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[发明专利]一种基于动力学模型的轻载关节型并联机器人控制方法-CN201811074443.X有效
发明人：袁晗;顾文昊;肖武云;徐丽;杨君娟 -专利权人：上海沃迪智能装备股份有限公司
申请日： 2018-09-14 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于动力学模型的轻载关节型并联机器人控制方法，包括步骤：1)结合轻载关节型并联机器人的整体结构特点、运动特性、受力特性及惯量属性，选择被简化的运动部件，通过简化其动力学模型将机器人的动力学分析简化为分别对机器人两部分运动部件的动力学分析；2)获取第一部分、第二部分中各个运动部件的动力学特性，并确定二者之间的动力学关联；3)对第一部分、第二部分分别建立动力学模型；4)根据两部分之间的动力学耦合关系，求得机器人整体动力学模型。与现有技术相比，本发明适用于与本并联机器结构相似，动力学分布特点相似的并联机器人的动力学建模，建模思路清晰，计算量适中，实施容易，使用便利。
一种基于动力学模型关节并联机器人控制方法

[发明专利]一种动态物料追随拾捡轨迹的生成方法-CN201811088945.8有效
发明人： 顾文昊;袁晗;肖武云;杨君娟;童上高 -专利权人：上海沃迪智能装备股份有限公司
申请日： 2018-09-18 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种动态物料追随拾捡轨迹的生成方法，该方法包括：1、确定下一个待抓取物料，并获取其位姿数据作为主运动的目标点，机器人当前位姿为主运动的起点；2、根据起点终点，轨迹路径参数和运动参数，规划主运动运动轨迹；3、根据轨迹规划结果，确定追随运动的发生点和结束点；4、启动主运动并开始实时计算动态物料的运动距离；5、主运动行进到追随运动启动时间点时，考虑物料运动方向动态规划和生成追随运动轨迹；6、将主运动和追随运动生成的结果叠加，获取动态物料追随运动轨迹。与现有技术相比，本发明方法可实现自动对动态物料进行有效的追随和拾捡作业，且能够自动适应该物料的速度变化确保追随的准确性。
一种动态物料追随拾捡轨迹生成方法

[发明专利]一种竖直高度和弯角高度可设置的跳跃运动轨迹规划方法-CN201811074455.2有效
发明人：袁晗;顾文昊;肖武云;杨君娟;童上高 -专利权人：上海沃迪智能装备股份有限公司
申请日： 2018-09-14 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种竖直高度和弯角高度可设置的跳跃运动轨迹规划方法，包括步骤：1)根据笛卡尔空间中跳跃运动的起点和终点，设定跳跃的竖直段高度、弯角高度；2)计算总跳跃高度，获取用于规划跳跃运动路径的两个辅助点；3)根据机器人性能分别设定三段运动轨迹的限制速度、限制加速度和限制加加速度，分别获取三段运动轨迹的关键点的运动参量；4)根据竖直段高度、弯角高度，计算第一段运动轨迹与第二段运动轨迹融合的时间点以及第二段运动轨迹与第三段运动轨迹融合的时间点；5)结合三段运动轨迹的关键点的运动参量以及轨迹融合的时间点，规划完整的跳跃运动轨迹。与现有技术相比，本发明可提高机器人搬运拾捡作业的灵活性。
一种竖直高度弯角设置跳跃运动轨迹规划方法

[发明专利]一种谷物营养物质拆分的自动化设备以及使用方法-CN202111551069.X有效
发明人：谢广杰;顾文昊;黄娴;叶明儒;杨沁;巫超;范红田;张坤 -专利权人：江苏智农食品科技有限公司;镇江市智农食品有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： C12M1/40 文献下载
摘要：本发明涉及谷物加工设备技术领域，具体是一种谷物营养物质拆分的自动化设备以及使用方法，包括有工作台，工作台的顶部设置有一组分离组件，工作台的旁侧设置有一组破碎组件，破碎组件的旁侧设置有一组除渣组件，所述破碎组件与除渣组件之间设置有一组酶解组件，本发明通过设置分离组件，能够将谷物中的蛋白质、油脂以及水分进行充分的分离，通过分离组件、破碎组件、除渣组件以及酶解组件的共同配合作用下，能够将大颗粒的谷物中的营养物质进行充分的打散并将其拆分，分离效果好，且自动化程度高。
一种谷物营养物质拆分自动化设备以及使用方法

