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[实用新型]一种转锁及运输载具-CN202222820943.1有效
发明人：陈国靖;韩子勇;樊伟;徐彬 -专利权人：北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B62D33/077 文献下载
摘要：本申请属于转锁技术领域，具体提供了一种转锁及运输载具，转锁包括能够对接的第一锁座和第二锁座，对接面处分别具有锁孔，所述第一锁座中设有锁柱，所述锁柱的一端朝向所述锁孔，另一端从所述第一锁座侧壁的通孔穿出，所述锁柱穿出所述第一锁座的一端设有锁止件；所述锁柱靠近所述锁孔的一端固定有锁舌，当所述锁柱转动至设定角度时，所述锁舌沿所述锁柱轴向的平动才能够通过所述锁孔；所述锁柱外部沿远离锁舌方向套设有填充块，所述填充块背离所述锁舌的侧面与所述第一锁座的内壁之间设有弹性件，所述弹性件能够向填充块提供压紧至锁舌的弹力。本申请中填充块能够提供锁柱与锁座之间的支撑，且不会影响两个锁座之间的对准。
一种运输

[实用新型]一种柜子及陆地运输载具-CN202222822482.1有效
发明人：陈国靖;韩子勇;樊伟;徐彬 -专利权人：北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B65D90/14 文献下载
摘要：本申请属于柜体运输技术领域，具体提供了一种柜子及陆地运输载具，包括柜体，柜体能够通过载具本体支撑，柜体的四角处分别转动安装有支架，支架的转动轴线竖向设置，支架背离自身转动轴线的一侧固定有支腿，所述支腿能够伸缩并带动所述支架及所述柜体升降，以使得支腿与载具本体交替的实现柜体的支撑。本申请能够实现陆地运输载具中柜体的自动装卸，并且支腿相对于柜体以及载具本体的位置能够通过支架的转动进行调节，便于适配不同宽度的载具本体以及避开地面的路障，对于支腿的支撑点选择范围更广。
一种柜子陆地运输

[发明专利]一种机器人集成测试系统以及相关方法、装置和电子设备-CN202210298834.X在审
发明人：杨海洋;韩子勇;刘辉;魏冬;刘春桃 -专利权人：北京理工大学;北京理工大学前沿技术研究院
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人集成测试系统以及相关方法、装置和电子设备，可以根据多模态平台的运动耦合特点形成完整功能状态划分的新型测试机器人的状态跳转测试方案，并定义各状态间跳转逻辑；而且，为了安全、高效测试机器人的跳转条件，对状态跳转指令中的多个状态跳转条件进行冗余处理，根据跳转需求对所述状态跳转指令进行优化，尽可能避免测试过程中状态跳转指令中的状态跳转条件出现的逻辑错误、冗余、矛盾等问题。
一种机器人集成测试系统以及相关方法装置电子设备

[实用新型]一种无人机机库及一体化智能仓储柜-CN202123360597.5有效
发明人：徐彬;张发光;陈国靖;韩子勇;刘春桃 -专利权人：北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： E04H6/44 文献下载
摘要：本实用新型提供一种无人机机库，包括：箱体，箱体至少包括一对机架，两机架相对设置且两机架之间形成容置空间；传输机构，设有两个，分别安装在两机架，传输机构包括循环转动的环状的载体、设置于载体的夹持件、至少两个支撑辊、带动载体转动的驱动件，夹持件包括沿竖向间隔设置于载体的两个夹持部，夹持部能够夹持固定无人机，支撑辊沿竖向间隔设置并支撑载体，以使得载体在转动时位于容置空间的夹持件能够竖向移动。本实用新型还提供一种一体化智能仓储柜，包括无人机机库和机器人机库。其能够实现无人机高密度地储存、快速回收及释放和作为起降平台等功能，机器人机库内将机器人夹紧固定和移动充电，并将无人机和机器人快速投放至指定区域。
一种无人机机库一体化智能仓储

[发明专利]一种网联汽车编队协同运行的控制方法-CN202210677490.3在审
发明人：白卫齐;徐彬;樊伟;韩子勇;刘春桃 -专利权人：北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种网联汽车编队协同运行的控制方法，所述方法包括获取车辆i的运动状态参数，得到车辆i在采样时刻的运行状态，同时初始化迭代次数变量n，设置迭代变量的初值；基于所述运行状态及预设的迭代关系式，考虑网联汽车编队中“拓扑‑邻接”汽车的信息，计算汽车i的期望驱动力矩。发明控制方法的算法迭代运算过程中，基于迭代关系式，利用了能够与车辆直接实现车车通信的“拓扑‑邻接”车辆的状态信息，实现网联汽车编队运行过程协同控制，提高网联汽车编队运行过程的安全稳定性以及对环境干扰的鲁棒性。
一种汽车编队协同运行控制方法

