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[发明专利]一种基于旋量理论与凯恩方程的球关节执行器动力学建模方法-CN202310676864.4在审
发明人：文彦;王磊;李国丽;王群京;韩琪玥;鞠鲁峰 -专利权人：安徽大学
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提供一种基于旋量理论与凯恩方程的球关节执行器动力学建模方法，将旋量理论与凯恩方程结合起来，对主动力旋量、惯性力旋量和偏速度旋量进行定义，用一种将矢量积与旋量理论结合起来的新方法来计算出球关节执行器的速度雅可比矩阵，进而得到偏速度旋量，推导出基于旋量理论和凯恩方程的球关节执行器动力学方程。本发明动力学方程形式简单、计算速度快、易于利用计算机对复杂系统的动力学方程进行求解等特点，高效的实现了对球关节执行器的动力学建模。
一种基于理论方程关节执行动力学建模方法

[发明专利]一种永磁球形电机转子结构-CN202310874809.6在审
发明人：李国丽;周睿;文彦;韩琪玥 -专利权人：安徽大学
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H02K1/276 文献下载
摘要：本发明提供一种永磁球形电机转子结构，包括一个用于输出的偏转杆、一个用于安装上半部分永磁体的转子上半球壳、安装下半部分永磁体的转子下半球壳、永磁体、用于安装固定上半部分永磁体的上内扣、用于安装固定下半部分永磁体的下内扣和用于固定整体的永磁球形电机转子结构的拉杆、下盖板。本发明能够降低制造成本，增强可替换性，降低安装难度，保证安装安全性，同时保证转子表面精度，与定子内部无摩擦。
一种永磁球形电机转子结构

[发明专利]一种电力巡检机器人巡检系统及图像识别方法-CN202211725144.4在审
发明人：王群京;韩琪玥;许家紫;刘国华;李国丽;文彦 -专利权人：安徽大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本发明提供一种电力巡检机器人巡检系统及图像识别方法，包括以下步骤：S1：电力巡检机器人数据库建模；S2：配置巡检机器人巡检点，建立任务指标；S3：巡检机器人执行数据采集；S4：将采集的数据与数据库进行对比并分类；S5：进行图像识别；S6：实现识别信息存储和上传。本发明可以利用完整的数据分类系统和图像识别方法实现有效提高识别效率同时降低安全隐患。
一种电力巡检机器人系统图像识别方法

[发明专利]一种三自由度球形关节结构-CN202210885923.4在审
发明人：李国丽;韩琪玥;王群京;许家紫;周睿;文彦 -专利权人：安徽大学
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三自由度球形关节结构，包括静止支架、半球形旋转支架、半圆环形旋转支架、控制板、驱动电机、陀螺仪传感器和输出轴支架；静止支架用于安装固定整体结构，Z轴驱动电机带动半球形旋转支架实现Z轴转动，X轴驱动电机带动半圆环形旋转支架实现X轴转动，Y轴驱动电机带动输出轴支架实现Y轴转动,外置负载可安装在输出轴支架上，当三台电机同时旋转时，可实现外置负载的三自由度运动。本发明结构简单，体积小，输出力矩大，容易安装维护同时满足较大的三自由度运动范围。
一种自由度球形关节结构

[发明专利]一种应用于大型公共场所的多个消毒机器人调度系统及方法-CN202110854685.6在审
发明人： 韩琪玥;李国丽;王群京;许家紫;刘国华 -专利权人：安徽大学
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于大型公共场所的多个消毒机器人调度系统及方法，包括消毒机器人工作站，消毒机器人和后台调度系统；消毒机器人工作站包括多个充电桩和消毒液补充装置，实现消毒机器人自动充电和自动加液；同一工作站包含多个消毒机器人，每个消毒机器人均包含避障导航系统、喷雾系统和充电装置，可实现不同场景的自主避障，路径规划和自动加液；后台调度系统统计待消毒区域的空间面积和状态信息，收集消毒机器人的状态信息，依据下达的任务信息，调度最优消毒机器人执行任务。本发明可形成多台消毒机器人之间的高效调度，实现大型公共场所全自动消毒，降低了人员的工作负荷，提高了消毒的效率。
一种应用于大型公共场所消毒机器人调度系统方法

[发明专利]一种轮式智能消杀机器人及消杀的方法-CN202110368418.8在审
发明人：许家紫;王群京;李国丽;刘国华;文彦;韩琪玥 -专利权人：安徽大学
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： A61L2/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮式智能消杀机器人及消杀的方法，包括轮式底盘、储液桶和喷雾系统；轮式底盘包括前轮转向系统、后轮驱动系统、避障导航系统、控制系统、电池、照明灯、双向语音对讲系统和报警器；双向语音对讲系统可实现双向语音对讲和智能循环播报，报警器在避障导航系统检测到有障碍物且无法避开时进行报警提示。利用直线电机实现前轮转向，差速电机实现后轮驱动，显著提高机器人的控制性和稳定性，同时适应室内外多场景；避障导航系统实现机器人对不同场景的自主避障和路径规划；同时设置多方位多个喷雾系统，喷洒覆盖范围广，配合电磁阀实现不同目标位置的精准杀菌消杀，避免重复喷洒的浪费。
一种轮式智能杀机方法

[发明专利]一种三自由度球形电机摩擦参数辨识实验装置及方法-CN202110211521.1在审
发明人：文彦;李国丽;王群京;李浩霖;韩琪玥 -专利权人：安徽大学
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三自由度球形电机摩擦参数辨识实验装置及方法，包括器件安装底座、器件安装框架、半环状连杆安装架、半环状连杆、水平驱动传感组件安装架、水平驱动传感组件、垂直驱动传感组件安装架、垂直驱动传感组件和输出轴联动组件；采用半环状连杆和半环状连杆安装架，将球形电机抽象的水平轴运动实体化，并通过传动机构将其转换为可测量的轴向运动，使该方向的摩擦表征参数的辨识成为可能；采用水平驱动传感组件和垂直驱动传感组件，采用步进电机配合行星减速机拖动三自由度球形电机运动的方式，有效避免了自由度球形电机自主控制运动时的不稳定因素，使球形电机可以运行在稳定速度下，实验测量结果可靠性高，摩擦表征参数的辨识准确性高。
一种自由度球形电机摩擦参数辨识实验装置方法