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[发明专利]双轮毂电机电动汽车的智能转向控制方法-CN201810539967.5有效
发明人：杨鹏;张恒;韩雪晶;张高巍;孙昊 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2018-05-30 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明双轮毂电机电动汽车的智能转向控制方法，涉及提高转向性能的车辆驾驶稳定性的控制，是采用梯度式策略即将车速划分为三个阶段：低速阶段为速度小于20km/h，中速阶段为速度大于等于20km/h，且小于等于40km/h，高速阶段为速度为40km/h以上，来应对不同车速下的转向情况，通过对应不同的滑模控制器，包括质心偏转角滑模控制器、联合滑模控制器和横摆角速度滑模控制器，经过力矩分配，达到智能转向控制，克服了现有技术所存在的汽车在转向过程中，不能同时保证转向时整车的稳定性、转向的实时性和不同速度阶段下的安全转向的要求，以及为开环控制的鲁棒性差的缺陷。
滑模控制器转向控制电动汽车轮毂电机智能车速车辆驾驶低速阶段开环控制力矩分配速度阶段转向过程转向性能鲁棒性偏转角实时性横摆整车质心汽车安全保证联合

[发明专利]基于两个轮毂电机的全向轮式AGV机器人及其运行方式-CN201811338040.1有效
发明人：杨鹏;王拓;孙昊;韩雪晶;孙建军 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2018-11-12 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明基于两个轮毂电机的全向轮式AGV机器人及其运行方式，涉及电动车辆上控制设备的配置，该机器人由车架、轮组和电子控制系统构成，其中，车架包括车架本体和四个万向从动轮，轮组包括D型轴、四齿耙形支架和两个直流无刷轮毂电机，电子控制系统包括主控制核心模块、电磁离合器、角度传感器、直流无刷电机控制器和电池组，其中控制核心模块上集成有控制芯片、电子罗盘和继电器，其运行方式是用主控制核心模块对两个轮毂电机进行快速控制，同时控制电磁离合器的离与合，控制轮组相对于车架的角度，从而实现AGV机器人的全向移动，本发明克服了现有技术的麦克纳姆轮式AGV小车存在侧向滑移、成本高昂、路面适应能力差和负载能力差的缺陷。
轮毂电机机器人运行方式车架主控制核心模块电子控制系统轮组全向继电器电池组控制电磁离合器控制核心模块直流无刷电机电磁离合器角度传感器万向从动轮侧向滑移车架本体电动车辆电子罗盘负载能力控制设备控制芯片快速控制全向移动直流无刷控制器控制轮形支架齿耙麦克配置

[实用新型]物流厢式货车便携式装卸工具-CN201820209532.X有效
发明人：张雪芹;郭小花;刘生慧;欧阳明慧;李季;韩雪晶;陶炳芳;黄振华;杜鹏;陈铭南;杜名宇;刘伯达;魏文谦;曹释予;袁静泊;杨光;瑞雨;唐代饶 -专利权人：兰州工业学院
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： B66C25/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及物流运输起吊领域，具体涉及物流厢式货车便携式装卸工具，包括第一立柱、第二立柱、横梁、起吊绳和动滑轮组，横梁的两端分别与第一立柱上端和第二立柱上端可拆卸连接；横梁上设有定滑轮组，第二立柱上设有摇轮，起吊绳的一端固定在横梁上，另一端绕过动滑轮组和定滑轮组后与摇轮连接；所述动滑轮上设置起吊爪；所述第一立柱和所述第二立柱上均设有多个固定板，多个所述固定板均位于所述第一立柱和所述第二立柱的同一侧；本实用新型整体重量轻、便于拆卸，在不使用状态可以以部件方式保存，节省保存空间，携带方便。同时，本实用新型中充分利用力动滑轮组省力的原理，有效减轻人的劳动强度，为没有工程机械帮助的场合提高劳动效率。
立柱横梁本实用新型动滑轮组定滑轮组厢式货车装卸工具固定板起吊绳上端物流摇轮可拆卸连接保存空间便于拆卸工程机械劳动效率物流运输携带方便动滑轮起吊爪重量轻起吊绕过省力保存帮助

[发明专利]用于双电机协调控制的电动轮椅的控制装置-CN201510280223.2有效
发明人：杨鹏;王泽伟;李练兵;韩雪晶;姚春明;张佳;马欲晓 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2015-05-28 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本发明用于双电机协调控制的电动轮椅的控制装置，涉及马达驱动的轮椅，包括控制器、手操器、蓄电池和电动机；这些部件的连接方式是手操器的一端通过继电器与控制器相连接，手操器的另一端与蓄电池连接，控制器和手操器之间采用CAN通讯进行通信，控制器的输出端与电动机相连，蓄电池为控制器、手操器和电动机供电；本发明装置采用无刷直流电机，用双轮协调差速的控制方法，通过反馈补偿的形式使轮椅在运行时左右轮保持同步，运动稳定，克服了现有技术中有刷直流电机换向速度慢、噪声较大和电机长期处于磨损状态会导致容易损坏的缺陷，同时也克服了现有技术的电动轮椅在运行过程中不稳定和左右轮行驶不同步的缺陷。
用于电机协调控制电动轮椅装置

