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[实用新型]可弯转子母穿刺针组件及穿刺系统-CN202320395693.3有效
发明人：徐凯;陈煜阳 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61B18/12 文献下载
摘要：本公开涉及医疗器械领域，公开一种可弯转子母穿刺针组件及穿刺系统。该可弯转子母穿刺针组件包括至少一个套管和至少一个穿刺针。穿刺针包括一个或多个预弯曲针体段，预弯曲针体段具有弹性，至少一个穿刺针能够可活动地设置于至少一个套管内并且使子母穿刺针组件形成组合的构型。套管和穿刺针在套设时，改变彼此的弯曲形状、弯曲方向和弯曲曲率，形成不同组合的构型，以在穿刺过程中灵活地绕开人体的某些重要器官或组织等障碍物，实现精准穿刺操作。
转子刺针组件穿刺系统

[实用新型]自动就位的手术机器人系统-CN202320252613.9有效
发明人：徐凯;陈煜阳;张钰林;赵江然;姬利永;张宇 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开涉及机器人控制领域，公开一种自动就位的手术机器人系统，包括：移动站，包括至少一个运动臂和第一定位单元，第一定位单元用于提供第一定位信息以指示移动站的位姿；定位感测单元，用于感测第一定位信息；控制装置，与定位感测单元连接，配置为获得移动站的初始位姿，获得移动站的目标位姿，基于初始位姿和目标位姿，生成用于移动站的运动路径，基于第一定位信息，控制移动站沿运动路径运动至目标位姿。
自动就位手术机器人系统

[实用新型]定位装置以及手术定位系统-CN202320089008.4有效
发明人：徐凯;陈煜阳;张钰林;赵江然;姬利永;张宇 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本公开涉及定位检测技术领域，公开一种定位装置以及手术定位系统，该定位装置包括：定位组件，包括定位主体和设置在定位主体上的定位单元，定位单元用于指示定位主体的位姿；以及内窥镜组件，包括：套管，与定位组件的定位主体连接；内窥镜主体，设置在套管的远端；以及至少一个成像单元，设置在内窥镜主体内，用于拍摄图像。还公开一种手术定位系统，包括：前述的定位装置；以及鞘管组件，包括主体以及至少一个鞘管，至少一个鞘管中的至少一个允许定位装置的内窥镜组件的套管通过，鞘管组件还包括设置在主体或至少一个鞘管上的至少一个连接结构，用于可拆卸地安装定位装置。
定位装置以及手术系统

[实用新型]一种加热纸尿裤-CN202222682131.5有效
发明人： 陈煜阳;李青;谢双伦;林昱含 -专利权人：中山大学孙逸仙纪念医院
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A61F13/496 文献下载
摘要：本申请公开了一种加热纸尿裤，包括纸尿裤本体，纸尿裤本体由外层和内层叠设而成，纸尿裤本体从上端到下端依次分为后腰部，吸液部和前腰部；后腰部的两端分别固定连接有伸缩带，伸缩带远离所述后腰部的一端固定连接有第一魔术贴子贴；吸液部的两侧边缘分别固定连接有防侧漏护翼，防侧漏护翼的中间位置设置有尿片芯；前腰部的外层表面上胶连有魔术贴母贴，前腰部的外表面粘贴连接有收纳袋，收纳袋靠近前腰部的一面固定连接有第二魔术贴子贴，收纳袋中装配有发热装置；前腰部设置有长方形的夹层，夹层的外层和内层形成的空腔内夹设有导热硅胶垫。本申请的纸尿裤可以对患者的腹部进行均匀加热，使患者在冰冷的手术环境中排尿更加顺畅。
一种加热纸尿裤

[发明专利]基于姿态确定可形变机械臂的外部受力的方法及机器人系统-CN202111176586.3在审
发明人：徐凯;陈煜阳 -专利权人：术锐（上海）科技有限公司
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开涉及机械领域，公开一种用于确定可形变机械臂的外部受力的方法。可形变机械臂包括至少一根结构骨、固定盘以及至少一个间隔盘，至少一根结构骨穿过至少一个间隔盘并且末端与固定盘固定连接。该方法包括：获得可形变机械臂的末端的位姿；获得可形变机械臂的至少一根结构骨的驱动信息；以及基于可形变机械臂的末端的位姿、至少一根结构骨的驱动信息及可形变机械臂的力学模型，确定可形变机械臂的外部受力，其中，力学模型基于可形变机械臂的至少一根结构骨在可形变机械臂的横截面上的分布以及至少一根结构骨的物理特性。
基于姿态确定形变机械外部方法机器人系统

