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[发明专利]基于颜色及形状特征的室内指示灯检测及状态判别方法-CN201710412216.2在审
发明人：刘非非;江济良;王运志 -专利权人： 青岛克路德机器人有限公司
申请日： 2017-06-02 - 公布日： 2017-11-10 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于颜色及形状特征的室内指示灯检测及状态判别方法，该方法包括预处理区域提取、HSV空间颜色分割、基于形状信息的滤波和指示灯状态判别四个步骤，本发明将基于颜色信息与基于形状信息的方法相结合，在不影响系统实时性的情况下可以有效地提取出信号灯区域并判断当前区域信号灯的状态，可以在一定程度上实现智能监控，将人工从重复的工作中解脱出来，为智能化生产提供保障。
基于颜色形状特征室内指示灯检测状态判别方法

[发明专利]基于红外线和超声波的自主充电系统-CN201710417931.5在审
发明人：崔亚平;江济良;王运志 -专利权人： 青岛克路德机器人有限公司
申请日： 2017-06-06 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于红外线和超声波的自主充电系统，系统包括超声红外发射板模块、超声红外接收板模块和机器人自主充电运动控制算法模块；通过超声红外接收板模块对红外线和超声波数据进行实时采集，并根据采集到的数据计算出机器人相对于固定点(充电桩)的实时位置信息，根据得到的机器人实时位置信息，控制器不断的控制并调整机器人的运动速度及运动方向，最终将机器人引导到充电桩进行充电。本发明逻辑简单、代码量小，无需复杂的算法程序，对处理器的性能要求不高，不需要在控制器中嵌入操作系统，能够准确的计算出机器人相对于充电桩的实时坐标信息，能够满足机器人实现自主充电任务的功能需求。
基于红外线超声波自主充电系统

[发明专利]基于Android系统的机器人局域网扫描方法-CN201710479006.5在审
发明人：陈丛丛;柴丹蕾;王运志 -专利权人： 青岛克路德机器人有限公司
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2017-10-10 - 主分类号： H04M1/725 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Android系统的机器人局域网扫描方法，该方法的硬件包含机器人端、云平台和手机端；扫描方法实现的步骤如下首先，机器人端向云平台登录，验证成功后机器人端才能正常工作；其次手机端用户登录或不登录状态下均可进入扫描界面，手动触发并通过云平台发送扫描机器人广播，向机器人端发送扫描意图；最后，机器人端接收到手机端的扫描意图后，通过广播向手机端发送机器人基本信息，手机端接收后显示在界面上。持手机的用户在局域网内不用登录，即可通过手机实现对机器人的简单控制。此功能在手机端用户不登录的情况下即可以使用。在用户没有注册的情况下提高使用的方便性。
基于 android 系统机器人局域网扫描方法

[发明专利]一种机器人自主巡逻方法-CN201710417927.9在审
发明人：宋佩亮;柴丹蕾;王运志 -专利权人： 青岛克路德机器人有限公司
申请日： 2017-06-06 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人自主巡逻方法，机器人首先通过建图得到现实中的带有xy坐标的虚拟地图,在地图上设置机器人到达的各个目标点；将创建的地图和目标点数据上传至服务器，在服务器中将上传的坐标点数据配置成机器人的巡逻路线；机器人在巡逻的时间段内进行自主巡逻,超出巡逻时间段后机器人会返回巡逻的起始点；巡逻的过程中机器人如果被触摸或探测到人员进入设定距离范围时，机器人进入语音交互识别模式并暂停巡逻；长时间无语音交互则机器人停止语音交互,结束后机器人依旧进行巡逻直至巡逻时间结束。本发明能够解决机器人的定点，定时以及语音交互进行巡逻的相关问题，让机器人可以进行智能巡逻。
一种机器人自主巡逻方法

[发明专利]一种摇杆控制机器人-CN201710417919.4在审
发明人：田贵斌;柴丹蕾;王运志 -专利权人： 青岛克路德机器人有限公司
申请日： 2017-06-06 - 公布日： 2017-09-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种摇杆控制机器人，该机器人包括视频监控模块、摇杆和服务器；机器人通过局域网或者互联网的方式与服务端建立通讯连接；机器人的视频监控模块获取环境视频信息，并发送给服务端；服务端显示接收到的环境视频信息，可接收到摇杆的不同控制数据，并发送给机器人；机器人根据控制指令执行相应的动作。可实时监控机器人的视频监控模块视力范围内的所有图像，摇杆远程操控机器人的行为，不仅能够实现监控，还能根据实际的情况控制机器人执行相关动作，真正实现了监控智能化，具有广阔的市场前景。
一种摇杆控制机器人

