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[发明专利]物联网系统架构、指令分发方法、运行方法、设备和介质-CN202310460730.9在审
发明人：田军;廖泽立;马吉宏 -专利权人：慧灵科技（深圳）有限公司;昆山顺灵达智能科技有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： H04L67/125 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种物联网系统架构、物联网指令分发方法、物联网运行方法、计算机设备和计算机可读存储介质。包括：用户端，用于提供控制指令集和/或获取运行信息，控制指令集用于控制物联网系统的设备端执行控制，运行信息用于表征物联网系统的运行情况；网络端，包括分发单元和控制单元，分发单元分别与用户端和控制单元相连，分发单元将控制指令集分发给对应的控制单元，以及将运行信息对应分发给用户端；控制单元与设备端相连，用于解析控制指令集以得到控制指令，并分发至对应的设备端，以及获取设备端上载的运行信息；设备端，用于根据获取的控制指令做出响应以实现控制。因此，本申请将原本设备端中各自独立的控制单元统一上移集成至网络端中，极大降低了设备端的成本。
联网系统架构指令分发方法运行设备介质

[发明专利]设备控制方法、系统、计算机设备及存储介质-CN202211637063.9在审
发明人：田军;方俊骅;马吉宏;张旭伟;刘钊 -专利权人：慧灵科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提出一种设备控制系统包括：服务器与交互装置；服务器与交互装置以及外部设备组连接；服务器包含存储模块、控制模块、第一数据传输模块与第二数据传输模块；外部设备组包括至少一个子外部设备组，一个子外部设备组包括至少一台外部设备；存储模块存储多个功能块，一个功能块对应至少一个子外部设备组；功能块存储驱动参数；控制模块通过第一数据传输模块与外部设备组连接；控制模块通过第二数据传输模块与交互装置连接；交互装置获取用户的设备操作指令，控制模块调用与设备操作指令对应的至少一个功能块，并基于至少一个功能块存储的驱动参数从外部设备组中确定至少一个子外部设备组中的至少一台外部设备进行驱动控制。
设备控制方法系统计算机存储介质

[发明专利]一种拖动示教方法、装置及拖动示教机器人-CN202110827085.0有效
发明人：田军;马吉宏 -专利权人：慧灵科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请适用于机器人控制技术领域，提供一种拖动示教方法、装置及拖动示教机器人，包括：所述关节受到外力时，所述关节带动与所述关节对应的电机执行第一动作；通过与所述电机对应的传感器检测第一目标位置，其中，所述第一目标位置为所述关节受到外力时，所述关节带动与所述关节对应的电机执行第一动作后，所述电机的位置；通过与所述电机对应的电机驱动器控制所述电机带动所述关节到达所述第一目标位置；通过本申请可以解决机器人拖动示教成本高、实现难度大的问题。
一种拖动方法装置机器人

[发明专利]多个单轴模组的控制方法、系统、装置及存储介质-CN202011003030.X有效
发明人：田军;马吉宏;莫超亮 -专利权人：慧灵科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请适用于机器人技术领域，提供了多个单轴模组的控制方法，包括：若检测到第一触发信号，则根据预设的对应关系确定与所述第一触发信号对应的目标任务，所述预设的对应关系包括所述第一触发信号与所述目标任务的对应关系；获取所述目标任务中的点位信息；所述点位信息包含同步运行参数和多个单轴模组中的每个单轴模组的预设目标点位；根据所述同步运行参数，控制所述多个单轴模组中的每个单轴模组的运动部件向预设目标点位同步运行。实现了控制设备对多个单轴模组的控制，从而可以由多个单轴模组配合实现复杂的动作，执行复杂的任务。
多个单轴模组控制方法系统装置存储介质

[发明专利]关节轨迹规划的方法、装置、系统及存储介质-CN202010453876.7有效
发明人：田军;马吉宏;莫超亮 -专利权人：慧灵科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请适用于机器人技术领域，提供了一种关节轨迹规划的方法、装置、系统及存储介质，所述方法包括：主控制器获得机器人的每个关节的第一关节轨迹和第一运行参数集；各个关节运行至第一关节轨迹的中点处，主控制器判断存在目标区段，则主控制器获得机器人的每个关节的第二关节轨迹和第二运行参数集；主控制器获得各个关节在该关节的过渡轨迹的关节过渡时间；主控制器计算每个关节在其过渡轨迹的第三运行参数集；各个关节运行至过渡轨迹的终点；主控制器将目标区段作为当前区段，返回主控制器判断是否存在目标区段的步骤；实现各个关节的速度无需减为零即可平滑过渡，保证了多段轨迹间的速度连续性，从而提高了机器人运行的稳定性。
关节轨迹规划方法装置系统存储介质

