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[发明专利]基于机器视觉控制的荔枝采摘机器人除遮方法-CN202310779595.4在审
发明人：邹湘军;唐昀超;王成琳;邹天龙;陈熵;李春江 -专利权人：佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明提供一种基于机器视觉控制的荔枝采摘机器人除遮方法，包括：a、通过双目相机获取荔枝采摘点；b、除遮执行机构调节；c、采摘点是否被遮挡的判断；d、除遮执行机构进行遮挡去除；e、末端执行器是否能够进行采摘的判断。该方法能够在采摘机器人采摘过程中，快速、高效、及时的判断采摘点是否被遮挡、并完成遮挡去除，避免采摘过程中由于采摘点被遮挡而出现误采、漏采、多采等造成荔枝果实或枝条损伤等问题，一是保证采摘效率，二是保证采摘的经济效益，三是实现智能化、机械化采摘，有效节省人力成本。
基于机器视觉控制荔枝采摘机器人方法

[发明专利]一种大型工厂化水稻播种育苗系统-CN202110671319.7在审
发明人：李小明;吴明亮;李小杰;陈熵;黄成生;汤栋 -专利权人：常宁市耘茂农业产业发展有限责任公司;湖南农业大学
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： A01C7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型工厂化水稻播种育苗系统，包括电控装置和与电控装置连接的行走装置及播种装置，行走装置包括机架、左右轨道和设置在育苗田两侧的前后轨道，机架的两端以可前后移动的方式安装在前后轨道上，左右轨道安装在机架上，播种装置以可左右移动的方式安装在左右轨道上。本发明采用可实现大跨度的轨道行走式播种育苗系统，可以实现育苗田工厂流水式的大规模育苗工作，育苗过程自动高效；同时，育苗系统采用机架横跨支撑、性能稳定可靠，作业质量高；一方面显著提高育苗工作的效率，保证了育苗的质量；另一方面也降低了人工育苗过程的劳动强度，减少人力的投入，显著降低了育苗作业的成本，便于大规模农作物种植的推广应用。
一种大型工厂水稻播种育苗系统

[发明专利]基于正交双目机器视觉的水果大小无损检测方法-CN201910520317.0有效
发明人：李旭;刘成鑫;陈熵;谢方平;康江;廖杰;谭宁宁;巫帮锡 -专利权人：湖南农业大学
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G01B11/08 文献下载
摘要：基于正交双目机器视觉的水果大小无损检测方法，采用中轴线处于正交的两个工业相机对物体进行图像采集，而后通过MATLAB算法对采集的图像进行预处理、特征量提取、合理算法计算，得到俯视标准轮廓图与侧视标准轮廓图，对侧视标准轮廓图数据处理，得到最大果径面至水果底部的距离，称为果径面高度，对俯视标准轮廓图数据处理，得到计算果径，结合果径面高度，引入高度比例系数k，对计算果径进行修正，即得到误差较小的水果直径，而后对比国家水果分级标准，以实现水果大小的无损测量，有着标准化、效率高、精度高、损伤检测的特点，具有重要的研究意义。
基于正交双目机器视觉水果大小无损检测方法

[实用新型]自驱动平移式辅助停车装置-CN202020060543.3有效
发明人：赵鹏洋;陈文凯;刘晓华;杨美镜;陈熵;马宇荣;张迎;周全;高晨 -专利权人：湖南农业大学
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： E04H6/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自驱动平移式辅助停车装置，包括置于停车位位于道路一侧的停车平台，所述停车平台顶部设有用于车辆轮胎驶入的V型槽，所述V型槽内转动装配有与车辆车轮对辊接触的驱动辊轮，所述停车平台的底部设有带动停车平台进出停车位的移动滚轮；所述驱动辊轮包括平行布置的两组相对独立的辊轮，所述驱动辊轮通过辊轴转动装配在停车平台上，至少其中一组驱动辊轮的辊轴与停车平台之间设置有制动器；所述驱动辊轮的辊轴与移动滚轮的轮轴传动连接。本实用新型结构简单，稳定可靠，提高了停车位利用率，使得车辆能够轻松容易地进车停靠和驾车驶离，可以实现高效和安全的车辆侧方位停车，解决了停车难问题，尤其适合在空间紧张的停车位置。
驱动平移辅助停车装置