[发明专利]四轮式室内移动机器人-CN201410567432.0有效
发明人：杨鹏;杨淦;韩雪晶;孙昊;陈萌 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2014-10-23 - 公布日： 2017-08-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明四轮式室内移动机器人，涉及机器人，包括底盘、两个驱动轮、两个万向轮、控制器和锂电池；两个驱动轮是两个独立的采用带有霍尔效应传感器的轮毂式直流无刷电机作为驱动电机的驱动轮，驱动轮与驱动电机构成一体，其控制器采用工作于双极模式下的全桥PWMDC/DC变换器来驱动直流无刷电机，克服了现有技术中直流有刷电机换向速度慢、噪声较大和电机长期处于磨损状态会导致容易损坏的缺点。
轮式室内移动机器人

[实用新型]一种模拟车载光伏发电系统的实验装置-CN201621168983.0有效
发明人：杨鹏;辛晓博;李练兵;韩雪晶 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2016-10-26 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： H02S50/15 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种模拟车载光伏发电系统的实验装置，包括外壳体、光源吊顶、光伏板、冷却装置、DC/DC变换器和负载；所述外壳体的侧面不透光，上表面与下表面透光；上表面与光源吊顶连接，并且尺寸与光源吊顶的尺寸相匹配，下表面与光伏板的上表面连接，并且尺寸与光伏板的尺寸相匹配；所述光伏板的下表面与冷却装置连接；光伏板的输出端与DC/DC变换器的输入端连接，DC/DC变换器的输出端与负载连接。该装置还包括温度传感器、第一个直流功率表和第二个直流功率表；所述温度传感器安装在光伏板上；所述第一个直流功率表接在光伏板的输出线上；所述第二个直流功率表接在负载的两端。该装置结构简单，制作成本低，可调控温度，可模拟多种工况条件。
一种模拟车载发电系统实验装置

[实用新型]基于两个轮毂电机的电动车的控制系统-CN201621107429.1有效
发明人：杨鹏;卢笑良;韩雪晶;李练兵 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2016-10-10 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本实用新型基于两个轮毂电机的电动车的控制系统，涉及用于控制电动车辆驱动的装置，包括模拟电压信号传感器、转盘信号传感器、使能信号传感器、降压模块、A/D模数转换模块、核心模块、两个电机驱动控制器、两个轮毂电机、两个电流传感器、两个霍尔位置传感器和PC机；用以控制芯片DSP28335为主控芯片的核心模块对两个轮毂电机进行快速的处理控制，克服了现有轮毂电机电动汽车技术存在的指令处理速度慢、对车辆控制不精准、车辆结构复杂和车体灵活性低的缺陷。
基于两个轮毂电机电动车控制系统

[发明专利]基于两个轮毂电机的电动车的控制系统-CN201610881771.5在审
发明人：杨鹏;卢笑良;韩雪晶;李练兵 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2016-10-10 - 公布日： 2017-02-01 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明基于两个轮毂电机的电动车的控制系统，涉及用于控制电动车辆驱动的装置，包括模拟电压信号传感器、转盘信号传感器、使能信号传感器、降压模块、A/D模数转换模块、核心模块、两个电机驱动控制器、两个轮毂电机、两个电流传感器、两个霍尔位置传感器和PC机；用以控制芯片DSP28335为主控芯片的核心模块对两个轮毂电机进行快速的处理控制，克服了现有轮毂电机电动汽车技术存在的指令处理速度慢、对车辆控制不精准、车辆结构复杂和车体灵活性低的缺陷。
基于两个轮毂电机电动车控制系统

[实用新型]用于双电机协调控制的电动轮椅的控制装置-CN201520357572.5有效
发明人：杨鹏;王泽伟;李练兵;韩雪晶;姚春明;张佳;马欲晓 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2015-05-28 - 公布日： 2015-09-30 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本实用新型用于双电机协调控制的电动轮椅的控制装置，涉及马达驱动的轮椅，包括控制器、手操器、蓄电池和电动机；这些部件的连接方式是：手操器的一端通过继电器与控制器相连接，手操器的另一端与蓄电池连接，控制器和手操器之间采用CAN通讯进行通信，控制器的输出端与电动机相连，蓄电池为控制器、手操器和电动机供电；本实用新型装置采用无刷直流电机，用双轮协调差速的控制方法，通过反馈补偿的形式使轮椅在运行时左右轮保持同步，运动稳定，克服了现有技术中有刷直流电机换向速度慢、噪声较大和电机长期处于磨损状态会导致容易损坏的缺陷，同时也克服了现有技术的电动轮椅在运行过程中不稳定和左右轮行驶不同步的缺陷。
用于电机协调控制电动轮椅装置

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