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[发明专利]包括弯曲工具的机器人系统及其故障检测方法-CN202210587328.2在审
发明人：徐凯;吴中昊;朱传祥;丁跃;王一帆;姬利永;陈诗英 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本公开涉及医疗器械领域，公开一种包括弯曲工具的机器人系统及其故障检测方法，机器人系统包括至少一个运动臂以及至少一个弯曲工具，弯曲工具包括弯曲刚性臂和设置在弯曲工具远端的末端装置。故障检测方法包括：基于参考点，确定位于至少一个弯曲工具的弯曲刚性臂上的远程运动中心(RCM)点，判断RCM点与参考点之间的距离是否大于阈值。响应于距离大于阈值，使机器人系统进入安全模式；以及确定机器人系统的故障状况。该故障检测方法能根据故障状况采取对应的处理措施，以保证机器人系统的操作安全性，另外，该方法可以控制弯曲工具绕弯曲刚性臂上的RCM点运动，弯曲刚性臂可以增强手术工具的刚度，增加末端装置的运动灵活性。
包括弯曲工具机器人系统及其故障检测方法

[发明专利]包括弯曲工具的机器人系统及其主从运动控制方法-CN202210584847.3在审
发明人：徐凯;吴中昊;朱传祥;丁跃;王一帆;姬利永;陈诗英 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本公开涉及医疗器械领域，公开一种包括弯曲工具的机器人系统及其主从运动控制方法，机器人系统包括主操作器、运动臂及弯曲工具，弯曲工具包括弯曲刚性臂和末端装置。该方法包括基于末端装置的当前姿态，确定主操作器的手柄的目标姿态，控制手柄向目标姿态运动；执行运动控制循环，在每个循环中，基于手柄的当前位姿及手柄与末端装置的位姿关系，确定末端装置的目标位姿。基于参考点，确定位于弯曲刚性臂上的RCM点，以及控制弯曲工具绕RCM点运动，以使末端装置向目标位姿运动。该方法在建立遥操作关系前，调整主操作器的手柄的姿态与末端装置的姿态一致，实现主从映射的准确性，控制弯曲工具绕弯曲刚性臂上的RCM点运动，增加末端装置的运动灵活性。
包括弯曲工具机器人系统及其主从运动控制方法

[发明专利]包括弯曲工具的机器人系统及其主从控制方法-CN202210574472.2在审
发明人：徐凯;吴中昊;朱传祥;丁跃;王一帆;姬利永;陈诗英 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本公开涉及医疗器械领域，公开一种包括弯曲工具的机器人系统及其控制方法，机器人系统包括主操作器、运动臂以及弯曲工具，弯曲工具包括弯曲刚性臂和末端装置。该方法包括确定主操作器的当前位姿；基于主操作器的当前位姿及主操作器与末端装置的位姿关系，确定末端装置的目标位姿。基于参考点，确定位于弯曲刚性臂上的RCM点，以及控制弯曲工具绕RCM点运动，以使末端装置向目标位姿运动。该方法可以控制弯曲工具绕弯曲刚性臂上的RCM点运动，弯曲刚性臂可以增强手术工具的刚度，而且可以增加末端装置的运动灵活性，并避免多个弯曲工具机器人系统在协同运动时的互相干涉风险，同时各个关节的实时运动满足系统的极限位置和速度限制。
包括弯曲工具机器人系统及其主从控制方法

[发明专利]交错连接的连续体结构及手术机器人-CN202111498363.9在审
发明人：徐凯;朱传祥;姬利永;丁跃;陈诗英 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本公开涉及连续体器械领域，公开一种交错连接的连续体结构及手术机器人，连续体结构包括：多个间隔盘和多个连接结构。连接结构包括：一根或多根柔性结构骨，一根或多根柔性结构骨的第一端和第二端分别与相邻的间隔盘固定连接，并且一根或多根柔性结构骨沿间隔盘的周向分布。其中，多个连接结构至少包括第一连接结构和第二连接结构，第一连接结构包括一根或多根第一柔性结构骨，第二连接结构包括一根或多根第二柔性结构骨，一根或多根第一柔性结构骨沿间隔盘的周向分布与一根或多根第二柔性结构骨沿间隔盘的周向分布不同，以使连续体结构可以向不同方向弯曲。
交错连接连续结构手术机器人

[发明专利]包含多个串联连续体结构的连续体器械及手术机器人-CN202111498066.4在审
发明人：徐凯;朱传祥;姬利永;丁跃;陈诗英 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本公开涉及连续体器械领域，公开一种连续体器械，包括多个串联的连续体结构，连续体结构包括：多个间隔盘和多个连接结构。连接结构包括：一根或多根柔性结构骨，一根或多根柔性结构骨的第一端和第二端分别与相邻的间隔盘固定连接，并且一根或多根柔性结构骨沿间隔盘的周向分布。其中，多个连接结构至少包括第一连接结构和第二连接结构，第一连接结构包括一根或多根第一柔性结构骨，第二连接结构包括一根或多根第二柔性结构骨，一根或多根第一柔性结构骨沿间隔盘的周向分布与一根或多根第二柔性结构骨沿间隔盘的周向分布不同。该连续体器械的多个连续体结构可以向不同方向弯曲，以适应复杂的弯曲环境，且不会对腔道造成损伤。
包含串联连续结构器械手术机器人

