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[发明专利]一种电缆搬运设备、系统及电缆存储方法-CN202310416618.5在审
发明人：王海鹏;鲁守银;郭爽毅;高诺;高焕兵;隋首钢 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B66C19/00 文献下载
摘要：本发明公开一种电缆搬运设备、系统及电缆存储方法，其中，第一移动机构包括：第一主体支架的一端设有轨道，另一端设有移动车轮，通过移动车轮在预设区域内移动；第二移动机构包括：第二主体支架的底端通过钢丝绳连接吊具，且在第二主体支架底端设有摄像单元；第二主体支架的底端设有第二移动车轮，第二移动车轮置于轨道上，使吊具吊起电缆集装托盘；吊具包括：在吊具主体上且对准摄像单元的位置设有图像检测板；在吊具主体的底端设有转销，通过转销与电缆集装托盘的卡接，完成对电缆集装托盘的起吊；控制模块根据摄像单元获取的图像检测板图像，得到吊具的偏距距离，控制第一移动机构和第二移动机构的移动。实现堆场电缆物资的密集存储。
一种电缆搬运设备系统存储方法

[发明专利]一种用于模块化建筑物的光伏集热单元控制系统-CN202210825817.7在审
发明人：何文晶;徐衍新;王德志;李沛;于晓雯;隋首钢;仝晖 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： F24D19/10 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于模块化建筑物的光伏集热单元控制系统，包括：主机控制单元，所述第一主控模块用于根据当前第一采集周期获取的室内环境参数、每个光伏集热单元中光伏集热器空腔内部温度数据以及采暖季节情况，生成每个光伏集热单元中待驱动设备的调整控制指令；设置于模块化建筑物中的多个光伏集热单元，每个所述光伏集热单元均包括从机控制子单元以及光伏集热器，所述第一温度采集模块用于当前第二采集周期获取光伏集热器空腔内部温度，所述第二主控模块接受主机控制单元的控制指令，通过从机控制模块、驱动模块驱动光伏集热器中的待驱动设备进行调整，有效地提高了光伏集热器控制的效率以及可靠性。
一种用于模块化建筑物光伏集热单元控制系统

[发明专利]一种基于人机交互的光伏集热单元控制系统-CN202210825803.5在审
发明人：何文晶;徐衍新;王德志;于晓雯;隋首钢;仝晖;李沛 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G05D23/20 文献下载
摘要：一种基于人机交互的光伏集热单元控制系统。本发明提出了一种用于模块化建筑物的光伏集热单元控制系统，包括：主机控制单元，所述第一主控模块用于根据获取的多个第一采集周期内人体生理表征数据、用户对室内环境温度的冷热抱怨情况以及每个光伏集热单元中光伏集热器空腔内部温度数据，生成每个光伏集热单元中待驱动设备的调整控制指令；设置于模块化建筑物中的多个光伏集热单元，每个所述光伏集热单元均包括从机控制子单元以及光伏集热器，所述第一温度采集模块用于当前第二采集周期获取光伏集热器空腔内部温度，所述第二主控模块接受主机控制单元的控制指令，通过从机控制模块、驱动模块驱动光伏集热器中的待驱动设备进行调整，有效地提高了光伏集热器控制的效率以及可靠性。
一种基于人机交互光伏集热单元控制系统

[发明专利]液态环境下溶洞勘探机器人及其控制系统、控制方法-CN202111043828.1有效
发明人：高焕兵;鲁守银;王涛;隋首钢;高诺 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明液态环境下溶洞勘探机器人及其控制系统、控制方法，其中，一种液态环境下溶洞勘探机器人，包括安装支架，所述安装支架下部安装有声呐震源，底部设置有若干个与所述声呐震源连接的声呐传感器，所述声呐震源上方设置有密封电控仓，所述安装支架两侧设置有双向推进器组件，顶部设置有浮力块，所述浮力块、声呐传感器、双向螺旋推进器组件及声呐震源均与所述密封电控仓电连接并受其内的控制系统控制。其目的是为了提供一种省力省时、工作效率高且可在水下主动探测的液态环境下溶洞勘探机器人及其控制系统、控制方法。
液态环境溶洞勘探机器人及其控制系统控制方法

[发明专利]基于结点电压法的多引下线接地电阻测量方法-CN202011392519.0有效
发明人： 隋首钢;辛永乐;乔镔;王昊;王涛;刘晓平;鲁守银 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G01R27/20 文献下载
摘要：本发明公开一种基于结点电压法的多引下线接地电阻测量方法，本方法基于回路法，根据结点电压方法，列写结点电压方程，并根据钳表法列写回路电阻方程，利用电压互感器将电压感应至引下线，再利用电流互感器采集引下线上的电流值，求解待求量。本方法对于多引下线接地系统，可以便捷的实现接地极接地电阻及引下线电阻的综合测量。
基于结点电压下线接地电阻测量方法

