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[发明专利]基于点云随机采样的高速环道线形拟合方法-CN202310611822.2在审
发明人：陆涛;白莹佳;曾瀚颖;施丽莎;马健霄 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云随机采样的高速环道线形拟合方法，涉及环道修复技术领域。包括以下步骤：S1对原始点云进行前处理，得到路面点云；S2利用Alphashapes分路段对路面点云进行边界检测，得到边界点云；S3基于随机采样一致性对边界点云进行圆曲线边界拟合与圆心确定，基于随机采样一致性对边界点云进行直线段边界拟合确定场地边界尺寸；S4根据场地边界尺寸与圆曲线位置反推场地缓和曲线与场地直线长度。本发明实现了通过激光雷达LiDAR点云数据提取环道线形可以大幅提升测量精度和效率，提高自动化程度。
基于随机采样高速环道线形拟合方法

[发明专利]一种城市多模式公交网络客流分配方法-CN201910395173.0有效
发明人：龚小林;马健霄;姜晓红;邬岚;潘义勇 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2019-05-13 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06F30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种城市多模式公交网络客流分配方法，包括将实际城市多模式公交网络转化为多模式公交网络表示模型；假设车内客流、同站换乘客流、进站客流和异站换乘客流的上车优先级；确定乘客选择各类虚拟网络节点出射弧段的概率；构建最短超级路径模型，运用动态规划方法设计最短超级路径模型的求解算法，确定任意出行起点到某一出行终点的最短超级路径；根据虚拟网络弧段的流量划分概率以及最短超级路径，计算虚拟网络节点与虚拟网络弧段的客流量以及客流滞留概率；运用连续平均法，提出多模式公交网络流量加载方法。本发明用于获得多模式公交网络中各条公交线路上公交弧段的客流量，提高多模式公交网络中客流分配结果的准确性和科学性。
一种城市模式公交网络客流分配方法

[发明专利]一种城市多模式公交网络初始线路生成方法-CN201811555660.0有效
发明人：龚小林;马健霄;姜晓红;邬岚;潘义勇 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G06F30/18 文献下载
摘要：本发明是一种城市多模式公交网络初始线路生成方法，它通过界定公交线路的客流量、功能层次和平均运行速度的关联关系，生成骨干公交、主干公交和地区公交三个功能层次的公交线路；本发明根据公交系统的规模经济效应，通过搜索两类期望路径判断是否发生公交客流聚集现象，当发生客流聚集现象时，通过改变已有初始线路行车轨迹从而生成新的初始线路服务于当前公交出行需求；本发明考虑城市多模式公交网络中不同功能层次的公交线路之间、相同功能层次但不同公交线路之间的衔接关系，生成衔接已有初始线路的、出行起点端和终点端的初始线路。本发明可为城市多模式公交网络规划设计等工作提供技术支撑，提高多模式公交网络设计方案的科学性。
一种城市模式公交网络初始线路生成方法

[实用新型]一种高速公路路肩安全槽-CN202222088009.5有效
发明人：赵鹏辉;马健霄;倪子凡;赵楚玮 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： E01F9/529 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高速公路路肩安全槽，涉及公路安全槽领域，包括路基主体，所述路基主体表面开设有导流槽，所述导流槽内部固定连接有导流板，所述路基主体上表面等间距开设有减震槽，所述减震槽内腔底部设置有安装板，所述安装板上部固定连接有减震弹簧，所述减震弹簧上部固定连接有缓冲板，所述缓冲板上部安装有活动板；本实用新型通过安装板、减震弹簧、缓冲板以及活动板的设置，并配合第一螺栓与第二螺栓的使用，能够够很方便的将活动板进行拆卸，以此降低了道路维护的耗时，而且也降低了道路维护的工序以及能源损耗，进而提高了该装置的实用性；而且利用减震弹簧能够极大的降低活动板受到的摩擦与碰撞，以及对车辆轮胎的损害。
一种高速公路路肩安全

[发明专利]综合舒适度、安全性、时间和距离的车行路径选择方法-CN202211005320.7在审
发明人：赵顗;张方伟;陈雨欣;马健霄;邬岚;李铭浩;尹传忠 -专利权人：南京林业大学;上海海事大学
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G08G1/0968 文献下载
摘要：本发明公开了一种综合舒适度、安全性、时间和距离的车行路径选择方法，包括：确定起点与终点之间的所有路径，将路径分为多条路段；计算每条路径的出行距离和出行时间；根据距离疲劳指数和时间疲劳指数，计算每条路径的疲劳度；根据每条路段的安全性指标、舒适度指标以及出行距离，计算每条路段的安全舒适性；根据每条路径的疲劳度与平均安全舒适性，计算每条路径的综合阻抗；选择综合阻抗最小的路径为最优车行路径。本发明以车行路径选择方法为研究对象，综合考虑影响机动车舒适度和安全性的各项指标，解决了综合舒适度、安全性、出行距离和出行时间之间的关系，从而推荐舒适度、安全性、出行时间和出行距离总体相对最优的车行路径。
综合舒适安全性时间距离车行路径选择方法

