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[发明专利]一种基于多自由度串联机械臂的集渣装置-CN202310725518.0在审
发明人：佟志忠;李亚鹏;高海波;陈柏全;刘璐;靳曦琛;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：一种基于多自由度串联机械臂的集渣装置，涉及铝液精炼工艺的自动化集渣装置领域，本发明为了解决目前铝液精炼过程中炼化炉内的渣滓通过传统机械臂结构集渣时，由于受到传统机械臂工作距离和集渣结构的限制不易将渣滓取出的问题，本申请所述集渣装置包括移动平台和集渣收集单元，所述集渣收集单元设置在移动平台的工作端，且集渣收集单元的固定端与移动平台的工作端拆卸连接，移动平台包括横向移动单元、纵向移动单元和转动单元，集渣收集单元包括动力组件、安装组件、传动组件、前置集渣板组件和两个弧形集渣板，本申请主要用于对铝液精炼过程中精炼炉内产生的渣滓进行收集处理，同时向炉内补充保护气体的装置。
一种基于自由度串联机械装置

[发明专利]一种变刚度仿生柔性摆动推进机构-CN202210571512.8有效
发明人：佟志忠;展鹏瑞;张红霞;靳曦琛;高海波 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：一种变刚度仿生柔性摆动推进机构，它涉及一种推进机构，本发明第一马达安装在鱼头的内侧壁上，主动锥齿轮套装在第一马达的输出轴上，两个锥齿轮减速器通过支架安装在鱼头的内侧壁上，两个从动锥齿轮分别套装在锥齿轮减速器的转动轴上，主动锥齿轮分别与两个从动锥齿轮啮合，锥齿轮减速器的两个输出轴分别与两个曲柄连接，两个曲柄的旋转方向相反，每个曲柄通过滑轨组件与薄壁弹性梁连接，薄壁弹性梁与鱼尾连接，椭圆拉簧的一端与鱼尾固定连接，椭圆拉簧的另一端与收紧组件连接，收紧组件安装在鱼头的内侧壁上，两个骨架相对设置在椭圆拉簧的外侧，每个骨架的一端与鱼头的内侧壁固定连接，每个骨架的另一端与鱼尾转动连接。
一种刚度仿生柔性摆动推进机构

[发明专利]一种基于超弹性梁高频驱动的变刚度柔性仿生鱼结构-CN202210735567.8在审
发明人：佟志忠;靳曦琛;展鹏瑞;姜洪洲;高海波 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：一种基于超弹性梁高频驱动的变刚度柔性仿生鱼结构，它涉及柔性仿生鱼结构技术领域。本发明为解决现有仿生鱼驱动频率低，能量损耗率大，并采用刚性结构，游动速度较慢，并且不能很好的适应多变的水下环境，且鱼身内部无法腾出大量空间承载的问题。本发明包括鱼头单元、鱼体单元、尾鳍单元、背鳍和两个胸鳍单元，鱼体单元的两侧相对设置有超弹性摆动梁，鱼头单元通过两个超弹性摆动梁驱动鱼体单元左右摆动，鱼头单元的两侧分别设置有胸鳍单元，鱼体单元的末端与尾鳍单元连接，背鳍固接在鱼体单元的顶端。本发明用于机器仿生鱼结构。
一种基于弹性高频驱动刚度柔性仿生结构

[发明专利]一种基于多自由度机械臂的铝液精炼装置-CN202210598694.8在审
发明人：高海波;陆伟;佟志忠;祝金华;靳曦琛;袁鹏;刘向阳 -专利权人：哈尔滨工业大学;中天智能装备有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： C22B21/06 文献下载
摘要：一种基于多自由度机械臂的铝液精炼装置，涉及铝液精炼装置技术领域。为解决现存的工业机械臂普遍紧凑，工作空间在机械臂附近，无法满足远距离作业；并且携带大惯量负载时灵巧性普遍较低且柔顺性较差；同时无法完成盲区作业需求的问题。龙门支架的横梁外侧表面上设有一个横梁移动导轨，且横梁移动导轨上设有水平移动单元，水平移动单元与横梁移动导轨滑动连接，水平移动单元的正面上设有竖直移动单元，且竖直移动单元与水平移动单元的正面滑动连接，竖直移动单元的底部与偏航旋转单元的顶部连接，偏航旋转单元的底部通过销轴与俯仰旋转单元的顶部铰连接，俯仰旋转单元的输出端上设有一号精炼工具。本发明适用于铝液精炼技术领域。
一种基于自由度机械精炼装置