[发明专利]用于确定可变形机械臂的外部受力方法、计算机设备及机器人系统-CN202110843510.5在审
发明人：徐凯;陈煜阳 -专利权人：术锐（上海）科技有限公司
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本公开涉及机械领域，公开一种用于确定可变形机械臂的外部受力方法、计算机设备及机器人系统。用于确定可变形机械臂的外部受力的方法包括：获得可变形机械臂的形状；获得可变形机械臂的至少一根结构骨的驱动信息；基于可变形机械臂的形状、至少一根结构骨的驱动信息及可变形机械臂的力学模型，确定可变形机械臂的外部受力，其中，力学模型基于可变形机械臂的至少一根结构骨在可变形机械臂的横截面上的分布以及至少一根结构骨的物理特性。
用于确定变形机械外部方法计算机设备机器人系统

[发明专利]多自由度平移运动的柔性并联机构-CN202010047931.2有效
发明人：徐凯;刘旭;陈煜阳;吴中昊;吴百波;王龙飞 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-01-16 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种多自由度平移运动的柔性并联机构，第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器分别驱动第一柔性运动支链、第二柔性运动支链和第三柔性运动支链的上端分别地沿第一导轨、第二导轨和第三导轨平移，第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器牵拉各柔性运动支链而使各柔性运动支链弯曲变形，由于各柔性运动支链中柔性杆相互平行且长度相等，使得各柔性运动支链上连接件和下连接件保持平行，所以与各柔性运动支链下连接件固定连接的移动平台就保持水平地平移；通过控制装置控制第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器分别沿第一导轨、第二导轨和第三导轨平移至不同的位置，就可以使得移动平台在竖直方向及任意的水平方向移动。
自由度平移运动柔性并联机构

[发明专利]一种泌尿外科手术机械及手术机器人-CN202010825989.5在审
发明人：徐凯;陈煜阳;陈宇 -专利权人：北京术锐技术有限公司
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械领域，公开一种泌尿外科手术机械及手术机器人，该泌尿外科手术机械包括：多个机械臂，其远端部分能从一切口或自然腔道进入患者体内，机械臂的远端部分包括第一柔性段和第二柔性段，第一柔性段和第二柔性段具有彼此贯通的容纳腔道，第一柔性段的远端与末端执行器和/或摄像装置连接，末端执行器设置成能进行手术操作，摄像装置设置成能获取影像，从而使手术机械尺寸小且能在小尺寸空间范围内实现极高的自由度配置。
一种泌尿外科手术机械手术机器人

[发明专利]一种泌尿外科手术机器人系统-CN202010826937.X在审
发明人：徐凯;陈煜阳;陈宇 -专利权人：北京术锐技术有限公司
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械领域，公开一种泌尿外科手术机器人系统，其包括多个泌尿外科手术机械，其中一个泌尿外科手术机械的远端部分设有摄像装置，另外的泌尿外科手术机械的远端部分设有末端执行器，鞘套，鞘套包括彼此固定连接的连接部和伸入部，连接部和伸入部设有彼此贯通的多个沿纵向轴线延伸且径向间隔设置的器械通道，连接部的多个器械通道在远端彼此邻近设置，并从远端朝近端彼此逐渐远离，伸入部还包括沿纵向轴线延伸且彼此间隔设置的第一液体通道和第二液体通道，伸入部的多个器械通道、第一液体通道和第二液体通道均邻近设置，从而使手术机械尺寸小且能在小尺寸空间范围内实现极高的自由度配置，且便于术前安装和术后清洗。
一种泌尿外科手术机器人系统

[实用新型]弯转构节、活动连接关节和穿刺针-CN202023007247.6有效
发明人：徐凯;陈煜阳 -专利权人：北京术锐技术有限公司
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本公开涉及医疗器械领域的穿刺针装置。公开一种弯转构节和具有该结构的穿刺针。弯转构节包括至少一个连接凸起和至少一个连接凹槽，分别设置在弯转构节的相对端；以及至少一个卡位凸起和至少一个卡位凹槽，分别设置在弯转构节的相对端。多个弯转构节首尾相连形成活动连接关节。还公开一种多段式穿刺针包括设置于前端的针尖和设置于后端的针尖连接结构的针头；首尾相接的多个前述的弯转构节，针头通过针尖连接结构与多个弯转构节的前端弯转构节活动连接。本公开提供的弯转构节和多段式穿刺针解决了小型化以后带来的脱节风险以及结构回差问题，具有更好的安全性稳定性和定位准确性，适合更精细的穿刺手术。
弯转构节活动连接关节刺针