[发明专利]打印控制的方法、控制器、3D打印系统及存储介质-CN202010212696.X有效
发明人：田军;马吉宏;黄信通 -专利权人：慧灵科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-03-24 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B29C64/393 文献下载
摘要：本申请适用于3D打印机技术领域，提供了一种打印控制的方法，包括：响应于移动控制操作，向打印模组发出移动控制指令；移动控制指令用于将打印喷嘴移动到由移动控制指令确定的基准打印位置；在打印喷嘴移动到基准打印位置后，获取打印模组当前的坐标参数作为基准坐标；获取源打印控制指令文件中模型的初始坐标，计算基准坐标与初始坐标的偏移量；根据偏移量和源打印控制指令文件，生成目标打印控制指令文件；向打印模组发出打印控制指令，打印控制指令用于控制打印模组根据目标打印控制指令文件打印目标物。使得3D打印机可以在基准打印位置进行打印，方便了普通用户选择开始打印位置，从而提高了系统的易用性。
打印控制方法控制器系统存储介质

[发明专利]机械臂协同控制方法、装置、设备及存储介质-CN202010552897.4有效
发明人：田军;马吉宏;董锤锤 -专利权人：慧灵科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-06-17 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及机器人技术领域，提出一种机械臂协同控制方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：根据机械臂操作序列中的第一线上机械臂执行第一控制流程的结果确定所述第一线上机械臂的第一状态参数；进而根据所述第一状态参数确定机械臂操作序列中与所述第一机械臂相邻的第二线上机械臂的第二状态参数，并根据所述第二状态参数生成用于控制所述第二线上机械臂的第二指令。实现了将机械臂操作序列中的相邻两个机械臂通过状态参数进行协同控制，解决多机械臂在协同工作时，由于单个机械臂的操作软件无法解决多机械臂相互之间的避碰以及多个机械臂之间工作的协调分配问题。
机械协同控制方法装置设备存储介质

[发明专利]数据处理的方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010418158.6有效
发明人：田军;马吉宏;杨仲秋 -专利权人：慧灵科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-05-18 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请适用于数控技术领域，提供了数据处理的方法，包括：在多个数据缓冲区中查找是否存在控制指令；每个所述数据缓冲区对应一个数据源设备；若第一数据缓冲区存在控制指令，则从所述第一数据缓冲区取出所述控制指令，并根据所述控制指令的类型执行相应的处理；所述第一数据缓冲区为多个数据缓冲区中首先被查找到存在所述控制指令的数据缓冲区。可以理解的是，通过在多个数据缓冲区获取控制指令，可以避免单一数据源发送控制指令中断导致设备稳定性的问题，从而提高了用户体验。
数据处理方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种思政教育用思政知识宣传装置-CN202121152952.7有效
发明人：费青梅;曹启富;马吉宏;李嫄 -专利权人：四川文化产业职业学院
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G09F15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种思政教育用思政知识宣传装置，包括宣传底座和两个展示板，所述宣传底座的上表面固定连接有展示框，展示框的内部开设有滑槽，两个展示板的顶端和底端均设置有与滑槽相适配的滑块，两个展示板相远离的一侧均设置有移动拉环，两个展示板相对的一侧均设置有限位磁块，两个展示板的表面均设置有固定磁块，宣传底座的下表面固定连接有滑杆，滑杆的表面套接有滑套。该思政教育用思政知识宣传装置，拉动移动拉环能够将展示板取出，便于定期更换展示板上的宣传纸张，使用固定磁块能够方便安装宣传纸张，把展示板归位，使相对的限位磁块吸附，能够方便固定展示板，照明灯能够保证夜晚时行人能够看清展示板上宣传的思政知识。
一种政教育用思政知识宣传装置

[发明专利]一种机械臂的控制方法、系统及控制终端-CN202010217102.4有效
发明人：田军;马吉宏;吴惠泉 -专利权人：慧灵科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-03-25 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机械臂的控制方法及系统，涉及机器人技术领域，能够提高机械臂的控制效率。该方法包括：在机械臂操作界面的第一区域显示待选操作控件；响应于针对目标操作控件的流程数据的第一配置操作，确定各个所述目标操作控件之间的第一执行顺序；响应于针对所述目标操作控件的操作信息的第二配置操作，确定各个所述目标操作控件各自对应的目标操作指令；根据所述第一执行顺序，确定所述目标操作指令之间的第二执行顺序，并根据所述第二执行顺序依次执行各个所述目标操作指令。
一种机械控制方法系统终端

