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[发明专利]动态交通管制方法、系统、装置、计算机设备及存储介质-CN202311061303.X在审
发明人：唐王雷;王林永;项昌晨;彭聪 -专利权人：华晓精密工业（苏州）有限公司
申请日： 2023-08-22 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及自动导航车运输技术领域，公开了动态交通管制方法、系统、装置、计算机设备及存储介质，本申请可以保证在向目标工业场景下的某运输设备发送行驶指令时，路线中的每一个点位有且仅有一个方向且方向与该运输设备的行驶方向一致，不会出现同一条路线有对向运输设备的情况，从而避免了对向死锁的问题。此外，只有在路线中的每一个点位的方向被锁定，且已遍历的第一预设数量的点位的占用状态为未占用时，才会使该运输设备行驶，不会出现运输设备随意行驶的情况，可以更好地进行运输设备的避让管控，实现了在工位密集型的工业场景下，保证AGV互不碰撞且不发生对向死锁，从而保证生产节拍的达标，实现整个物流转运的时效性的目的。
动态交通管制方法系统装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种支持多设备多场景的路径规划方法-CN202310658619.0在审
发明人：王林永;项昌晨;唐王雷;彭聪 -专利权人：华晓精密工业（苏州）有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06Q10/0835 文献下载
摘要：本申请提供了一种支持多设备多场景的路径规划方法，包括：针对每一类型的AGV，获取其设置参数；针对每一个规划路径，获取该规划路径的限制条件；分别对设置参数及限制条件进行拆分，并根据拆分后的设置参数及该限制条件构建路径规划管道；获取目标物流任务的输入限制条件，并根据该输入限制条件，通过该路径规划管道对拆分后的该设置参数及该限制条件进行过滤及规划计算，以获取符合该目标物流任务的路径规划方案。上述方案通过路径规划管道的构建，动态规划工位与工位之间用时最短的路径，提高工厂整体生产效率，实现针对不同类型AGV在复杂场景的路径规划，可以适应大多数的工业场景。
一种支持设备场景路径规划方法

[发明专利]柔性物流系统-CN202310579697.1在审
发明人：孔明月;项昌晨;唐王雷 -专利权人：华晓精密工业（苏州）有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本申请涉及工业自动化生产技术领域，公开了柔性物流系统，所述柔性物流系统包括前端管控子系统以及后端管控子系统，场景模块用于存储各个领域模型；领域模型用于指示在各个生产场景下执行物流管控任务时所需的物流场景信息；物流场景信息包括生产产量信息；处理模块用于通过接口模块获取用户在前端管控子系统输入的配置信息；配置信息用于指示各个生产场景；根据配置信息，在场景模块中选择目标领域模型；根据目标领域模型以及生产产量信息，生成物流管控任务；调用目标服务单元基于目标领域模型执行物流管控任务。本申请提出的柔性物流系统能够快速适应生成场景的变化的同时提高物流的效率与准确性。
柔性物流系统

[发明专利]一种自动牵引车的调速方法和调速装置-CN201910239137.5有效
发明人：李俊杰;钟欣;董忠;张文燕;项昌晨;吴刘成;邵亚;刘俊 -专利权人：科大智能机器人技术有限公司
申请日： 2019-03-27 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种自动牵引车的调速方法和调速装置，应用于控制系统中，控制系统设置在自动牵引车中；调速方法具体包括以下步骤：步骤A1，启动自动牵引车；步骤A2，获取测量范围的跟随对象；步骤A3，根据跟随对象的位置和自动牵引车自身的位置进行处理，以得到自动牵引车和跟随对象之间的行驶距离；步骤A4，根据行驶距离设置对应的行驶速度；步骤A5，根据行驶速度控制自动牵引车跟随跟随对象进行工作，返回步骤A3。本发明的有益效果在于：根据自动牵引车和跟随对象之间的行驶距离来调整自动牵引车的行驶速度，从而实现自动牵引车进行跟随工作的通过起到调整行驶速度，进而使自动牵引车的调速工作更灵活高和安全可靠。
一种自动牵引车调速方法装置

[发明专利]一种自动导航车的控制方法及装置-CN202111673579.4在审
发明人：王天东;项昌晨 -专利权人：科大智能机器人技术有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种自动导航车的控制方法、装置，该方法包括：控制自动导航车到预设初始位置；确定预设初始位置在激光坐标系下的第一坐标；获取视觉相机识别到的目标对象上的特征点坐标；特征点坐标为目标对象在视觉相机对应的相机坐标系下的坐标；根据视觉相机对应的相机坐标系与自动导航车的车体坐标系之间的转换关系，计算得到特征点坐标在车体坐标系对应的第二坐标；利用第二坐标计算得到自动导航车的调整量；利用第一坐标和调整量确定出调整后的自动导航车的目标位置；可以有效避免自动导航车由于识别目标对象存在误差，导致自动导航车运动发生偏差的问题。
一种自动导航控制方法装置