[实用新型]一种机器人及机器人智能仓体-CN202123360734.5有效
发明人：陈国靖;韩子勇 -专利权人：北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机器人，包括腿部和机身，机身底部设置有插装定位件，机身底部设置有竖直向下的充电柱，腿部与机身相连并带动机身沿竖直方向移动。还提供一种机器人智能仓体，包括：仓体，仓体设置有进口和出口；夹紧件，包括第一夹紧件和第二夹紧件，第一夹紧件具有与插装定位件沿水平方向插接配合的插接端，插接端设置成可伸缩，以使得插接端能够与插装定位件连接或者分离，且插接端与插装定位件插装配合时，第一夹紧件与第二夹紧件夹持固定插装定位件。本实用新型能够实现机器人的存储、固定，并能在随货柜运输时实现机器人的移动充电。
一种机器人智能

[实用新型]一种轮腿式机器人的腿部结构及轮腿机器人-CN202123302378.1有效
发明人： 韩子勇;徐彬;秦也辰 -专利权人：北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本实用新型提供一种轮腿式机器人的腿部结构，包括：上腿部；下腿部；弹性件，弹性件置于上腿部和下腿部之间，弹性件连接并支撑上腿部和下腿部，使上腿部和下腿部之间存在缓冲空间；检测单元，检测单元设置于缓冲空间内，缓冲空间沿腿部结构的长度方向的间距缩小至设定距离时，检测单元被触发。本实用新型还提供一种轮腿机器人，其将腿部结构分为上腿部和下腿部，弹性件将两者分隔出一个缓冲空间，将检测单元置于其内，当机器人触地时，下腿部受到冲击后压缩弹性件，缓冲空间减小，检测单元会被触发，以实现检测轮腿式机器人触地受力情况，大大降低了直接测量车轮的难度和复杂性，结构简单紧凑。
一种轮腿式机器人腿部结构

[发明专利]一种能够用于轮腿式车辆悬架的分离接合机构-CN202110743533.9有效
发明人：刘辉;任晓磊;刘志伟;秦也辰;张发光;韩子勇 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-07-01 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开一种能够用于轮腿式车辆悬架的分离接合机构，包括设置于大腿电机安装座外侧的电磁销，大腿电机安装座与车体固定连接，大腿电机安装座一侧安装有大腿电机，大腿电机与活动设置于大腿电机安装座内的大腿上端部传动连接，大腿上端部内设置有悬架机构，悬架机构一侧与主动带轮的减振机构连接，主动带轮与小腿电机传动连接；大腿电机安装座和大腿上端部上均开设有多个沿轴向设置的第一长圆孔，电磁销下部设置有伸缩部，伸缩部末端能够依次穿过大腿电机安装座和大腿上端部的第一长圆孔，并与悬架机构的扭簧支撑座抵接。本发明实现了轮腿式车辆悬架分离与结合的主动控制，从而达到轮式运动时悬架作用，实现减振；腿式运动时悬架不作用的目的。
一种能够用于轮腿式车辆悬架分离接合机构

[发明专利]一种能够应用于轮腿式车辆的可分离式扭转减振机构-CN202110783028.7有效
发明人：刘辉;刘宝帅;任晓磊;韩全福;曹志辉;韩子勇 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开一种能够应用于轮腿式车辆的可分离式扭转减振机构，包括能够与小腿电机传动连接的内圈筒，所述内圈筒外壁上通过弹性件铰接有外圈定位环，所述外圈定位环能够与安装于大腿内侧臂上的电磁销固定卡接，所述大腿内侧臂能够通过限位装置与车身固定连接；所述大腿内侧臂一侧固定连接有大腿外侧臂，所述小腿电机的固定端设置于所述大腿外侧臂的外侧。本发明提高了轮腿式车辆轮式状态下运动的平稳性和使用寿命，兼顾了轮腿式车辆足式状态下对控制精度的要求。
一种能够应用于轮腿式车辆可分离扭转机构

[发明专利]一种轮腿机构及应用该轮腿机构的轮腿式车辆-CN202110744550.4有效
发明人：任晓磊;刘辉;刘志伟;龚岩松;韩全福;韩子勇 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-07-01 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开一种轮腿机构，包括大腿，所述大腿上端活动设置于大腿电机安装座内，且所述大腿上端传动连接有大腿电机，所述大腿电机固定设置于所述大腿电机安装座一侧；所述大腿远离大腿电机的一侧设置有小腿电机，所述小腿电机连接有悬架减振系统，所述小腿电机通过同步带传动连接有小腿，所述小腿与所述大腿末端活动连接，所述小腿末端活动安装有车轮，所述车轮传动连接有轮毂电机；所述车轮处设置有所述制动系统。本发明还公开一种具有上述轮腿机构的轮腿式车辆，采用本发明提供的轮腿式车辆，在高速状态下，面对颠簸路面的冲击能够保持稳定，不会发生侧翻、倾覆；且采用电制动与机械制动混合制动，可有效提升车辆制动性能。
一种机构应用轮腿式车辆

