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[发明专利]一种露天无人驾驶矿车行进障碍物的智能检测系统-CN202310789768.0在审
发明人：江松;饶彬舰;孔若男;何润丰;顾清华;阮顺领;章赛;刘迪;郭梨;洪勇;汪朝;陈盈;卢才武;贺汇文;和郑翔 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于障碍识别领域，涉及数据分析技术，用于解决现有的无人驾驶矿车行进障碍物的智能检测系统无法对车辆的实际行驶数据与预设数据进行比对分析的问题，具体是一种露天无人驾驶矿车行进障碍物的智能检测系统，包括智能检测平台，所述智能检测平台通信连接有路线规划模块、障碍检测模块、规划管理模块、运行监控模块以及存储模块；所述路线规划模块用于对无人矿车进行行进路线规划分析并得到规划路线；将无人矿车的规划路线发送至障碍检测模块；本发明可以对无人矿车的行进路线进行规划分析，通过对无人矿车的出发位置与目标位置进行锁定，然后通过探测终端获取点云数据并进行算法计算得到最优的规划路线。
一种露天无人驾驶矿车行进障碍物智能检测系统

[实用新型]生物培养箱气路系统-CN202320907160.9有效
发明人：李浩;顾清华;李博;楚孔德;牛永杰 -专利权人：苏州贝康医疗器械有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： C12M3/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种生物培养箱气路系统，包括排气管路、进气模块、培养舱以及监测模块，进气模块包括进气管路，培养舱入口与进气管路连接，培养舱出口与排气管路连接，培养舱与排气管路设置有多个，每一排气管路内均设置有排气阀，监测模块包括电磁阀和至少两个流量流量浓度检测组件，电磁阀和其中一个流量流量浓度检测组件设置于进气管路处，另一个流量流量浓度检测组件设置于排气管路处，通过进气模块中的进气管路提供置换气体，再通过排气管路中的流量流量浓度检测组件检测排出气体的流量，进而调整排出阀的开度，提高置换效率并减少置换时间，再通过进气管路内的流量流量浓度检测组件的示数实时调整电磁阀开度，降低置换时的气体损耗。
生物培养箱气路系统

[实用新型]生物培养箱及识别系统-CN202320905653.9有效
发明人：李浩;顾清华 -专利权人：苏州贝康医疗器械有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06K7/10 文献下载
摘要：本申请涉及一种生物培养箱，包括箱本体和识别组件，箱本体设置有若干培养舱，若干培养舱之间设置有信号隔离件，识别组件包括RFID标签以及RFID天线，当培养皿被放入培养舱时，RFID标签设置于培养皿侧壁上，RFID天线设置于培养舱侧壁上，RFID天线朝向RFID标签设置，在放入培养皿时，RFID天线会自动触发并通过扫描RFID标签，以此来识别培养皿的相关信息，增加培养皿录入信息操作的简便性，再通过信号隔离件，可以确保每个培养舱的RFID天线只能读取对应舱室内的RFID标签信息，不会误读其他舱室的标签，减少了信息记录错误的可能性，提高了培养皿放入培养箱过程中的操作的简便性，有利于保证样本结果的可靠性。
生物培养识别系统

[实用新型]一种种子筛选装置-CN202320899353.4有效
发明人：朱海英;顾清华;冀玉兰 -专利权人：鄄城县农业技术推广中心
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B07B1/28 文献下载
摘要：本实用新型属于农业生产技术领域，具体涉及一种种子筛选装置，包括箱体，箱体内设置有第一筛分板，第一筛分板固定连接有第一弹簧，第一弹簧固定连接有第二筛分板，第二筛分板通过第二弹簧与箱体相连，箱体固定连接有双轴电机，双轴电机的两输出轴分别转动连接有偏心轮，偏心轮偏心铰接有第一连杆，第一连杆铰接有第二连杆，第二连杆的另一端与第一筛分板相铰接。本装置可以有效的将一些碎粒、干瘪、小颗粒的劣质种子和种子内掺杂的杂物筛出，节省了人力物力，实用性强。
一种种子筛选装置