[发明专利]基于引下线伏安特性的接地电阻测量方法-CN202011392572.0有效
发明人： 隋首钢;辛永乐;乔镔;王昊;王涛;刘晓平;鲁守银 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G01R27/20 文献下载
摘要：本发明公开一种基于引下线伏安特性的接地电阻测量方法，本方法利用电压互感器将电压感应至引下线，再利用电流互感器采集引下线上的电流值，列写方程，并将方程整理为各引下线电压电流比值关系，求解得到待求量。本方法对于多引下线接地系统，可以便捷的实现接地极接地电阻及引下线电阻的综合测量。若某一接地引下线断开，系统能够实现判断并且不影响方程的求解。若电路中某参数为阻抗形式，该方法仍然适用。
基于下线伏安特性接地电阻测量方法

[发明专利]骨关节置换手术机器人的CT图像的三维重建方法及系统-CN202111215711.7在审
发明人：高焕兵;鲁守银;王涛;高诺;隋首钢 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及骨关节置换手术机器人领域，公开了一种骨关节置换手术机器人的CT图像的三维重建方法及一种基于增强现实的计算机辅助骨科手术系统，首先获取CT图像的骨骼分割数据；然后根据获得的CT图像的骨骼分割数据生成骨骼三维模型；采用一种基于改进的SURF特征点视频图像匹配算法，对视频图像的目标进行匹配跟踪，然后求解目标的空间姿态，再对虚拟的三维物体进行相应的空间变换，从而实现增强现实的效果。本发明的主要目的是为术前病人CT图像的三维重建提供能建立足够复杂和精确的三维影像技术，以使手术机器人能借此自主完成髋关节、膝关节、肩关节置换骨科手术。
关节置换手术机器人 ct 图像三维重建方法系统

[发明专利]主从式上肢外骨骼康复机器人控制系统及其控制方法-CN201811086199.9有效
发明人：鲁守银;张蔚然;高焕兵;王涛;高诺;隋首钢;彭伟;赵世晶;汤承龙 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2018-09-18 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了主从式上肢外骨骼康复机器人控制系统及其控制方法，传感器模块，所述传感器模块检测主从式上肢外骨骼康复机器人工作时关节处的主从臂姿态信息、表征患者的运动意图的信息及防止从臂各关节运动超出范围的开关信息；底层运动控制器，接收传感器模块所检测的各种信息并上传至上层主控计算机；上层主控计算机，通过传感器模块获得的数据进行处理得到控制力矩，形成控制指令下发至底层运动控制器，控制机器人从臂驱动机构进行运动，从而驱动机器人从臂执行机构完成相应动作。
主从上肢骨骼康复机器人控制系统及其控制方法

[发明专利]一种喷水效果检测装置、变电站水冲洗机器人及方法-CN202111045063.5在审
发明人：鲁守银;李志鹏;隋首钢;王涛;高焕兵;汤承龙 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B08B3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种喷水效果检测装置、变电站水冲洗机器人及方法，装置包括喷水单元、拍摄单元、空心绝缘杆和机械臂连接单元；喷水单元与拍摄单元均布置在空心绝缘杆的一端，且拍摄单元在喷水单元的上方，机械臂连接单元布置在绝缘杆的另一端；通过将上述三个单元集成在空心绝缘杆上，实现了通过水冲洗机器人检测操作，结构简单，操作方便，且节约人力。
一种喷水效果检测装置变电站冲洗机器人方法

[发明专利]一种用电调控系统及调控方法-CN202110909952.5在审
发明人：高焕兵;王涛;鲁守银;隋首钢 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明属于用电调控领域，提供了一种用电调控系统及调控方法。其中，用电调控系统包括信息采集模块，其用于：采集设定调控区域内的用电信息和负荷信息；所述用电信息包括温度、湿度、照度、CO2浓度和电量；终端控制模块，其用于：接收设定调控区域内的用电信息和负荷信息；提取负荷信息的负荷特征，并经训练好且使用PSO算法优化的SVM模型中，得到负荷辨识结果；将用电信息经预先训练好的模糊神经网络模型处理，得到调控区域内已辨识负荷的调控策略，以达到满足用户设定用电需求且总能耗最低的目的。
一种用电调控系统方法

