置信度记录完后，对所有置信度进行归一化处理，对应置信度作为各个特征图的权重。最后，将各个特征图与对应权重进行点乘并全部相加，得到输入的原始图片或对抗样本的最终的对抗性类激活图。本发明提供了一种代表性强，可解释性强且全面的对抗性类激活图的生成方法。
一种对抗性激活生成方法

[发明专利]一种基于计算机视觉的体育场监控和安全预警方法-CN202111251367.7在审
发明人： 马宏宾;陈博凡;陈庚汝;谢兆辰;陆文宇轩 -专利权人：南京智凝人工智能研究院有限公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明属于安全预警方法技术领域，具体公开一种基于计算机视觉的体育场监控和安全预警方法，包括以下步骤，步骤1，获取观众图像，提取观众图像中的动作特征，制作数据集；步骤2，提取观众的动作特征；步骤3，根据动作特征判断是否发出预警。
一种基于计算机视觉体育场监控安全预警方法

[发明专利]一种可碰撞检测机械臂采摘场景下的避障问题处理方法-CN202111247719.1在审
发明人： 马宏宾;杨杰 -专利权人：南京智凝人工智能研究院有限公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于工业机器人运动规划领域，公开了一种可碰撞检测机械臂采摘场景下的避障问题处理方法。本发明将碰撞检测时机械臂连杆与障碍物位置关系的三维空间问题转化为线段与球体和圆柱体的计算问题。将果实用球体表示，树枝用圆柱体表示，机械臂连杆用线段表示，进而将避障问题简化为求解线段与球体或者圆柱体不相交情况下解的情况。本发明不涉及复杂的数学计算，只是进行随机点产生，所有的计算仍停留在三维空间中，大大降低了计算的复杂度，适合应用于机械臂采摘设备。
一种碰撞检测机械采摘场景问题处理方法

[实用新型]一种自动发药机药盒实时高精度自动计数系统-CN202121466694.X有效
发明人：吴昊天;王鑫;岳阳;马宏宾;费庆 -专利权人：工极智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗器械领域，具体的为一种自动发药机药盒实时高精度自动计数系统，包括图像采集系统，图像采集系统通过信号连接有工控机系统；图像采集系统包括多组可调节亮度的辅助光源、变焦镜头和工业相机；各组相机均通过信号连接到工控机系统内的相机控制模块上；工控机系统内还设置有图像处理模块和存储模块，图像处理模块的处理结果可以返回上位机并且存储于本地或云端；本实用新型采用自动计数系统代替了以往自动发药机的人工盘点工作，极大地节省了人力劳动，增加了工作效率与盘点精度，可以避免自动发药机由于卡药等故障导致的损坏。
一种自动发药机药盒实时高精度计数系统

[实用新型]一种基于5G传输的汽车玻璃胶体完整性检测系统-CN202121464252.1有效
发明人：王鑫;张斌;岳阳;孙能;程庆斌;马宏宾;费庆 -专利权人：工极智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本实用新型涉及汽车生产制造领域，具体的为一种基于5G传输的汽车玻璃胶体完整性检测系统，包括图像采集系统和工业计算机系统；图像采集系统包括光源和若干工业相机组成的相机阵列，可根据玻璃型号的不同调整相机阵列的参数；图像采集系统通过5G模块与工业计算机系统连接，可通过工业计算机系统对图像采集系统的设备参数进行调整，并且对采集到的数据进行拼接与分析，并将结果通过可视化模块输出到人机交互平台上；通过人机交互平台还可以直接修改检测过程中的各个参数，根据实际需求矫正系统以提升检测精度；本实用新型可以自动识别不同型号的汽车玻璃，快速检测玻璃上胶体区域的完整性，检测精度较高，可节省大量人力。
一种基于传输汽车玻璃胶体完整性检测系统

[实用新型]一种齿轮的平面间断差在线测量装置-CN202121470211.3有效
发明人：王鑫;岳阳;程庆斌;马宏宾;费庆 -专利权人：工极智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G01B11/06 文献下载
摘要：本实用新型属于自动化技术领域，公开了一种齿轮的平面间断差在线测量装置，包括三维数据采集模块和工业计算机模块，三维数据采集模块和工业计算机模块数据连接，三维数据采集模块包括测试台，测试台上设有投影仪和相机；工业计算机模块包括数据处理模块和相机控制模块，数据处理模块包括数据预处理子模块、数据计算子模块、数据可视化子模块和数据存储子模块，本实用新型通过三维数据采集模块对测量部件进行数据采集，实现非接触式采集数据，通过数据处理模块对数据进行数据分析和处理并考虑齿轮的平面互相平行的先验知识进而计算平面间的断差，实现了较高的平面拟合精度和断差计算的准确度，通过测试台调节相机的位置，提高了设备的适应性。
一种齿轮平面间断在线测量装置

