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[发明专利]一种应用于空间网络结构中的无人机激光惯性里程计方法-CN202310790584.6在审
发明人：金忍;褚昭晨;吕军宁;刘长勇;刘鹏博;姜鹏鹏;米培良 -专利权人：北京理工大学;青岛新松机器人自动化有限公司;山东黄金集团有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01C22/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于空间网络结构中的无人机激光惯性里程计方法，包括以下步骤：在空间网格结构中激光雷达采集的点云上提取网架线特征点；在空间网格结构中激光雷达采集的点云上提取网壳曲面特征点；根据提取到的特征点设置激光雷达里程计，获取无人机位姿，进行无人机的定位和导航。本发明公开的应用于空间网络结构中的无人机激光惯性里程计方法，提高了无人机位姿的估计准确度，尤其提高了空间网格结构中无人机激光惯性里程计的准确度。
一种应用于空间网络结构中的无人机激光惯性里程计方法

[发明专利]一种用于基板料盒取放运输的复合机器人-CN202310976890.9在审
发明人：刘长勇;郝启;闫俊存;谢瑞康;吕丹;宋艳 -专利权人： 青岛新松机器人自动化有限公司
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B65G49/07 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于基板料盒取放运输的复合机器人，其技术方案要点是包括运输小车，所述运输小车在各加工设备之间进行移动；运输料架，所述运输料架设置在运输小车上并且用于对料盒进行收纳；以及料盒夹取装置，所述料盒夹取装置用于在加工设备与运输料架之间进行料盒的夹取转移，所述料盒夹取装置设置在加工设备处或运输小车上；通过料盒夹取装置在运输料及与加工设备之间进行料盒的夹取移送，无需人工进行料盒的上下料操作，节省了人力，提高了生产效率。
一种用于板料盒取放运输复合机器人

[发明专利]动车车轮制动盘组装系统-CN202310643323.1在审
发明人：刘长勇;张建宾;宋福平 -专利权人： 青岛新松机器人自动化有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：动车车轮制动盘组装系统，包括预组装台、整备台、螺栓拧紧台、平行度检测及涂防松标记台、下料台以及控制系统，所述预组装台外侧安装上下制动盘抓取机械手和桁架机械手，分别用于抓取上下制动盘、车轮并放置到预组装台上完成工件预组装，下料台外侧安装用于工件组装完成后取放的下料机械手，所述整备台至下料台之间安装运送工件的移动小车机构，所述平行度检测及涂防松标记台包括旋转机构、下部位移检测机构、上部位移检测机构以及涂防松标识机构，旋转机构上安装与工件配合的三爪卡盘，旋转机构外侧设置分别带有位移测量模块的下部位移检测机构、上部位移检测机构。本发明兼容性强，可以大幅节约人力成本，提高生产效率，保证组装质量。
动车车轮制动组装系统

[发明专利]一种双无人机在巷道中飞行时的信号中继系统及应用-CN202310442167.2在审
发明人：刘长勇;米培良;裴佃飞;刘鹏博;李威;周崇;马振哲;邹立连;程海英;姜鹏鹏;王楠;孙志磊 -专利权人： 青岛新松机器人自动化有限公司;山东黄金集团有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，具体为一种双无人机在巷道中飞行时的信号中继系统，包括地面设备、中继无人机、作业无人机，地面设备包括一台三防地面站笔记本电脑、中继无人机遥控器和作业无人机遥控器，地面站笔记本电脑连接有一个接入节点天线盒，笔记本电脑通过内置的电池和电源模块对天线盒直接供电，通过一个RS232接口和一个RJ45网络接口与天线盒对接，中继无人机遥控器和作业无人机遥控器都具有内置的可充电电池对自身供电，中继无人机遥控器和作业无人机遥控器分别用于对中继无人机和作业无人机的遥控操作，本发明能延伸无人机在巷道和采场中的飞行作业距离。
一种无人机巷道飞行信号中继系统应用