[实用新型]一种病虫害防治喷药装置-CN202320684130.6有效
发明人： 顾清华;冀玉兰;朱海英 -专利权人：鄄城县农业技术推广中心
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种病虫害防治喷药装置，包括底板，底板上设有药罐，底板上转动连接有内部中空的喷药杆，喷药杆开设有若干个槽口，喷药杆连接有若干个用于喷药药液的喷头；底板上还设有电机，电机连接有转轴，转轴连接有倾斜设置的第一连杆，第一连杆转动连接有第二连杆，第二连杆连接有辅助套，辅助套转动连接有喷药杆。本实用新型具有移动方便、使用便捷、喷洒全面等优点。
一种病虫害防治装置

[实用新型]一种干滩线巡检机器人-CN202320747058.7有效
发明人：阮顺领;韩思淼;卢才武;顾清华;王京;刘佳佳;胡毅馨;江松 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型属于巡检设备技术领域，尤其涉及一种干滩线巡检机器人，包括巡检轨道和设置于巡检轨道底部的电源箱，所述电源箱的底部中心固定安装有摄像机，所述电源箱的底部安装有升降装置，所述升降装置包括调节单元和防护单元，所述调节单元包括升降套、螺纹孔、锁紧螺栓、升降杆和万向轮，所述防护单元包括连接套环、挡板、滑轨、限位条和握把。该干滩线巡检机器人，通过转动锁紧螺栓，推动升降杆在升降套的内部移动，使不同的螺纹孔对齐，然后将锁紧螺栓螺纹连接于螺纹孔内部，从而使该巡检机器人高度得到调节，方便适用不同高度的干滩线，且升降杆带动挡板调节高度，挡板对摄像机起到防护的效果，避免其受干滩线周围环境影响巡检效果。
一种干滩线巡检机器人

[发明专利]石英厚壁管二次成型装置及成型方法-CN201910872541.6有效
发明人：张玉;葛雷;颜丽芳;蒋平;卫巍;刘宝;金勇;孙栋梁;陈程;顾清华;崔景涛;邱徐斌 -专利权人：江苏亨通智能科技有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： C03B23/047 文献下载
摘要：本发明公开了一种石英厚壁管二次成型装置，包括炉体和牵引机构，炉体包括炉壳、上端盖、下底板、感应加热线圈、上感应加热件、中心杆、下部保温件和成型台；炉壳内具有贯穿炉体的炉腔，上端盖和下底板分设于炉壳的上下两端，上端盖上开设有定位槽和氮气孔，下底板上设有下料口和氮气孔；感应加热线圈设于炉壳内，上感应加热件为中空柱形结构件，其设于炉腔内并悬挂于炉壳上壁；中心杆位于炉腔内，通过定位槽定位，其中设有通孔；上感应加热件的下端连接有成型台，成型台具有锥形缩口，成型台的下端设有下部保温件。本发明还公开了使用上述装置的二次成型方法。本发明的二次成型装置，能够将超公差的厚壁管进行再次成型，有效的节约原材料。
石英厚壁管二次成型装置方法

[发明专利]一种基于高维多目标进化算法的露天矿卡车多目标调度优化方法-CN202110601033.1有效
发明人： 顾清华;徐青松;江松;阮顺领;冯治东;李学现;陈露;王倩 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：一种基于高维多目标进化算法的露天矿卡车多目标调度优化方法，首先根据露天矿实际生产调度建立主要指标体系，然后以运输成本最小和运输距离最短以及等待时间最小为目标构建金属露天矿多目标调度模型，再对基本的NSGA‑Ⅲ算法进行改进，最后采用改进的算法对金属露天矿多目标调度模型进行求解。本发明多目标调度优化方法能够有效减少卡车调度过程中的运输距离和运输次数，进而显著降低企业的运输成本，并且在有效保证矿石品位的前提下能提高矿山的生产能力，显著提升矿山企业的经济效益。并且在模型构建过程中做出了路径规划和车流分配工作，能有效保证各路段的通行顺畅。
一种基于多目标进化算法露天矿卡车调度优化方法