[发明专利]一种护理机器人安全护理监控系统-CN202110870306.2在审
发明人： 马宏宾;王学鹏 -专利权人：南京智凝人工智能研究院有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：一种护理机器人安全护理监控系统，属于医疗设备技术领域，包括个人终端、病房端、监控端和医护终端，其中，个人终端包括穿戴在患者身体上的穿戴装置，用于实时对患者的各项生理指标进行实时监控，病房端包括固定在病房内的图像监视器和设置在病床处的检测和护理设备，用于对患者的移动状态和各项生理指标进行实时监控，监控端包括设置于护士站的公开显示器和操作电脑，用于显示联网个人终端患者状态，医护终端包括医护人员手持的移动终端，用于通知医护人员去对患者进行实时反馈。本发明结构巧妙，智能化程度高，有效的辅助医护人员的工作，减轻了医护人员的工作强度，同时，系统反馈速度快，对患者的治疗进程也起到很好的维护作用，效果显著。
一种护理机器人安全监控系统

[发明专利]一种用于自动加油机器人加油盖位姿估计的方法-CN202110901962.4在审
发明人：陈俊勇;王鑫;马宏宾 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于自动加油机器人加油盖位姿估计的方法，应用于燃油车自动加油技术领域，提出被动式双目立体视觉与视觉伺服结合的方案，被动式双目立体视觉来感知环境信息，利用立体匹配技术获得加油盖抓取点的位姿信息；另外加入了视觉伺服的方法，被动式双目相机负责前期感知任务的“粗定位”部分，即通过双目立体匹配方法计算抓取点的位姿信息的过程，视觉伺服在“粗定位”的基础上进行“精定位”，即通过视觉伺服技术引导机械臂移动到抓取点位置的过程，保证机械臂移动到加油盖抓取点位置，以便后续拧开加油盖并伸入加油枪加油。
一种用于自动加油机器人盖位姿估计方法

[发明专利]一种基于主动视觉的新能源汽车传感系统-CN202110868158.0在审
发明人： 马宏宾;武利强 -专利权人：南京智凝人工智能研究院有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本发明涉及了新能源汽车领域，具体的公开了一种基于主动视觉的新能源汽车传感系统，包括视觉系统，视觉系统内至少包括阿玲各设置在汽车上的成像设备，成像设备连接到处理装置上；成像设备内包括可以独立输入窗口参数的图像传感器，图像传感器可以切出完整成像区域其中一个部分的窗口图像，并且使得多个图像传感器提供的窗口图像部分内容匹配；本发明通过在图像传感器处形成执行窗口，使得整个图像采集分析过程中所使用到的数据量大大减少，同时使得不同传感器捕获到的图像数据匹配速度加快，提升了探测效率，增加了行驶的安全性。
一种基于主动视觉新能源汽车传感系统

[发明专利]一种穿戴式设备的智能体温监测系统-CN202110870049.2在审
发明人： 马宏宾;逄金辉 -专利权人：南京智凝人工智能研究院有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： A61B5/01 文献下载
摘要：本发明属于体温监测技术领域，具体公开一种穿戴式设备的智能体温监测系统，包括智能手环和手机，智能手环内设置有温度测量模块，温度测量模块连接有信息处理模块，温度传感器用于将信息传输至信息处理模块，信息处理模块连接有显示模块，显示模块用于显示信息处理模块接收的体温数据；信息处理模块还连接有数据传输模块，手机内设置有与数据传输模块连接的数据接收模块，数据接收模块用于接收数据传输模块传输的体温数据；本发明提供了一种可智能示警的穿戴式设备的智能体温监测系统。
一种穿戴设备智能体温监测系统

[发明专利]一种嵌入式活体人脸跟踪系统-CN201810514930.7有效
发明人： 马宏宾;宋利;李诗琦 -专利权人：郑州目盼智能科技有限公司
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种嵌入式活体人脸跟踪系统，该方法依靠嵌入式人脸跟踪系统来实现，包括人脸活体纹理特征识别、支持向量机训练和人脸活体检测单元，基于对采集到的人脸活体纹理特征，结合支持向量机给出当前人脸的真伪性判断，从嵌入式人脸跟踪系统的摄像头获取一张当前图片，判断当前图片上每个人脸是否已经被活体或者伪体跟踪模块跟踪，若未被跟踪，则利用上述纹理特征提取方法提取当前人脸的纹理特征，输入训练好的支持向量机进行活体预测，判断为活体，则加入活体检测跟踪模块，否则加入伪体跟踪模块；若所有的人脸均已被跟踪，则不采取动作。本发明针对单帧图像中的人脸进行图像分析，无需连续的多帧，判断时间降低，提高了系统的实时性。
一种嵌入式活体跟踪系统