[发明专利]一种改进A-Star算法的移动机器人路径规划方法-CN202110950539.3在审
发明人：高焕兵;侯宇翔;鲁守银;王涛;高诺;隋首钢 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进A‑S t ar算法的移动机器人路径规划方法。针对二维栅格地图，如何让移动机器人更加高效地找出最优路径，一直是个问题。本发明主要针对移动机器人在二维栅格地图下，使用A‑S t ar算法路径规划时效率较低的问题，提出了基于A‑S t ar的改进算法。该算法采用了在起始点与目标点之间找寻一个中间点作为第三节点，使得算法能够同时从起始点、中间点以及目标点扩展四条搜索树同时寻找最优路径，以此来提高算法在路径规划时的效率。此外还为该算法添加了避障规则，使该算法能够更快地应对复杂空间下的路径规划。最终使移动机器人在复杂情况下更加快速地找出最优路径。
一种改进 star 算法移动机器人路径规划方法

[发明专利]一种基于互联网的宿舍安全用电智能管理系统-CN201910001720.2有效
发明人：王涛;高焕兵;隋首钢;高诺;朱青 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2019-01-02 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： H02J13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于互联网的宿舍安全用电智能管理系统，属于用电管理领域。该系统包括云管理平台、学生个人插座和学生个人客户端，学生个人插座和学生个人客户端与云管理平台连接。学生个人插座包括第一单片机处理器、第一电量计量模块、第一控制模块和第一Wifi模块；第一单片机处理器根据第一电量计量模块采集的电量参数计算学生个人用电量并通过第一Wifi模块发送到云管理平台；第一单片机处理器根据第一负载检测模块测量的用电功率、电压数据和电流数据控制第一控制模块保持或断开学生个人插座的供电。本发明使用基于互联网的云管理平台实现对宿舍用电器的远程管理，提升宿舍管理效率，将宿舍用电奖惩精确到个人，不会牵扯到无辜同学。
一种基于互联网宿舍安全用电智能管理系统

[发明专利]手摇式测量仪-CN201910873934.9有效
发明人：张建明;贺启宇;石震;马会敬;高文强;毕志明;王涛;隋首钢;王军;张国斌;胡强 -专利权人：山东申融电气科技股份有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B65H75/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种手摇式测量仪，属于仪器仪表领域。包括箱体和箱体内的卷线装置、排线装置、信号线、控制器、信号采集器、电池。卷线装置包括轮轴，轮轴通过单向轴承和平键与卷线盘连接，轮轴一端穿过箱体侧壁连接有摇柄，另一端连接有导电滑环；排线装置包括往复丝杆和摆臂导向轴，往复丝杆、摆臂导向轴与轮轴平行，摆臂穿在往复丝杆和摆臂导向轴上，往复丝杆与轮轴通过同步带连接，摆臂上设置有穿线孔；信号线缠绕在卷线盘上，信号线一端通过导电滑环连接控制器，另一端穿过穿线孔连接信号采集器。本发明能够实现野外不同距离的测量，同时实现手动收放线及自动排线，使信号线整齐有序地缠绕在卷线盘上，提高了线缆使用寿命，测量结果更准确。
手摇式测量仪

[发明专利]导线连接器电阻测量方法和测量系统-CN201910011451.8有效
发明人： 隋首钢;鲁守银;高焕兵;王涛;李艳萍;王昊;辛永乐 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2019-01-07 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G01R27/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种导线连接器电阻测量方法和测量系统，属于导线连接器电阻测量领域。该方法包括：在第一导线和第二导线上选择四个测量点a、b、c、d，分别在ad，bc，ab，cd之间加入恒流源，并测量电压，计算得到ad，bc，ab，cd之间的电阻R1、R2、R3、R4，通过公式Rbc＝(R1+R2‑R3‑R4)/2计算出导线连接器的电阻Rbc。本发明用于测量导线连接器的电阻，通过恒流源产生较大电流，满足测量的条件，同时避免了接触电阻的影响，测量结果准确，测量精度高。
导线连接器电阻测量方法测量系统

[发明专利]一种输电杆塔攀爬机器人的夹持调整机构及攀爬机器人-CN201910081197.9有效
发明人：鲁守银;周大鹏;赵慧如;隋首钢;赵洪华;汤承龙 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2019-01-28 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种输电杆塔攀爬机器人的夹持调整机构及攀爬机器人，它解决了现有技术中攀爬主要针对的管状结构物，对角钢杆塔无法适用的问题，具有结构紧凑、灵活程度高，能适应不同角度角钢杆塔夹持的有益效果，其技术方案为：一种输电杆塔攀爬机器人的夹持调整机构包括用于夹持杆塔的机械手，机械手包括夹持手爪，夹持手爪能张开或闭合以实现杆塔一侧的夹持，且机械手能相对于杆塔侧部实现前进或后退；安装板，通过基座底板支撑，安装板设于机械手的端部，且机械手通过开合部件实现相对于安装板转动运动，以调整机械手相对于安装板张开或闭合。
一种输电杆塔攀爬机器人夹持调整机构

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