[发明专利]具有容纳通道的连续体器械及手术机器人-CN202111498065.X在审
发明人：徐凯;朱传祥;姬利永;丁跃;陈诗英 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本公开涉及连续体器械领域，公开一种连续体器械，包括连续体结构、驱动结构骨和驱动传动装置。连续体结构包括多个间隔盘和多个连接结构。间隔盘上设有通孔，多个通孔形成沿轴向的容纳通道。连接结构包括一根或多根柔性结构骨，其两端分别与相邻的间隔盘固定连接，并且沿间隔盘的周向分布。其中，多个连接结构至少包括第一、第二连接结构，第一连接结构与第二连接结构的柔性结构骨沿间隔盘的周向分布不同。驱动结构骨的第一端与至少一个连续体结构的远端间隔盘固定连接，驱动传动装置与驱动结构骨的第二端固定连接。该连续体器械的多个连续体结构可以向不同方向弯曲，以适应复杂的弯曲环境，且不会对腔道造成损伤。
具有容纳通道连续器械手术机器人

[发明专利]柔性结构骨数量变化的连续体器械及手术机器人-CN202111498376.6在审
发明人：徐凯;朱传祥;姬利永;丁跃;陈诗英 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本公开涉及连续体器械领域，公开一种连续体器械，包括多个连续体结构，连续体结构包括多个间隔盘和一个或多个连接结构。连接结构包括一根或多根柔性结构骨，一根或多根柔性结构骨的第一端和第二端分别与相邻的间隔盘固定连接，并且一根或多根柔性结构骨沿间隔盘的周向分布。多个连续体结构至少包括第一、第二连续体结构，第一连续体结构包括第一间隔盘和第一连接结构，第一连接结构包括第一数量的第一柔性结构骨。第二连续体结构包括第二间隔盘和第二连接结构，第二连接结构包括第二数量的第二柔性结构骨；其中，第一数量与第二数量不同。该连续体器械的多个连续体结构可以向不同方向弯曲，以适应复杂的弯曲环境，且不会对腔道造成损伤。
柔性结构数量变化连续器械手术机器人

[实用新型]带预定位件的无菌保护套及手术机器人系统-CN202220280778.2有效
发明人：王林辉;吴小凤;张超;肖成武;安警彦;陈诗英;徐凯 -专利权人：中国人民解放军海军军医大学第一附属医院;北京术锐技术有限公司
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开涉及医疗器械领域，公开一种带预定位件的无菌保护套及手术机器人系统。该无菌保护套，包括保护套主体、环状件、适配器和预定位件。保护套主体包括第一开口，环状件沿第一开口周向设置，且环状件的外周面与第一开口密封连接。适配器包括卡合凹槽，环状件可旋转地设置于卡合凹槽中。预定位件与环状件和适配器可拆卸地连接，预定位件用于限制环状件相对于卡合凹槽转动。通过预定位件限制适配器和环状件在安装过程中发生相对旋转，以避免无菌保护套随环状件的旋转发生卷曲、缠绕或受力拉拽，导致安装困难且安装耗时长。
预定无菌护套手术机器人系统

[实用新型]无菌保护套及手术机器人系统-CN202220280803.7有效
发明人：吴小凤;王林辉;杨波;张超;安警彦;陈诗英;徐凯 -专利权人：中国人民解放军海军军医大学第一附属医院;北京术锐技术有限公司
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开涉及医疗器械领域，公开一种无菌保护套及手术机器人系统，包括保护套主体、紧固件和锁紧件。保护套主体的至少一端包括开口，紧固件设置在开口处；锁紧件可滑动设置在紧固件上，紧固件的两端穿过锁紧件，锁紧件用于沿紧固件滑动以将开口收紧或松开。将开口收紧以避免细菌及纤维灰尘在绑扎过程中通过开口落入无菌区域，将开口松开便于无菌保护套的拆卸，安装操作简单便捷。
无菌护套手术机器人系统

[实用新型]带紧固件的无菌保护套及手术机器人系统-CN202220282278.2有效
发明人：王林辉;吴小凤;杨波;肖成武;安警彦;陈诗英;徐凯 -专利权人：中国人民解放军海军军医大学第一附属医院;北京术锐技术有限公司
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开涉及医疗器械领域，公开一种带紧固件的无菌保护套，包括保护套主体、适配块和紧固件。保护套主体包括第一开口，适配块穿过第一开口，且适配块与第一开口密封连接，紧固件转动设置在保护套主体上，用于将适配块与手术机器人的定位臂紧固连接。以使在覆盖无菌保护套的情况下，操作者可以容易地拧动螺丝，简化安装过程。
紧固无菌护套手术机器人系统

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