[发明专利]一种无人机探测装备防撞机构-CN202310442093.2在审
发明人：刘长勇;邹立连;王楠;裴佃飞;刘鹏博;李威;姜鹏鹏;米培良 -专利权人： 青岛新松机器人自动化有限公司;山东黄金集团有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B64D45/00 文献下载
摘要：本发明涉及无人机方防碰撞技术领域，具体为一种无人机探测装备防撞机构，包括装备本体，装备本体的侧端固定连接有六个固定杆，固定杆的顶端固定连接有第一支撑件，第一支撑件中间固定连接有连接杆，连接杆的顶端固定连接有第二支撑件，第二支撑件的上端固定连接有固定块，固定块的上端通过螺栓固定连接有挤压块，相邻两个固定块之间设置有螺旋桨防撞杆，螺旋桨防撞杆由弹性杆、卡接槽、定位槽和辅助片组成，螺旋桨防撞杆的中间设有空腔，螺旋桨防撞杆的中间设有缓冲绳，缓冲绳的中间设有多个填充安装机构，本发明在螺旋桨的外侧设置防护结构，能够避免无人机在飞行的时候发生碰撞，对无人机的螺旋桨进行保护，避免发生损坏。
一种无人机探测装备撞机

[发明专利]后卡钳活塞防尘罩自动压装工装-CN202210518133.2有效
发明人：刘长勇;郝培达;宋福平;周健 -专利权人： 青岛新松机器人自动化有限公司
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B23P19/027 文献下载
摘要：本发明公开了一种后卡钳活塞防尘罩自动压装工装，包括底板、竖向支撑板、竖移机构、工装放置板，工装放置板上设置浮动压头；所述浮动压装装置包括伞状轴，所述伞状轴的支撑台通过第一滑动组件安装防尘罩压头，防尘罩压头的内腔安装连接环，连接环下部与所述防尘罩压头底部固定连接；所述连接环的内腔通过第二滑动组件安装端盖，端盖与伞状轴固定；所述连接环外侧安装活塞仿形导向杯，活塞仿形导向杯与防尘罩压头之间设有第一间隙，防尘罩压头通过竖向连接件与活塞仿形导向杯连接；所述防尘罩压头、连接环通过中间轴孔套装在伞状轴上部，伞状轴与中间轴孔之间设有第二间隙。本发明能对活塞防尘罩位置进行自动找正，提高了压装质量和工作效率。
卡钳活塞防尘自动工装

[实用新型]柔性托盘运输及取放装置-CN202222374304.7有效
发明人：刘长勇;谢瑞康;贺志杰;刘政;王盼东;吕丹;宋艳 -专利权人： 青岛新松机器人自动化有限公司
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B65G47/74 文献下载
摘要：一种柔性托盘运输及取放装置，包括自动导引车和控制系统，自动导引车上方安装旋转轴调整机构、3D相机、Z轴调整机构、Y轴调整机构、X轴调整机构和托盘取放机构；托盘取放机构包括取放机构底板、支架、取放驱动件、连接件、侧板、固定板和托盘定位销，取放机构底板安装在X轴调整机构上，支架固定在取放机构底板上，取放驱动件固定在支架侧面，侧板通过导轨滑块组件安装在支架上，固定板安装在侧板上，托盘定位销安装在固定板上，连接件与侧板固定安装，取放驱动件通过连接件带动侧板和固定板沿支架竖向移动，利用托盘定位销与托盘的定位孔配合对托盘进行取放。本实用新型用一套装置可对接多个烘烤设备进行托盘取放。
柔性托盘运输装置