[发明专利]一种机器人自主充电系统-CN201710417388.9在审
发明人：崔亚平;江济良;王运志 -专利权人： 青岛克路德机器人有限公司
申请日： 2017-06-06 - 公布日： 2017-09-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人自主充电系统，属于机器人自主定位和导航技术领域。系统包括对外交互模块、ROS导航模块、运动控制模块和短距离控制模块；对外交互模块为人机交互提供平台，在自主充电过程中接收外界充电命令、控制系统开始进行自主充电并对外界反馈充电结果；ROS导航模块在自主充电过程中将机器人导航到充电桩前1.5m范围内；运动控制模块在自主充电过程中，接收ROS导航模块的控制命令，控制电机做相应的导航动作，当机器人到达充电桩前1.5m左右后，根据短距离定位模块的数据控制机器人完成与充电桩的精确对接；本发明在实现自主充电过程中能够自动避开障碍物以及完成对外交互。
一种机器人自主充电系统

[发明专利]机器人面部表情实现系统-CN201610230034.9在审
发明人：王运志 -专利权人： 青岛克路德机器人有限公司
申请日： 2016-04-15 - 公布日： 2016-09-28 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体公开了一种机器人面部表情实现系统包括上位机和下位机，所述上位机与所述下位机之间通过UART通讯，所述上位机能够向所述下位机发送表情命令，所述下位机包括眼睛屏控制板、眼睛屏显视板和电源控制板，所述眼睛屏控制板能够将所述上位机发送来的表情命令解析成图片组id和图片id，并根据所述图片组id和图片id控制所述眼睛屏显示板显示出对应的表情图片。本发明的机器人面部表情实现系统通过基于聊天内容与运动指令所做出的表情展示，能快速建立良好的用户体验，更易与用户达成情感上的共鸣，操作简单，在语音控制下就可以完成对机器人表情的控制。
机器人面部表情实现系统

[发明专利]机器人语音信号探测识别系统-CN201610230162.3在审
发明人：王运志 -专利权人： 青岛克路德机器人有限公司
申请日： 2016-04-15 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： G10L21/0216 文献下载
摘要：本发明涉及语音信号探测识别技术领域，具体公开了一种机器人语音信号探测识别系统，包括机器人主体、摄像头、触摸屏、麦克风线阵、信号处理电路、控制电路和上位机，机器人主体的前侧设有斜面结构，麦克风线阵设在斜面结构的下部，信号处理电路用于对麦克风线阵采集的声信号进行声源定位和降噪处理、将声源定位结果和硬件唤醒信号传递给控制电路以及将降噪后的声信号传递给上位机，控制电路用于将声源定位结果和硬件唤醒信号传递给上位机以及将软件睡眠信号传递给信号处理电路，上位机用于对降噪后的声信号进行语音识别以及将软件睡眠信号传递给控制电路。本发明能够在适应机器人具体外观条件的情况下完成语音信号的探测识别。
机器人语音信号探测识别系统

[发明专利]机器人辅助支撑装置的触地判断方法及机器人-CN201610091162.X在审
发明人：郭李浩;杨文玉;王坤 -专利权人： 青岛克路德机器人有限公司
申请日： 2016-02-19 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人辅助支撑装置的触地判断方法，其中，机器人包括机器人主体，辅助支撑装置安装在机器人主体上并包括电动推杆，电动推杆由电机驱动并能够沿与地面相垂直的方向运动，机器人构造为当电动推杆向下运动并触碰到地面时，辅助支撑装置为机器人主体提供向上的支撑力，其中，触地判断方法包括以下步骤：a)启动电机使得电动推杆向下运动；b)每隔预定的时间采集一次电机的电流值；c)将电流值转换为电机的转矩值；以及d)判断转矩值是否大于预设阈值，如果转矩值大于预设阈值，则判定电动推杆与地面完全接触，电机停止工作，如果转矩值小于或等于预设阈值，则返回至步骤b)，直至电机停止工作。
机器人辅助支撑装置判断方法

[发明专利]无线遥控式机器人的失联控制系统及控制方法-CN201610091163.4在审
发明人：郭李浩;杨文玉;王坤 -专利权人： 青岛克路德机器人有限公司
申请日： 2016-02-19 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明涉及无线遥控式机器人技术领域，具体公开了一种无线遥控式机器人的失联控制系统及控制方法，所述系统包括遥控器单元和机器人单元，遥控器单元包括遥控器主控CPU和遥控器无线数据传输模块，机器人单元包括机器人主控CPU和机器人无线数据传输模块，所述方法包括设置遥控器单元发送控制信号的时间间隔及机器人单元接收心跳信号的最大时间间隔，机器人单元将接收到的控制信号作为心跳信号，如果在其接收心跳信号的最大时间间隔内再接收到新的心跳信号则重新开始计时，否则停止所有动作，恢复初始化状态，并重新等待遥控器发出的控制信号。本发明有效的避免了由于超出遥控距离及障碍物遮挡等原因造成的机器人与遥控器失联失控的问题。
无线遥控机器人控制系统控制方法