[发明专利]一种百合剥片机-CN201911396878.0在审
发明人：吴明亮;雷雨田;代振维;陈熵;方志超 -专利权人：湖南农业大学
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： A23N15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种百合剥片机，包括机架、视觉识别系统、调心装置、抓取装置、机械爪转盘和去芯装置，多个调心装置周向安装在机械爪转盘上，机械爪转盘通过转轴枢接在机架上，抓取装置安装在调心装置上，该去芯装置上置有可上升去除百合的蒂芯的去芯刀头，视觉识别系统的摄像头安装于抓取装置的下方，且摄像头朝向抓取装置的中心，视觉识别系统控制调心装置以调整抓取装置上百合的蒂芯位于去芯刀头的正上方。本发明设置有基于视觉识别的抓取装置，自动抓取后能够自动将百合的蒂芯调整到适于去芯刀头作业的位置，同时，该剥片机自动化和智能化程度高，可以有效保证百合剥片时的破损率、作业速率可调控、工序简洁有效。
一种百合剥片机

[发明专利]一种抬臂伸缩式采枣装置的控制方法-CN201811608133.1有效
发明人：陈熵;袁真;康江;李旭;刘子豪;洪伟 -专利权人：湖南农业大学
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2020-03-03 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：一种抬臂伸缩式采枣装置的控制方法，采用抬臂伸缩式采枣装置控制抬臂伸缩式采枣，通过将打枣机构底板设置于平行四边形抬臂伸缩机构上部，与传统伸缩杆形式相比，在实现打枣作业机构升降动作时，不再需要操作者举着伸缩杆进行作业，只需握住把手杆进行调节即可实现，使完成打枣作业机构的升降动作和前后移动都能轻松省力；由于伸缩机构采用平行四边形结构，同时长杆与底盘立杆之间通过棘轮控制组件调节，因双向棘轮滑块具有棘轮特性，使长杆相对底盘立杆的角度保持不变，操作者不需要握住把手杆维持长杆相对底盘立杆角度，更加地省力、高效，能够实现长时间进行采枣作业，适用性强。
一种伸缩式采枣装置控制方法

[发明专利]基于平行四边形抬臂伸缩机构的采枣装置-CN201811608134.6有效
发明人：李旭;洪伟;康江;陈熵;刘子豪;袁真 -专利权人：湖南农业大学
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2020-03-03 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：基于平行四边形抬臂伸缩机构的采枣装置，设置有平行四边形抬臂伸缩机构，打枣机构底板设置于平行四边形抬臂伸缩机构上部，与传统伸缩杆形式相比，实现打枣作业机构升降动作时，不再需要操作者举着伸缩杆进行作业，只需握住把手杆进行调节即可实现，使完成打枣作业机构的升降动作和前后移动都能轻松省力；由于伸缩机构采用平行四边形结构，同时长杆与底盘立杆之间通过棘轮控制组件调节，因双向棘轮滑块具有棘轮特性，使长杆相对底盘立杆的角度保持不变，操作者不需要握住把手杆维持长杆相对底盘立杆角度，更加地省力、高效，能够实现长时间进行采枣作业，适用性强。
基于平行四边形伸缩机构装置

[实用新型]基于正交双目机器视觉的水果分级装置-CN201920904662.X有效
发明人：陈熵;巫帮锡;李旭;谢方平;康江;谭宁宁;廖杰;刘成鑫 -专利权人：湖南农业大学
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： G01N21/89 文献下载
摘要：基于正交双目机器视觉的水果分级装置，其中，待测水果置于设置在密封箱体底板上的传送带上，电机与传送带连接，第一水果横向中心位置检测机构和第二水果横向中心位置检测机构设置在传送带两侧，密封箱体的上部安装有第一工业相机，密封箱体的右侧安装有第二工业相机，且第一工业相机与第二工业相机的中轴线正交；同时内置有图像采集模块的第一工业相机和第二工业相机分别与显示处理主机连接，显示处理主机内置有用于对图像实时进行处理的图像处理模块，第二水果横向中心位置检测机构上设置有用于进行计时的计时器；利用正交双目机器视觉技术对连续单个水果实现无损自动分级，分级准确率极高，速度快，具有广阔的应用前景。
工业相机横向中心位置传送带密封箱体正交水果双目机器视觉显示处理底板水果分级装置图像采集模块图像处理模块计时器单个水果主机连接主机内置自动分级中轴线准确率分级内置无损电机计时图像应用