[实用新型]机器人Tray盘取放夹爪-CN202222192099.2有效
发明人：刘长勇;谢瑞康;贺志杰;吕丹;宋艳 -专利权人： 青岛新松机器人自动化有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人Tray盘取放夹爪，包括机器人法兰连接板，所述机器人法兰连接板下方安装有相机传感器组件，机器人法兰连接板前端上方安装倾角传感器组件，所述相机传感器组件侧面设有浮动盘，浮动盘的壳体与机器人法兰连接板固定连接，浮动盘的底部凸轮上安装固定架，固定架两侧对称设置有夹爪组件，夹爪组件的上部与夹爪气缸的活塞杆自由端固定，所述夹爪气缸安装在固定架上；所述夹爪气缸带动夹爪组件拿取Tray盘后，通过浮动盘浮动打开，使夹爪组件可以在平面内进行距离以及旋转调节。本实用新型实现了对Tray盘的整体自动抓取，利用浮动盘在夹爪组件取放Tray盘时与料仓柔性对中，有效保护Tray盘承载的物料。
机器人 tray 盘取放夹爪

[实用新型]引线框架料盒分料装置-CN202222192107.3有效
发明人：刘长勇;谢瑞康;刘政;王盼东;吕丹;宋艳 -专利权人： 青岛新松机器人自动化有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种引线框架料盒分料装置，包括机架、控制器，所述机架上安装输送机构，所述输送机构由皮带和带轮构成，所述皮带用于带动料盒移动；所述机架沿皮带输送方向设置料盒分离区、挡停区和举升备料区；所述料盒分离区设有抱夹机构、第一传感器和第二传感器，所述抱夹机构用于夹持住料盒，第一传感器、第二传感器用于检测料盒分离区工位上是否有料盒；所述挡停区设有挡停气缸和第三传感器；所述举升备料区设有举升机构、检件对射传感器、第一检件接近传感器，所述举升机构包括并排设置的第一举升组件、第二举升组件。本实用新型可以实现引线框架料盒的自动分离和举升备料，提升生产过程的自动化水平，提高了生产效率和质量。
引线框架料盒分料装置

[实用新型]自动化产线用浮动重载举升卸载机构-CN202221879239.7有效
发明人：刘长勇;张建宾;宋福平 -专利权人： 青岛新松机器人自动化有限公司
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动化产线用浮动重载举升卸载机构，包括卸载固定板；卸载固定板上方设有举升板，举升板与卸载固定之间设置举升机构和滑动锁紧机构；举升机构用于带动举升板升降；滑动锁紧机构可以在卸载固定板上移动，并在举升板升高时，通过滑动锁紧机构锁紧对举升板形成支撑；举升板上安装浮动机构，浮动机构包括浮动底板、底板固定件、工件工装、同心调整组件；在以工件上平面为定位面进行压装时，通过同心调整组件可以使工件与工件工装的轴心实现调节对准。本实用解决了现有的压装操作中重载卸载机构为刚性连接，易造成压装不同心损坏工件或者压装机构的问题，提高了工件压装的精度、质量。
自动化产线用浮动重载卸载机构

[发明专利]卡钳驻车组件的自动装配系统-CN202210892630.9在审
发明人：刘长勇;郝培达;宋福平;周健 -专利权人： 青岛新松机器人自动化有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动化装配领域，且公开了卡钳驻车组件的自动装配系统，包括：框架装置，所述框架装置包括下部焊接框架、台面板以及上部型材框架，台面板用于下部焊接框架与上部型材框架之间的连接，所述下部焊接框架上还设置有地脚；安装机构，所述安装机构安装于台面板上，用于举升和旋转待安装的驻车组件；机器人抓取装置，机器人抓取装置通过抓取驻车组件的方式实现将驻车组件放置到所述安装机构上；以及用于压装过程的导向及压装完成后的检测的导向检测装置；其中所述安装机构包括托盘举升定位装置、托盘工装装置、上部压装装置以及下部旋转压装装置；本发明完成了驻车组件的全自动装配，节省了劳动力，提高了装配品质。
卡钳车组自动装配系统