[发明专利]一种能够用于轮腿式车辆的悬架机构-CN202110744549.1有效
发明人：任晓磊;韩立金;刘宝帅;游从文;秦也辰;韩子勇 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-07-01 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： F16D27/14 文献下载
摘要：本发明公开一种能够用于轮腿式车辆的悬架机构，包括第一减振部，所述第一减振部内设置有第二减振部，所述第一减振部一端通过外侧安装套安装于连接套上，另一端用于与第一大腿臂连接；所述连接套远离第一减振部的一端能够通过支撑轴承与第二大腿臂连接，所述第二减振部一端与所述连接套固定连接，另一端能够通过轴承安装于第一大腿臂上；所述第一减振部和第二减振部之间能够相对转动。本发明能够使轮腿式车辆在轮式或轮腿复合运动模式下有效减振，可靠性高，减振效果好。
一种能够用于轮腿式车辆悬架机构

[发明专利]一种可用于轮腿式车辆的制动系统-CN202110744529.4有效
发明人：刘辉;任晓磊;韩子勇;韩立金;刘宝帅 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-07-01 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B60T13/58 文献下载
摘要：本发明公开一种可用于轮腿式车辆的制动系统，包括用于与车身连接的轮腿机构，所述轮腿机构包括与车身转动连接的大腿，所述大腿末端活动连接有小腿，所述小腿末端活动安装有车轮，所述车轮通过轴承座传动连接有轮毂电机，所述轮腿机构上设置有制动系统，所述制动系统包括与所述车轮同步转动的刹车盘，所述刹车盘外侧配合设置有刹车卡钳，所述刹车卡钳通过刹车线连接有控制端，所述控制端设置于车身上，且位于靠近车身与大腿连接位置处；所述控制端能够通过所述刹车线控制所述刹车卡钳锁紧所述刹车盘。本发明能够通过机械制动系统配合电制动作用于车轮，达到轮式状态下的行车制动和驻车制动，以及足式状态下锁死轮胎的目的。
一种用于轮腿式车辆制动系统

[发明专利]一种悬架与驱动系统的集成布置结构-CN202110744561.2有效
发明人：韩立金;任晓磊;杨海洋;柯杰;张发光;韩子勇 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-07-01 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种悬架与驱动系统的集成布置结构，包括驱动系统和悬架，悬架包括第一减振部和第二减振部，第一减振部一端通过外侧安装套安装于连接套上，另一端用于与第一大腿臂连接；连接套远离第一减振部的一端能够通过支撑轴承与第二大腿臂连接，第二减振部一端与连接套固定连接，另一端能够通过轴承安装于第一大腿臂上；驱动系统包括大腿电机和小腿电机，大腿电机固定设置于大腿电机安装座上，第一大腿臂和第二大腿臂上端设置于大腿电机安装座内，大腿电机与第一大腿臂上端传动连接，小腿电机固定设置于第二大腿臂上端外侧，且小腿电机与连接套端部传动连接。本发明能够使轮腿式车辆在轮式或轮腿复合运动模式下有效减振，可靠性高，减振效果好。
一种悬架驱动系统集成布置结构

[发明专利]机动车的轮腿式结构、轮腿式机动车及轮腿式机动车组-CN202110004448.0有效
发明人： 韩子勇;秦也辰;刘辉;冯希光;任晓磊 -专利权人：北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本申请涉及机动车的轮腿式结构、轮腿式机动车及轮腿式机动车组，属于机动车领域，包括大腿，大腿连接有一空心轴，空心轴转动连接于车架，大腿内部具有容纳腔；大腿驱动单元，大腿驱动单元与空心轴连接，驱动空心轴进而驱动大腿摆动；小腿，小腿与大腿铰接；行星轮机构，行星轮机构的齿圈转动设置于车架并与扭转缓冲组件传动连接，行星轮机构的行星轮与小腿传动连接；小腿驱动电机，用于驱动行星轮机构；离合器，离合器设置于小腿驱动电机与所述行星轮机构的太阳轮之间；车轮，车轮转动设置于小腿的一端；轮毂电机，轮毂电机设置于车轮内部；通过上述方案能够实现在减小控制误差、提高控制准确度的基础上提高其减震效果。
机动车轮腿式结构机动车组

[发明专利]轮腿式机器人腿部装置及轮腿式机器人-CN202111620316.7在审
发明人： 韩子勇;张发光;任晓磊;刘辉;秦也辰;徐彬;刘春桃 -专利权人：北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本申请公开了一种轮腿式机器人腿部装置，其包括上腿部、下腿部、减振组件，下腿部的上端与上腿部铰接，下腿部一端连接有车轮；减振组件，包括弹性件和锁止件，弹性件包括连接部和锁止部，连接部与上腿部连接，锁止件连接在下腿部，或者连接部与下腿部连接，锁止件连接在上腿部，锁止件具有与锁止部可分离或抵接的限位部，限位部与锁止部抵接时，弹性件提供限制下腿部向上腿部移动的弹性力。使用此轮腿式机器人腿部装置在轮式模态下，能够提高机器人在复杂地形下的高性能越障能力以及缓冲减振能力，提高其机动性，另外便于在轮式模态和腿式模态间转化，并且在腿式模态下能实现更好的控制效果。
轮腿式机器人腿部装置

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