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[发明专利]基于动态运动基元的微纳机器人组装轨迹学习方法-CN202210277914.7有效
发明人：杨湛;巢沛栋;韩驰瑞;房梁;王凤霞;张略;陈涛;孙立宁 -专利权人：苏州大学
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于动态运动基元的微纳机器人组装轨迹学习方法，包括获取操作人员操作微纳机器人悬臂梁带动纳米线接触电极实现纳米线组装的演示视频，基于演示视频获得XY平面运动轨迹；在XY平面运动轨迹上设定Z轴的运动轨迹，合成三维示教轨迹；获取纳米线和电极之间的深度信息，结合深度信息利用动态运动基元对三维示教轨迹进行学习，得到组装轨迹。本发明提出一种基于动态运动基元的微纳机器人组装轨迹学习方法，其能够适用于微观环境中，通过动态运动基元学习人工组装轨迹，根据组装点的变化情况生成对应的组装轨迹，使得组装轨迹能够在微观尺度上复现。
基于动态运动机器人组装轨迹学习方法

[发明专利]基于动态运动基元的微纳操作机器人自动拾取纳米线方法-CN202210102719.0在审
发明人：杨湛;韩驰瑞;巢沛栋;房梁;张略;陈涛;孙立宁 -专利权人：苏州大学
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06T1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于动态运动基元的微纳操作机器人自动拾取纳米线方法，包括获取微纳操作机器人的演示轨迹；判断微纳操作机器人的演示轨迹上是否有深度运动信息，若判断结果为是，则为深度运动，若判断结果为否，则为平面运动，并将微纳操作机器人的演示轨迹划分为多个简单的元任务，其中元任务的划分准则为根据是否进行深度运动进行划分；对元任务进行编码并建立元任务库，微纳操作机器人调用元任务库中的元任务，按照元任务的轨迹进行运动。本发明针对微纳操作机器人的操作环境和运动特征，将复杂的操作轨迹划分为多个简单的元任务轨迹，极大地降低了微纳操作机器人的学习难度，适用微观环境下的机器人操作。
基于动态运动操作机器人自动拾取纳米方法