[实用新型]制动卡钳矩形密封圈送料机构以及自动送料装置-CN202221074869.7有效
发明人：刘长勇;郝培达;周健;宋福平 -专利权人： 青岛新松机器人自动化有限公司
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B23P19/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种制动卡钳矩形密封圈送料机构以及自动送料装置，所述送料机构包括送料支架，所述送料支架通过第一横移导轨组件安装竖向的横移连接板，所述横移连接板由横移气缸驱动；所述横移连接板通过第一竖向导轨组件安装提升连接板，提升连接板由提升气缸驱动，提升连接板上安装夹爪工装，夹爪工装由夹爪气缸驱动开合抓取料柱上的矩形密封圈；所述提升连接板下方设置推板和推板气缸，推板由推板气缸驱动升降，所述推板设有与夹爪工装配合的推料口，推板通过推料口用于将夹爪工装上的矩形密封圈取下。本实用新型有效提高了卡钳装配矩形密封圈的生产效率和质量。
制动卡钳矩形密封圈机构以及自动装置

[实用新型]后卡钳活塞防尘罩浮动压头以及自动压装工装-CN202221141936.2有效
发明人：刘长勇;郝培达;宋福平;周健 -专利权人： 青岛新松机器人自动化有限公司
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B23P19/027 文献下载
摘要：一种后卡钳活塞防尘罩浮动压头以及自动压装工装，该浮动压头包括伞状轴，所述伞状轴上部的支撑台通过第一滑动组件安装防尘罩压头，防尘罩压头的内腔安装连接环，连接环下部与所述防尘罩压头底部过渡配合；所述连接环的内腔通过第二滑动组件安装端盖，端盖与伞状轴固定，通过端盖将连接环、防尘罩压头在伞状轴的竖向上限位；所述连接环外侧安装活塞仿形导向杯，活塞仿形导向杯与防尘罩压头之间设有第一间隙，防尘罩压头通过竖向连接件与活塞仿形导向杯连接；所述防尘罩压头、连接环通过中间轴孔套装在伞状轴上，伞状轴与中间轴孔之间设有第二间隙。本实用新型能对活塞防尘罩位置进行自动找正，提高了压装质量和工作效率。
卡钳活塞防尘浮动压头以及自动工装

[发明专利]一种两向变距吸盘装置-CN202210437584.3在审
发明人：刘长勇;贺志杰;吕丹 -专利权人： 青岛新松机器人自动化有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明涉及自动化设备领域，且公开了一种两向变距吸盘装置，包括：主体框架；横向移动组件，所述横向移动组件设置于所述主体框架上；基板，所述基板安装于所述横向移动组件上，且基板上还安装有支撑板；吸盘机构，所述吸盘机构通过X轴变距组件安装于基板上；其中所述吸盘机构包括Y轴吸盘变距结构、吸盘组件以及Y轴变距组件，所述吸盘组件设置于上Y轴吸盘变距结构，所述Y轴吸盘变距结构与X轴变距组件连接,所述Y轴变距组件包括Y轴变距传动丝杆、导向组件以及用于带动Y轴变距传动丝杆转动的驱动组件；本发明通过X轴变距组件和Y轴变距组件的配合使用，可以进行自动变距适应不同型号Tray盘的高速生产需求。
一种吸盘装置

[实用新型]一种两向变距吸盘装置-CN202220962743.7有效
发明人：刘长勇;贺志杰;吕丹 -专利权人： 青岛新松机器人自动化有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及自动化设备领域，且公开了一种两向变距吸盘装置，包括：主体框架；横向移动组件，所述横向移动组件设置于所述主体框架上；基板，所述基板安装于所述横向移动组件上，且基板上还安装有支撑板；吸盘机构，所述吸盘机构通过X轴变距组件安装于基板上；其中所述吸盘机构包括Y轴吸盘变距结构、吸盘组件以及Y轴变距组件，所述吸盘组件设置于上Y轴吸盘变距结构，所述Y轴吸盘变距结构与X轴变距组件连接，所述Y轴变距组件包括Y轴变距传动丝杆、导向组件以及用于带动Y轴变距传动丝杆转动的驱动组件；本实用新型通过X轴变距组件和Y轴变距组件的配合使用，可以进行自动变距适应不同型号Tray盘的高速生产需求。
一种吸盘装置

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