[实用新型]混合交替多喷多层次逆向水泥土搅拌劲芯复合桩成桩设备-CN202123418520.9有效
发明人：唐祖文;顾文昊;顾海曙;陈小群;罗晓攀;李志利;李建军 -专利权人：唐祖文
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： E02D5/46 文献下载
摘要：混合交替多喷多层次逆向水泥土搅拌劲芯复合桩成桩设备，包括支撑架，支撑架的两侧均通过拉绳连接有劲芯复合桩安装板，劲芯复合桩安装板的底端固定连接有安装限位板，劲芯复合桩安装板的内部设有固定机构，安装限位板的底端开凿设有插槽，有益效果是：通过将劲芯管桩方桩的插桩动力装置或外芯干、湿喷水泥土搅拌桩成桩动力装置安装在支撑架的两侧，可以使得两个装置可以同时工作，提高时效，同时通过使用混合交替多喷多层次逆向水泥土搅拌桩成桩设备，采用多层叶片(顺逆)向搅拌和气的压力搅拌，混合交替多喷多层次逆向水泥土搅拌桩的施工工艺，大大提高了外芯桩的成桩质量。
混合交替多层次逆向水泥搅拌复合桩成桩设备

[发明专利]混合交替多喷多层次逆向水泥土搅拌劲芯复合桩成桩设备-CN202111668412.9在审
发明人：唐祖文;顾文昊;顾海曙;陈小群;罗晓攀;李志利;李建军 -专利权人：唐祖文
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： E02D5/46 文献下载
摘要：混合交替多喷多层次逆向水泥土搅拌劲芯复合桩成桩设备，包括支撑架，支撑架的两侧均通过拉绳连接有劲芯复合桩安装板，劲芯复合桩安装板的底端固定连接有安装限位板，劲芯复合桩安装板的内部设有固定机构，安装限位板的底端开凿设有插槽，有益效果是：通过将劲芯管桩方桩的插桩动力装置或外芯(干、湿)喷水泥土搅拌桩成桩动力装置安装在支撑架的两侧，可以使得两个装置可以同时工作，提高时效，同时通过使用混合交替多喷多层次逆向水泥土搅拌桩成桩设备，采用多层叶片(顺逆)向搅拌和气的压力搅拌，混合交替多喷多层次逆向水泥土搅拌桩的施工工艺，大大提高了外芯桩的成桩质量。
混合交替多层次逆向水泥搅拌复合桩成桩设备

[发明专利]一种以复合谷物制备谷物奶的方法-CN202111490277.3在审
发明人：谢广杰;顾文昊;黄娴;叶明儒;杨沁;巫超;范红田 -专利权人：江苏智农食品科技有限公司;镇江市智农食品有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： A23C11/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种以复合谷物制备谷物奶的方法，是以糙米、藜麦、燕麦米、薏米、高粱、玉米、黄豆、黑豆等多种谷物为原料制成。本发明的原料丰富，含多种谷物，营养更为全面，具有较好的抗氧化效果，有益于人体健康，可作为保健产品使用。本发明得到的谷物奶具有较长的货架期，加热后也具有较好的稳定性，具有更好的推广前景。
一种复合谷物制备方法

[实用新型]一种协作机器人吸盘装置-CN201822175138.1有效
发明人：虞雄斌;卞强;肖武云;顾文昊 -专利权人：上海沃迪智能装备股份有限公司
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种协作机器人吸盘装置，包括协作机器人和设置于所述协作机器人末端的弹性缓冲装置，所述弹性缓冲装置的末端通过机器人法兰还设有辅助吸盘结构，所述辅助吸盘结构的末端通过真空发生器与吸盘连接，所述的辅助吸盘结构包括导向固定座、导向定位键、限位环、导向杆和弹簧，所述辅助吸盘结构通过所述导向固定座与所述机器人法兰相连接，其通过所述导向杆与所述真空发生器插接连接。与现有技术相比，本实用新型具有抓取吸附稳定，贴合度高等优点。
协作机器人辅助吸盘弹性缓冲装置本实用新型导向固定座机器人法兰真空发生器吸盘装置导向杆抓取导向定位键插接连接吸附稳定吸盘连接贴合度限位环弹簧