[实用新型]用于采枣装置的平行双四杆作业机构-CN201822211251.0有效
发明人：陈熵;袁真;康江;李旭;洪伟;刘子豪 -专利权人：湖南农业大学
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：用于采枣装置的平行双四杆作业机构，其中，操纵部设置在平行四边形抬臂伸缩组件一端，采枣作业机构与收集控制机构设置在平行四边形抬臂伸缩组件另一端，且采枣作业机构位于该端上部、收集控制机构位于该端下部，同时在把手杆上设置有用于控制平行四边形抬臂伸缩组件伸缩的控制拉绳，与传统伸缩杆形式相比，实现采枣作业机构升降动作时，不再需要操作者举着伸缩杆进行作业，只需握住把手杆进行调节即可实现，使完成采枣作业机构的升降动作和前后移动都能轻松省力，有效降低人工劳动强度；采枣作业机构上设置有多个采枣梳齿，能够快速采摘枣子，更加省力、高效，适用性强。
作业机构平行四边形伸缩组件抬臂升降动作把手杆伸缩杆四杆省力平行控制拉绳前后移动伸缩梳齿握住采摘

[实用新型]双抬臂伸缩式采枣装置-CN201822211253.X有效
发明人：陈熵;刘子豪;康江;李旭;袁真;洪伟 -专利权人：湖南农业大学
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：双抬臂伸缩式采枣装置，设置有平行四边形抬臂伸缩机构，打枣机构底板设置于平行四边形抬臂伸缩机构上部，与传统伸缩杆形式相比，在实现打枣作业机构升降动作时，不再需要操作者举着伸缩杆进行作业，只需握住把手杆进行调节即可实现，使完成打枣作业机构的升降动作和前后移动都能轻松省力；由于伸缩机构采用平行四边形结构，同时长杆与底盘立杆之间通过棘轮控制组件调节，因双向棘轮滑块具有棘轮特性，使长杆相对底盘立杆的角度保持不变，操作者不需要握住把手杆维持长杆相对底盘立杆角度，更加地省力、高效，能够实现长时间进行采枣作业，适用性强。
抬臂伸缩机构底盘长杆立杆平行四边形升降动作作业机构把手杆伸缩杆伸缩式省力握住平行四边形结构机构底板棘轮控制角度保持前后移动棘轮轮滑

[实用新型]用于轻型采摘设备的底盘-CN201822210405.4有效
发明人：李旭;洪伟;康江;陈熵;刘子豪;袁真 -专利权人：湖南农业大学
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： A01D67/00 文献下载
摘要：用于轻型采摘设备的底盘，其中，移动底盘上固定有底盘立杆，收集箱与电能储备箱设置在底盘座上，底盘立杆上端设置有用于与导轨配合以安装采摘枣子作业机构的双向棘轮滑动座与滑动座；底盘立杆底端内部设置有立杆固定内套，底盘立杆与立杆固定内套紧固衔接，角接触轴承与深沟球轴承设置于立杆固定内套内且套装于立杆固定轴上，立杆固定轴通过外圆与底盘座配合，立杆固定轴下端穿过底盘座；同时在底盘座底部设置有多个底盘行走轮，底盘行走轮、作业机构分别与电能储备箱连接，通过电能储备箱驱动底盘行走轮行走，能够实现轻便移动，适用于果树种植密度大的小型果园；同时由电能储备箱为作业机构提供持续不间断的动力源，以实现长时间的采摘作业。
底盘立杆固定电能储备底盘座作业机构行走轮采摘立杆内套滑动座角接触轴承深沟球轴承导轨配合果树种植立杆底端内部设置驱动底盘双向棘轮移动底盘动力源收集箱上端轻便紧固外圆下端穿过果园衔接移动配合

[发明专利]基于正交双目机器视觉的水果分级装置-CN201910520316.6在审
发明人：陈熵;巫帮锡;李旭;谢方平;康江;谭宁宁;廖杰;刘成鑫 -专利权人：湖南农业大学
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： G01N21/89 文献下载
摘要：基于正交双目机器视觉的水果分级装置，其中，待测水果置于设置在密封箱体底板上的传送带上，电机与传送带连接，第一水果横向中心位置检测机构和第二水果横向中心位置检测机构设置在传送带两侧，密封箱体的上部安装有第一工业相机，密封箱体的右侧安装有第二工业相机，且第一工业相机与第二工业相机的中轴线正交；同时内置有图像采集模块的第一工业相机和第二工业相机分别与显示处理主机连接，显示处理主机内置有用于对图像实时进行处理的图像处理模块，第二水果横向中心位置检测机构上设置有用于进行计时的计时器；利用正交双目机器视觉技术对连续单个水果实现无损自动分级，分级准确率极高，速度快，具有广阔的应用前景。
工业相机正交横向中心位置双目机器视觉传送带密封箱体水果水果分级装置显示处理底板图像采集模块图像处理模块计时器单个水果主机连接主机内置自动分级中轴线准确率分级内置无损电机计时图像应用

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