[实用新型]道路交通用降尘装置-CN202222210804.7有效
发明人：徐楚博;马健霄 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B01D47/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及道路降尘技术领域，具体为道路交通用降尘装置，包括底座，所述底座的顶部固定安装有蓄水箱和电控箱，所述底座的顶面中心处竖直固定连接有支撑立柱，所述支撑立柱顶端固定安装固定板，所述固定板的一端固定安装监测仪器，所述固定板远离监测仪器的一端转动安装雾化喷嘴，本实用新型在使用时，通过红外模块检测道路上经过的行人，当监测仪器监测到路过的行人经过雾桩喷雾的范围时，模块控制高压水泵使其停止工作，待路过的行人通过后，模块控制高压水泵继续工作，对道路进行雾化降尘，避免干扰到行人的正常行走。
道路通用降尘装置

[发明专利]自动驾驶环境下T型交叉口让行控制方法-CN202210959834.X在审
发明人：赵顗;张方伟;陈雨欣;马健霄;邬岚;李铭浩;尹传忠 -专利权人：南京林业大学;上海海事大学
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶环境下T型交叉口让行控制方法，包括：以交叉口为中心建立一个确定区和控制区；实时获取进入系统的车辆位置信息及车辆运行状态信息；找出所有冲突车辆，并分别判断其所属的冲突情景与冲突情形；确定第一组产生冲突的车辆并分别计算其所属冲突情景下的三种冲突情形对应的备选方案的延误时间。本发明以自动驾驶为技术背景，以T型交叉口让行控制作为研究对象，考虑系统内车辆的延误时间，提出了一种兼顾系统需求和系统优势的T型交叉口让行控制策略。
自动驾驶环境交叉口控制方法

[发明专利]自动驾驶环境下十字交叉口让行控制方法-CN202210959689.5在审
发明人：赵顗;张方伟;陈雨欣;马健霄;邬岚;李铭浩;尹传忠 -专利权人：南京林业大学;上海海事大学
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶环境下十字交叉口让行控制方法，包括：以交叉口为中心建立一个确定区和控制区；实时获取进入系统的车辆位置信息及车辆运行状态信息；找出所有冲突车辆，并分别判断其所属的冲突情况与冲突情形；确定第一组产生冲突的车辆并分别计算其所属冲突情形下对应的进口道让行所产生的延误时间。本发明以自动驾驶为技术背景，以十字交叉口让行控制作为研究对象，考虑系统内车辆的延误时间，提出了一种兼顾系统需求和系统优势的十字交叉口让行控制策略。
自动驾驶环境十字交叉口控制方法

[发明专利]一种综合舒适度和出行距离的机动车导航方法-CN201910268219.2有效
发明人：赵顗;王超然;马健霄;钱勇;吴仇颀;吴宇轩;沈玲宏 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2019-04-03 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提出了一种综合舒适度和出行距离的机动车导航方法，它综合考虑到影响机动车舒适度的各项指标，解决了综合舒适度和出行距离之间的关系，能够推荐舒适度和出行距离总体相对最优的机动车导航路线。其步骤包括：首先确定起终点之间的备选路线；按照一定的舒适度评价标准确定组成每条路线的各路段的舒适度指标及权重并计算出各路段的舒适度q；根据每个路段舒适度q和每个路段长度s在每条路线长度中的百分比计算出每条路线的舒适度P，以舒适度要求指数η与每条路线的舒适度P的商为每条路线的综合阻抗γ，选择综合阻抗值最小的路线为最优机动车出行路线。
一种综合舒适出行距离机动车导航方法

[发明专利]基于增强型Dijkstra算法的无信号灯交叉路口车辆调度方法-CN202110596352.8有效
发明人：孙宁;吴伟豪;肖广兵;张涌;徐晓美;潘义勇;马健霄 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2021-05-30 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：针对车辆在通过无信号灯交叉路口时存在等待时间长，通行效率低的问题，提出了一种基于增强型Dijkstra算法的无信号灯交叉路口车辆调度方法。本专利以智能车辆为研究对象，把交叉路口网格化，由网格之间的连线描述车辆的行驶轨迹，创新的制定了动态网格权值赋值原则，通过确定网格的方向权值、安全权值和优先级权值为车辆寻找到通行时间最短的路径。增强型Dijkstra算法在Dijkstra算法的基础上进行改进，实现了动态权值下求最短路径的目的，可以根据实际车辆环境灵活调整每个车辆的行驶轨迹。仿真结果表明，增强型Dijkstra算法调度能够在保持较低的冲突次数的前提下减少车辆总通行时间，在一定条件下相比Dijkstra算法，车辆平均停车延误减少1.5s，冲突率下降13％。
基于增强 dijkstra 算法信号灯交叉路口车辆调度方法