[发明专利]一种基于协同进化的露天矿多能源卡车调度优化方法-CN202110603468.X有效
发明人： 顾清华;周煜丰;刘亮;胡聪;张超;江松;王倩 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06F17/00 文献下载
摘要：一种基于协同进化的露天矿多能源卡车调度优化方法，根据现有露天矿实时调度实际的运输过程，建立以运输总成本最小和卡车闲置时间最小的露天矿多能源卡车调度模型；对基本协同进化优化算法进行改进，得到新的协同进化优化算法；采用所述新的协同进化优化算法对调度模型进行求解。与现有技术相比，本发明不必将多个目标线性加权转换为单目标问题，而是直接对多目标问题进行求解。在原有基本露天矿卡车调度模型的基础上增加了充电时间的约束、新能源汽车闲置时间的约束以及班次时间的限制。然后采用协同进化优化算法对模型进行求解，对于指导露天矿多能源卡车生产调度、降低矿山企业经营成本有着重要的现实意义。
一种基于协同进化露天矿多能卡车调度优化方法

[发明专利]基于数据驱动的神经网络代理辅助露天矿无人卡车调度方法-CN202110603543.2有效
发明人： 顾清华;王丹娜;江松;阮顺领;卢才武;陈露;李学现;王倩 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：一种基于数据驱动的神经网络代理辅助露天矿无人卡车调度方法，综合卡车在调度运输过程中的各项成本，以装载点的最大产量、卸载点的最大承载量、卡车装卸时间及品位要求、充电要求等为约束条件，制定一个可行的方案使参与工作的各设备在规定时间内完成计划任务，同时可使综合费用、卡车总等待时间、卡车耗电费用及卸载点品位偏差率达到最低，并引入神经网络的代理辅助模型进行预测。神经网络代理模型可有效训练数据集和指导种群优化过程。在线数据驱动的方法也可使历史最优数据集模型向更精确的搜索方向递进，使优化过程更加可靠，同时加快计算速度。通过实验验证，本方法可以有效的提高露天矿的工作效率。
基于数据驱动神经网络代理辅助露天矿无人卡车调度方法

[发明专利]一种基于P-LinkNet网络的露天矿道路模型构建方法-CN202010054020.2有效
发明人： 顾清华;薛步青;卢才武;阮顺领;江松;陈露;李学现;宋江珊 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：一种基于P‑LinkNet网络的露天矿道路模型构建方法，通过采集不同种类条件下露天矿山的航拍图像，找出其中矿山道路的特点，根据具体矿山情况更新已有训练集，运用基于P‑LinkNet网络的矿山道路模型构建方法网络进行路径提取，在编码和解码之间加入了空洞卷积以增加图像中心特征的感受野，采用调整训练集构成的循环结构对图像的识别率进行提高，在训练过程对模型进行了五次交叉验证，训练出来有很强容错度的深度神经网络模型，运用迁移学习，对不同矿山图片进行路径提取，本发明解决了目前矿山路径提取过程出现的道路识别低、道路中断等问题。考虑到矿山道路的多变性，通过矿山图像提取的矿山路径，对矿山道路建模，满足矿山调度优化需求。
一种基于 linknet 网络露天矿道路模型构建方法