[实用新型]一种旋转多工位人机协作装配站-CN201822175968.4有效
发明人：虞雄斌;卞强;肖武云;顾文昊 -专利权人：上海沃迪智能装备股份有限公司
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种旋转多工位人机协作装配站，包括协作机器人和工装操作台，所述协作机器人的末端设有用于夹取物料的夹持机构，所述工装操作台包括工装底盘安装座，所述工装底盘安装座上还设有物料盒和工装盘，所述工装盘上沿圆周分布设置有多个操作工位，所述工装底盘安装座上还设有用于卡位固定所述工装盘旋转位置的卡槽机构。与现有技术相比，本实用新型具有操作简便，节约空间，成本低廉等优点。
工装底盘安装座工装操作台本实用新型协作机器人多工位工装盘装配站操作工位夹持机构节约空间圆周分布物料盒夹取卡位协作盘旋

[实用新型]一种多功能拖车架-CN201120306346.6有效
发明人：王文卓;顾文昊 -专利权人：顾志谦;王文卓
申请日： 2011-08-22 - 公布日： 2012-05-30 - 主分类号： B60S13/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种拖车架，更具体的是涉及一种多功能拖车架。该拖车架包括拖车箱和与拖车箱底部固定连接的车轮，所述的拖车箱由箱盖和箱体组成。由于采用了以上结构的拖车架，可以很方便的将出现故障的摩托车或者是电动车送到修理点去修理；另外由于该拖车架带有拖车箱，拖车箱还可以作为储物箱使用，实现了一物多用。
一种多功能拖车

[实用新型]一种洗涤槽-CN201120306352.1有效
发明人：张美娟;顾文昊 -专利权人：顾志谦;张美娟
申请日： 2011-08-22 - 公布日： 2012-05-23 - 主分类号： E03C1/182 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种日用品，具体的说是一种洗涤槽，包括包括槽架与位于槽架上方内部的槽体Ⅰ和槽体Ⅱ，所述的槽体Ⅰ和槽体Ⅱ的底部分别有出水口Ⅰ和出水口Ⅱ，出水口Ⅰ和出水口Ⅱ活动连接有呈Y字形结构的下水管道，由于采用了槽体Ⅰ和槽体Ⅱ的底面紧邻的一条边上分别有一个低凹处，槽体Ⅰ和槽体Ⅱ的底面向低凹处倾斜，并且出水口Ⅰ和出水口Ⅱ在槽体的低凹处，有利于排水，并且两出水口靠的较近，两排水管采用Y字型结构，节省了材料，大大缩小了管道占用的空间，从而空出了更多的空间可以用于盛放杂物。
一种洗涤

[实用新型]一种洗菜盆-CN201120299317.1有效
发明人： 顾文昊;顾琪 -专利权人：顾志谦;顾文昊
申请日： 2011-08-17 - 公布日： 2012-05-23 - 主分类号： A47J43/24 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种洗菜盆的技术方案，本方案的洗菜盆包括有盆体和过滤器，所述盆体的顶部设置有筛网，在盆体的一侧中部固定有与盆体连通的过滤器，所述过滤器内设置有过滤网和过滤板。本洗菜盆可将洗净后的蔬菜在筛网上滤干，洗过蔬菜的废水通过筛网进入盆体，再由盆体一端的过滤器中的过滤网和三个高度不同的过滤板板进行过滤，便于二次利用。本洗菜盆结构简单，设计合理，方便使用，节能环保的特点。
一种洗菜盆

[实用新型]仿生搓背架-CN201120290344.2有效
发明人： 顾文昊;曹厚润 -专利权人：顾志谦;顾文昊
申请日： 2011-08-11 - 公布日： 2012-05-09 - 主分类号： A47K7/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种仿生搓背架，其包括底板（1），所述的底板（1）的正面为与人体背部曲线相配的曲面并设有除污结构，所述底板（1）的背面固定安装在墙面上，优选的，所述的除污结构为设在底板（1）的正面上的若干乳突（2），所述的底板（1）两侧分别设有将底板（1）的背面固定安装在墙面上的安装孔（3）。本实用新型安全可靠且便于使用的优点。
仿生搓背架

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