[发明专利]一种基于计算机视觉的车辆预警与控制系统-CN202110540916.6有效
发明人： 马健霄;方松;施丽莎;仇舒诚 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开一种基于计算机视觉的车辆预警与控制系统，包括，应用在目标车辆、第一服务器、第二服务器的系统，通过系统间的数据交互，在目标车辆的系统中进行目标车辆以及相邻车辆的数据采集，在第一服务器的系统中进行其他车辆的数据采集和分析，在第二服务器的系统中进行目标车辆、相邻车辆、其他车辆的数据分析，获得了预警以及路线控制指令，用于为目标车辆驾驶员提供驾驶辅助工作；本发明提供的系统结构合理，架构稳固，为智能交通提供了技术支持。
一种基于计算机视觉车辆预警控制系统

[实用新型]一种交通规划用引导护栏-CN202123126086.7有效
发明人：赵鹏辉;马健霄;倪子凡;赵楚玮 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： E01F15/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及交通规划技术领域，且公开了一种交通规划用引导护栏，包括数量为两个的立箱，所述立箱的底端设置有可调节式支撑组件，两个立箱的相对一侧均固定安装有数量为三个的固定箱，左方三个固定箱的内部活动连接有分别一端贯穿并延伸至右方三个固定箱内部的连接杆，所述固定箱的前表面固定安装有引导牌和反光带。该交通规划用引导护栏，具备适用性强的便于连接的优点，解决了现有的交通规划用引导护栏不便于根据路况调节护栏的长度与高度，从而降低了护栏的适用性，同时相邻的两个引导护栏在进行连接时，需要将护栏抬动至指定的地点，然后再通过螺栓进行连接，连接过程较为繁琐的问题。
一种交通规划引导护栏

[发明专利]一种基于多路径的交通网络离线地图匹配算法-CN201811238610.X有效
发明人：汤文蕴;马健霄;潘义勇;杨震 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多路径的交通网络离线地图匹配算法，包括获取GPS轨迹数据中缺失的GPS轨迹点；将GPS轨迹点导入道路电子地图中，对每个GPS轨迹点建立缓冲区，选取道路网络中与缓冲区有交集的路段，导出形成子网络；基于空间连接和最短路径建立初始路径集；将所有的初始路径集的路段端点归类为路径节点集，将子网络上的除路径节点集以外的路段端点归类为局部节点集；构建路段与节点关联矩阵以及节点与路段关联矩阵；建立潜在路径集；对潜在路径集中的所有路段进行判断，所投影GPS轨迹点的数量最多的路段为所选匹配路段。本发明减少了迭代次数，加快算法完成速率，能有效将GPS轨迹点准确的匹配到正确的路段上，准确性更高。
一种基于路径交通网络离线地图匹配算法

[发明专利]一种高速环道横断面线形的设计方法-CN201810042748.6有效
发明人：陆涛;王羽尘;马健霄;宗晨宏 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2018-01-16 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提出一种通过确定车道实际宽度计算推导高速环道圆曲线及缓和曲线路段的横断面线形，求解高速环道的精确横断面，为横断面的合理优化提供依据，从而有效减少路基填筑高度和填挖土方量，减少水泥混凝土路面的异形板块数量的高速环道横断面线形的设计方法，它有效解决缓和曲线路段道路水平宽度变化问题，提高了设计合理性。它包括下述步骤：通过引入高斯消元法，计算横断面抛物线线形；确定横断面上车道水平宽度对应的车道弦长；再利用区间二分法反复迭代，使得目标车道弦长逼近设计值，得到最终的车道水平宽度和填筑高度，从而确定横断面的最终线形。
一种高速环道横断面线形设计方法

[实用新型]一种方便调节的道路交通设施柔性防护装置-CN202120356482.X有效
发明人： 马健霄;陆涛;赵顗;李根;方松;王羽尘;刘宇航 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： E01F15/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种方便调节的道路交通设施柔性防护装置，涉及道路交通设施防护领域，针对现有的交通设施防护措施基本上都为固定装置，并不能够对其进行调节，同时大多是防护措施为硬性防护，容易导致装置损坏，并不能对撞击力进行缓冲，容易导致其财产和人员的损失等问题，现提出如下方案，包括底座，所述底座的顶部焊接有竖板，所述竖板的右侧顶部焊接有顶板，所述竖板的右侧底部固定连接有驱动电机。本实用新型设计新颖，构思巧妙，能够对缓冲箱体进行调节，使之能够适应不同的撞击物，提高了装置的实用性，同时能够对道路交通设施进行防护，避免道路交通设施受到损坏，提高设施和工作人员的安全，使用方便，实用性强，适合广泛推广。
一种方便调节道路交通设施柔性防护装置

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