[发明专利]一种基于自适应扰动樽海鞘算法的露天矿充电桩选址方法-CN202110603469.4有效
发明人： 顾清华;王楚豪;江松;阮顺领;卢才武;李学现;陈露;王倩 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：一种基于自适应扰动樽海鞘算法的露天矿充电桩选址方法，以年成本最小为目标，构建露天矿充电桩选址模型；对樽海鞘算法改进得到自适应扰动樽海鞘算法，求解模型，得到选址结果。本发明建立了完善的目标约束模型，并采用改进后的自适应扰动樽海鞘算法对模型进行求解，使得目标模型的求解更加科学合理以及具有可实现性。相比于传统的露天矿电动卡车充电难的问题，这种优化选址模型能够有效减少电动卡车运行过程中的无效运输距离和因电量不足产生的时间成本，增加电动卡车的充电效率，在未来电动卡车逐渐普及取代油耗卡车的大环境趋势下，显著降低企业的运输成本，提高矿山的生产能力，显著提升矿山企业的经济效益。
一种基于自适应扰动海鞘算法露天矿充电选址方法

[发明专利]一种基于激光雷达的矿山井下建图与定位方法-CN202211315182.2在审
发明人： 顾清华;白昌鑫;王倩;陈露;阮顺领;江松;彭一凡;王晨曦 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：一种基于激光雷达的矿山井下建图与定位方法，采用激光雷达进行数据采集，针对斜坡道口处特征点稀少，采用放置路标的方式增加特征数量。在点云预处理中采用改进后的斜面地面点提取算法分割地面点，通过BFS广度优先遍历算法对点云进行分割。针对矿山井下整体特征较少，选用一定阈值内所有特征进行特征提取，之后采用稳健回归法进行特征匹配。通过最小二乘法，添加当前扫描帧到局部地图从而生成全局点云地图。建立矿山井下点云地图后采用激光点云匹配算法在狭小巷道中实现车辆准确定位。本发明改进了目前矿山井下特征稀少，定位成本高，部署时间长，定位精度低等问题。通过构建高精3D点云地图的方式实现矿山井下高精度定位。
一种基于激光雷达矿山井下定位方法

[发明专利]一种基于人工智能的矿区无人驾驶安全智能管控系统-CN202310069486.3在审
发明人：江松;饶彬舰;顾清华;卢才武;阮顺领;章赛;聂兴信;刘迪;郭梨;洪勇;陈盈;孔若男;何润丰 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及无人驾驶管控技术领域，尤其涉及一种基于人工智能的矿区无人驾驶安全智能管控系统，包括服务器、数据采集单元、防护预警处理单元、预测分析单元、车安全风险分析单元、安全反馈单元、显示单元以及预警单元；本发明是从无人驾驶车辆的规划行驶路径和无人驾驶车辆的本体两个角度分析，即通过公式化的处理以及递进式的方式进行全面性的分析，有助于根据风险等级及时的对无人驾驶车辆的规定行驶路径做出整改，且根据接收到的风险等级对无人驾驶车辆进行预设方案的管控，以保证无人驾驶车辆的正常运行以及规定行驶路径的正常规划，提高无人驾驶车辆的运行安全性。
一种基于人工智能矿区无人驾驶安全智能系统

[发明专利]露天矿无人驾驶中的排土场及排土边缘线实时更新方法-CN202110603480.0有效
发明人： 顾清华;宋江珊;卢才武;胡聪;王倩;陈露;李学现;刘迪 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种露天矿无人驾驶中的排土场及排土边缘线实时更新方法，首先采用三维激光雷达采集露天矿排土场周边点云数据，然后运用一种保留露天矿排土场排土边缘区域特征的简化算法完成了对排土场点云数据的简化工作，之后对于简化之后的点云数据采用软件进行建模，再通过对排土场点云数据是否发生变动即排土场模型是否需要更新做判断，最后通过对模型局部变动区域的更新完成对露天矿排土场模型的更新。与此同时运用排土边缘空间区域分割法筛选出排土边缘区域点云数据，再运用三维点云数据拟合的方法提取了对于无人驾驶运输过程中重要的GPS排土点集。本发明结合矿山真实环境，能极大地提升无人矿车在排土场周边作业的安全性及高效性。
露天矿无人驾驶中的排土场边缘实时更新方法

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