[实用新型]一种线扫激光定位机器人-CN202120491409.3有效
发明人：王天东;项昌晨;陶贵永;李俊杰 -专利权人：科大智能机器人技术有限公司
申请日： 2021-03-08 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型一种线扫激光定位机器人，包括机械臂、滑轨、机械臂基座和线扫激光装置；所述机械臂固定设置在所述机械臂基座上，且具有可自由移动的机械臂末端，所述机械臂末端用于固定待测物体；所述滑轨设置在所述机械臂基座上，且与所述机械臂平行；所述线扫激光装置设置在所述滑轨上，并可沿所述滑轨移动，所述线扫激光装置的激光发生面朝向所述机械臂末端设置。本实用新型一种线扫激光定位机器人使用流程简单方便，易于操作。
一种激光定位机器人

[发明专利]一种线扫激光定位装置和定位方法-CN202110251213.1在审
发明人：王天东;项昌晨;陶贵永;李俊杰 -专利权人：科大智能机器人技术有限公司
申请日： 2021-03-08 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明一种线扫激光定位装置，包括机械臂、滑轨、机械臂基座和线扫激光装置；所述机械臂固定设置在所述机械臂基座上，且具有可自由移动的机械臂末端，所述机械臂末端用于固定待测物体；所述滑轨设置在所述机械臂基座上，且与所述机械臂平行；所述线扫激光装置设置在所述滑轨上，并可沿所述滑轨移动，所述线扫激光装置的激光发生面朝向所述机械臂末端设置。本发明一种线扫激光定位装置使用流程简单方便，易于操作。
一种激光定位装置方法

[实用新型]一种机场特种车辆智能引导对接系统-CN202021196195.9有效
发明人： 项昌晨;张致捷;陶贵永;王天东;刘俊 -专利权人：科大智能机器人技术有限公司;上海东方航空设备制造有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： B64F1/31 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机场特种车辆智能引导对接系统，所述数据采集装置(1)设置于特种车辆的顶部，所述数据采集装置包括红外测距传感器(11)、超声波测距传感器(12)以及深度视觉测距传感器(13)分别获取特种车辆前方物体的距离数据信息，深度视觉测距传感器(13)还用于获取前方物体的图像数据信息，设置于驾驶室内部的显示装置(3)实时显示简化的图像数据信息和对标图形示意图，设置于特种车辆内部的处理装置(2)融合所述距离数据信息和图像数据信息计算出飞机舱门的距离和角度，对车辆行驶速度进行控制，并产生音频提示信息。驾驶员通过显示装置上所示车辆理想对接位置和车辆控制方向提示来控制行车方向摆正车身，扫除高度对接的视野盲区。
一种机场特种车辆智能引导对接系统

[发明专利]一种机场特种车辆自动引导对接系统和方法-CN202010590722.2在审
发明人： 项昌晨;张致捷;陶贵永;王天东;刘俊 -专利权人：科大智能机器人技术有限公司;上海东方航空设备制造有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： B64F1/31 文献下载
摘要：本发明提供一种机场特种车辆自动引导对接系统和方法，数据采集装置(1)设置于特种车辆的顶部，数据采集装置的红外传感器(11)、超声波传感器(12)以及深度视觉传感器(13)分别获取特种车辆前方物体的距离数据信息，深度视觉传感器(13)还用于获取前方物体的图像数据信息，设置于驾驶室内部的显示装置(3)实时显示简化的图像数据信息和对标图形示意图，设置于特种车辆内部的处理装置(2)融合距离数据信息和图像数据信息计算出飞机舱门的距离和角度，对车辆行驶速度进行控制，并产生音频提示信息，驾驶员通过显示装置上所示车辆理想对接位置和车辆控制方向提示来控制行车方向摆正车身，扫除高度对接的视野盲区。
一种机场特种车辆自动引导对接系统方法

[外观设计]地铁列检机器人-CN201930675450.4有效
发明人：邵亚;钟欣;吴刘成;项昌晨;邓九林 -专利权人：科大智能机器人技术有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：地铁列检机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于地铁、高铁等特种行业，可代替人工完成各种复杂的智能巡检工作。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
地铁机器人

[实用新型]一种AGV外壳连接的隐藏式固定装置-CN201921036600.8有效
发明人：聂贻孝;钟欣;吴刘成;邵亚;周可可;陶贵永;项昌晨;许宜峰 -专利权人：科大智能机器人技术有限公司;科大智能科技股份有限公司
申请日： 2019-07-04 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种AGV外壳连接的隐藏式固定装置，涉及到新能源汽车领域，包括AGV壳体和固定机构，AGV壳体的下侧内壁上均匀的设有若干固定机构，每一固定机构均包括一长螺杆和一螺母，每一长螺杆均包括：光杆主体、螺帽、导引部和粗牙外螺纹段，光杆主体的一端设有螺帽，光杆主体的另一端突出于AGV壳体的下端，导引部包括锥形导引头和柱形延长杆，柱形延长杆的周壁上设有粗牙外螺纹，柱形延长杆的一端与螺帽远离光杆主体的一端连接，柱形延长杆的另一端与锥形导引头连接，每一螺母均固定在AGV壳体的内壁上，且每一螺母分别与一锥形导引头相正对。具有结构稳定、外观的完整的特点。
一种 agv 外壳连接隐藏固定装置