[发明专利]火灾现场火源定位方法、定位系统及消防机器人-CN201610089608.5在审
发明人：王坤;郭李浩;杨文玉 -专利权人： 青岛克路德机器人有限公司
申请日： 2016-02-18 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： G01S5/16 文献下载
摘要：本发明涉及消防设备技术领域，具体公开了一种火灾现场火源定位方法、定位系统及消防机器人，所述定位方法包括测得热成像仪在起始位置时的火源方向与热成像仪的移动路线之间的夹角，测得热成像仪在另一位置时的火源方向与热成像仪的移动路线之间的夹角，测得热成像仪移动的距离，根据三角函数计算出热成像仪在起始位置时与火源的距离以及热成像仪在另一位置时与火源的距离，所述定位系统包括热成像仪、旋转装置和驱动装置，所述消防机器人包括所述定位系统。本发明可以动态测量任意点火源到机器人的偏转角及其距离，有效的提高了工作效率，不需要增加额外的测量工具，无需额外成本，操作简单。
火灾现场火源定位方法系统消防机器人

[发明专利]机器人室内自主导航的地图表示方法-CN201610230164.2在审
发明人：王运志 -专利权人： 青岛克路德机器人有限公司
申请日： 2016-04-15 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人自主导航技术领域，具体公开了一种机器人室内自主导航的地图表示方法，包括将室内空间的栅格地图作为先验地图，室内空间被分为多个室内区域，在初始化地图的过程中设置多个导航路标点，导航路标点的数据包括位置坐标和室内区域编号，当机器人需要从起始位置自主导航到目标位置时，机器人基于导航路标点对应的室内区域编号、先验的栅格地图，同时结合机器人的感知数据，找到跟机器人起始位置和目标位置处于同一室内区域内的导航路标点，机器人基于各个导航路标点的拓扑关系，规划出一条最合理的路径，完成自主导航。本发明解决了现有技术中机器人自主导航的地图表示方法在路径搜索效率和硬件资源开销以及路径准确度方面的问题。
机器人室内自主导航地图表示方法

[发明专利]一种消防机器人的控制方法及消防机器人-CN201610091161.5在审
发明人：郭李浩;杨文玉;王坤 -专利权人： 青岛克路德机器人有限公司
申请日： 2016-02-19 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种消防机器人的控制方法及消防机器人。一种消防机器人的控制方法，通过将摇杆的数据值作为变量输入非线性函数以得出行进速度的方式，以控制消防机器人在搜索时快速行进。本发明还提供了一种消防机器人，采用所述的消防机器人的控制方法以控制消防机器人的行进，其包括操作摇杆、主控单元和数据发送模块，所述主控单元分别与操作摇杆和数据传输模块通讯连接。通过将摇杆的数据值作为变量输入非线性函数以得出行进速度的方式，优化了消防机器人的前进方式，提高了消防机器人前进速度的准确度，机器人可迅速达到目标位置，提高了灭火效率。
一种消防机器人控制方法

[发明专利]自主瞄准火源喷水灭火方法、灭火系统及消防机器人-CN201610089595.1在审
发明人：王坤;郭李浩;杨文玉 -专利权人： 青岛克路德机器人有限公司
申请日： 2016-02-18 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： A62C37/00 文献下载
摘要：本发明涉及消防设备技术领域，具体公开了一种自主瞄准火源喷水灭火方法、灭火系统及消防机器人，所述灭火方法包括测得消防机器人在起始位置时的火源方向与消防机器人的移动路线之间的夹角、消防机器人在终点位置时的火源方向与消防机器人的移动路线之间的夹角以及消防机器人移动的距离，根据三角函数计算出消防机器人在起在终点位置时与火源的距离，根据火源距离与水炮仰角的关系式计算出水炮仰角，消防机器人根据计算出的火源距离和水炮仰角进行发炮灭火，所述灭火系统包括热成像仪、云台系统、底盘伺服系统、伺服电控型消防水炮、电子水压计和控制系统，所述消防机器人包括所述灭火系统。本发明通过自行瞄准火源并配水灭火实现了自主灭火功能。
自主瞄准火源喷水灭火方法系统消防机器人

[发明专利]一种家居智能管理控制系统-CN201610108031.8在审
发明人：王运志 -专利权人： 青岛克路德机器人有限公司
申请日： 2016-02-29 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： G05B15/02 文献下载
摘要：本发明涉及计算机技术领域，具体公开了一种家居智能管理控制系统，包括手机端、机器人端、云平台、流媒体服务器和智能家用电器，手机端、机器人端、云平台媒体流服务器之间互相通信连接，机器人端与智能家用电器连接，机器人端向云平台发送语音/视频聊天请求，云平台呼叫手机端以接通语音/视频聊天，手机端向云平台发送查看视频流请求，云平台向媒体流服务器发送消息，流媒体服务器通知机器人端向媒体流服务器发送视频流和视频流开始的通知，流媒体服务器向手机端发送视频流，手机端向机器人端发送智能家电控制指令，机器人端控制相应的智能家用电器完成动作。本发明实现了手机端与机器人端的语音/视频聊天、家居视频监控和智能家用电器控制。
一种家居智能管理控制系统