[发明专利]基于像素点查找圆形物体的方法及装置-CN202110044107.6在审
发明人：田军;董锤锤;马吉宏 -专利权人：慧灵科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-01-13 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于像素点查找圆形物体的方法，该方法包括：获取待测图像，待测图像包括多个圆形物体的图像；根据待测图像确定多个圆形物体的图像的多个第一像素点的坐标，多个第一像素点的坐标位于多个圆形物体的图像的轮廓上，并且，多个第一像素点坐标中两个像素点在第一方向上的距离等于第一方向上预设的距离，两个像素点分别位于多个连续像素点的第一端和第二端；根据多个第一像素点的坐标，确定位于同一圆形物体图像上的像素点；根据同一圆形物体图像上的像素点的坐标确定圆形物体图像的圆心。本申请提供的基于像素点查找圆形物体的方法可以实现对圆形物体进行精准定位，并且操作简单，易于实现。
基于像素查找圆形物体方法装置

[发明专利]机械臂控制流程生成方法、装置、设备及存储介质-CN202010552520.9在审
发明人：田军;马吉宏;董锤锤 -专利权人：慧灵科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-06-17 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机械臂控制流程生成方法、装置、设备及存储介质，通过响应于监听到的用户第一操作，加载用于配置机械臂控制流程的第一界面，使得用户基于所述第一界面触发生成控制流程的第一指令后，根据所述第一指令加载用于设置预设类型控制流程的流程信息的第二界面，使得用户在所述第二界面输入或选择预设类型控制流程的流程信息，并根据所述流程信息完成机械臂的预设类型控制流程的配置，能够提高机械臂控制流程的配置效率、降低开发成本。
机械控制流程生成方法装置设备存储介质

[发明专利]机械臂原点位置校准方法、系统、控制终端及机械臂-CN202010213845.4在审
发明人：田军;马吉宏;方俊骅 -专利权人：慧灵科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-03-24 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机械臂原点位置校准方法、系统、控制终端、机械臂及存储介质，涉及计算机技术领域，能够解决机械臂回限位开关找原点位置的精度问题。该方法包括：通过在机械臂的每个关节处设置编码器，读取每个关节处的编码器对应的第一位置信息；控制所述机械臂的每个所述关节从第一位置移动至第一预设位置，并获取移动过程中每个所述关节各自对应的所述步进电机的第一移动步数；根据所述第一移动步数、预设的关节循环步数以及预设校准步数，确定每个所述关节各自对应的校准步数；控制每个所述关节各自对应的所述步进电机，分别移动各自对应的所述校准步数。
机械原点位置校准方法系统控制终端

[发明专利]一种利用L‑半胱氨酸再生羊毛角蛋白的方法-CN201510210614.7有效
发明人：李戎;王魁;马吉宏;菅应凯 -专利权人：东华大学
申请日： 2015-04-28 - 公布日： 2017-10-03 - 主分类号： C08L89/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种利用L‑半胱氨酸再生羊毛角蛋白的方法，包括将羊毛纤维洗净，用乙醇‑丙酮混合溶剂脱脂，剪碎；将剪碎的羊毛纤维加入到L‑半胱氨酸复合液体中，密封，在65～85℃下振荡3～8h，得到羊毛角蛋白溶液。然后热过滤，取滤液进行透析；透析后，调节pH值至4.0～4.5，使角蛋白完全析出，离心，对固体成分进行冷冻干燥，粉碎，得到羊毛角蛋白粉末。本发明简单实用，采用成本较低的L‑半胱氨酸溶解、醋酸沉析，制备分子量高、提取率高的角蛋白粉末。制成的角蛋白粉末稳定，可以较长时间贮存，粉末可以用于创伤医学，也可以选择合适溶剂溶解角蛋白粉末，与其他聚合物进行复合纺丝，应用于组织工程等。
一种利用半胱氨酸再生羊毛角蛋白方法

[发明专利]一种短期预测棉蚜种群数量的方法-CN201210518102.3有效
发明人：吕昭智;苗伟;高桂珍;夏德萍;孙平;王佩玲;罗朝辉;马吉宏;张娟;徐养诚;周生梅 -专利权人：中国科学院新疆生态与地理研究所
申请日： 2012-12-06 - 公布日： 2013-03-13 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种短期预测棉蚜种群数量的方法，该方法在田间实地调查数据的基础上，根据不同温度的棉蚜种群生命表，建立温度和棉蚜种群增长的函数关系；在田间棉蚜种群调查的基础上，通过递推计算方式，采用指数增长的方法可以预测下一时间段(5天左右)棉蚜种群数量的变化，从而达到对棉蚜种群的短期数量预测，提高棉蚜种群预测准确度，有利于生产上对棉蚜的生态防治和科学管理，为管理部门科学决策防治措施提供依据，为棉花生产提供保障。
一种短期预测棉蚜种群数量方法

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