[实用新型]一种舵轮的升降调节装置-CN201921036056.7有效
发明人：周可可;吴刘成;钟欣;聂贻孝;邵亚;陶贵永;项昌晨 -专利权人：科大智能机器人技术有限公司;科大智能科技股份有限公司
申请日： 2019-07-04 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： B60L53/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种舵轮的升降调节装置，涉及到舵轮的升降调节的技术领域，包括充电机器人，充电机器人的机身的上端设有主壳体，舵轮的升降调节装置包括升降调节机构和舵轮机构，升降调节机构位于主壳体的内部，舵轮机构设置在升降调节机构的下端，升降调节机构包括舵机安装板、上固定板和调节螺杆，舵机安装板的下端设有舵轮机构，上固定板位于舵机安装板的上侧，且上固定板通过两调节螺杆与舵机安装板连接，其中，每一调节螺杆均纵向贯穿上固定板和舵机安装板。具有结构简单、操作方便、能根据实际情况快速调节的特点。
一种舵轮升降调节装置

[实用新型]一种机械手臂的防护密封装置-CN201921036598.4有效
发明人：聂贻孝;钟欣;吴刘成;邵亚;周可可;陶贵永;项昌晨 -专利权人：科大智能机器人技术有限公司;科大智能科技股份有限公司
申请日： 2019-07-04 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械手臂的防护密封装置，涉及到密封件的技术领域，包括AGV小车以及套设在AGV小车的机身上的机身壳体，包括机械手臂和密封机构，机身壳体的上端设有固定孔，机械手臂的一端设置在固定孔内，机械手臂的一端与固定孔之间设有密封机构，密封机构包括第一半密封壳体、第二半密封壳体、第一防水密封泡棉和防水密封泡棉模组，第一半密封壳体的一端与第二半密封壳体的一端连接，第一半密封壳体的另一端与第二半密封壳体的另一端连接，第一半密封壳体与第二半密封壳体连接形成一横截面呈圆形的结构，第一半密封壳体的内壁上设有第一防水密封泡棉，第二半密封壳体的内壁上设有防水密封泡棉模组。具有防水密封的特点。
一种机械手臂防护密封装置

[实用新型]一种物流机器人上的活动旋转门装置-CN201821473571.7有效
发明人：吴刘成;钟欣;张文燕;邵亚;李俊杰;聂贻孝;董忠;项昌晨 -专利权人：科大智能机器人技术有限公司
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： E05D3/06 文献下载
摘要：本实用新型公开一种物流机器人上的活动旋转门装置，包括壳体和活动门，还包括：至少一铰链装置，每一铰链装置均包括第一连接组件和第二连接组件，每一第一连接组件的一端与活动门转动连接，每一第一连接组件的另一端与壳体转动连接，每一第二连接组件的一端与壳体转动连接，每一第二连接组件的另一端与活动门转动连接，每一第一连接组件与其对应的第二连接组件转动连接；至少两锁扣装置，每一锁扣装置均包括锁扣公座和锁扣母座，若干锁扣公座分别与活动门的两侧连接，若干锁扣母座分别与壳体连接，每一锁扣公座分别与其对应的锁扣母座卡扣连接。本实用新型外形平整美观，提高了物流机器人的使用效率。
连接组件锁扣公座母座本实用新型活动门转动物流机器人铰链装置壳体转动锁扣装置活动门旋转门装置卡扣连接壳体连接使用效率转动连接壳体美观平整

[发明专利]一种AGV外壳连接的隐藏式固定装置-CN201910601045.7在审
发明人：聂贻孝;钟欣;吴刘成;邵亚;周可可;陶贵永;项昌晨;许宜峰 -专利权人：科大智能机器人技术有限公司;科大智能科技股份有限公司
申请日： 2019-07-04 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV外壳连接的隐藏式固定装置，涉及到新能源汽车领域，包括AGV壳体和固定机构，AGV壳体的下侧内壁上均匀的设有若干固定机构，每一固定机构均包括一长螺杆和一螺母，每一长螺杆均包括：光杆主体、螺帽、导引部和粗牙外螺纹段，光杆主体的一端设有螺帽，光杆主体的另一端突出于AGV壳体的下端，导引部包括锥形导引头和柱形延长杆，柱形延长杆的周壁上设有粗牙外螺纹，柱形延长杆的一端与螺帽远离光杆主体的一端连接，柱形延长杆的另一端与锥形导引头连接，每一螺母均固定在AGV壳体的内壁上，且每一螺母分别与一锥形导引头相正对。具有结构稳定、外观的完整的特点。
延长杆光杆壳体柱形螺帽螺母锥形导引头固定机构隐藏式固定装置外壳连接长螺杆导引部粗牙新能源汽车结构稳定外螺纹段一端连接侧内壁外螺纹内壁下端正对周壁

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