[发明专利]一种球面运动的柔性并联机构-CN202010050330.7有效
发明人：徐凯;刘旭;陈煜阳;吴中昊;吴百波;王龙飞 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种球面运动的柔性并联机构，包括多条柔性运动支链，每条柔性运动支链依次设有连接机架的第一连续体构节和支链单元，支链单元内末端的第二连续体构节连接运动平台，在运动中，第一连接体构节的运动轴线和第二连接体构节的运动轴线相交于一点，该柔性并联机构所驱动的运动平台以该点为球心作球面运动。本发明的柔性并联机构，在弯曲过程中由直线作动器驱动第一连续体构节，第一连续体构节带动第二连续体构节被动弯曲，确保整个机构实现球面运动，各柔性运动支链的结构简单，避免了支链间的干涉，加工装配要求较低。
一种球面运动柔性并联机构

[发明专利]一种柔性穿刺针装置-CN201811619620.8有效
发明人：徐凯;陈煜阳 -专利权人：北京术锐技术有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性穿刺针装置，包括穿刺针，穿刺针包括外套管和中心管，中心管从外套管的穿刺针针头远离端插入外套管内形成外套管的中心管空置部和中心管插入部，中心管空置部能弯曲，中心管在外套管内沿外套管的轴线向前或向后运动过程中，中心管空置部的弯曲角度随中心管空置部的长度变化而变化。本发明公开的柔性穿刺针装置可应用于经皮穿刺手术，能够在穿刺过程中实现弯转角度及弯转方向的调节，该穿刺针装置可集成到手术机器人系统中，结合医学成像反馈，为经皮穿刺手术提供了灵活、精确的解决方案。
一种柔性刺针装置

[发明专利]一种柔性分拣机器人系统-CN201710329541.2有效
发明人：徐凯;朱向阳;阳志雄;梁博;赵彬;陈煜阳;吴中昊;张伟浩 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2017-05-11 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种柔性分拣机器人系统，其特征在于，该系统包括机械臂、末端执行器和驱动机构；机械臂具有柔性和平移运动的特性：所谓柔性是指机械臂能够进行弯曲运动；所谓平移运动是指机械臂在运动过程中不会扭转，其末端指向一直不变；末端执行器安装在机械臂的末端，能够进行伸缩进给运动和旋转运动；驱动机构与机械臂和末端执行器关联，以驱动机械臂完成弯曲运动和平移运动，同时驱动末端执行器完成伸缩进给运动和旋转运动。本发明可安装在工业自动化生产线上方，对生产线上的物品进行抓取、抬起、调整姿态、放下以及松开等一系列动作，且具有并联结构的机器人惯性小的特点，在高速运动时可避免出现运动不平稳以及精度难以控制的情况。
一种柔性分拣机器人系统

[发明专利]一种半掌假肢手-CN201611102375.4有效
发明人：徐凯;朱向阳;刘欢;张兆宇;刘增辉;张慧超;陈煜阳;梁博 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2016-12-05 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： A61F2/54 文献下载
摘要：本发明涉及一种半掌假肢手，其特征在于：包括连续体差动盒、接收腔和手指；所述连续体差动盒包括盒体，在所述盒体的底面固定连接有腕带，在盒体的内部设置有连续体差动机构，所述连续体差动机构的输出端为若干穿出所述盒体的第一弹性丝；所述接收腔包括用于容纳手掌的腔本体，所述腔本体的一端与所述盒体转动连接，所述腔本体的另一端与所述手指转动连接；所述手指包括转动连接在所述腔本体上的第一指节和转动连接在所述第一指节的另一端的第二指节，在所述第一指节上设置有联动机构；所述第一弹性丝与所述联动机构连接，当所述第一弹性丝对所述联动机构施加拉力时，所述联动机构驱动所述第一指节和第二指节同时发生弯曲。
一种假肢

[发明专利]一种基于柔性臂体的单孔腹腔镜手术系统-CN201610798103.6有效
发明人：徐凯;戴正晨;赵江然;阳志雄;张兆宇;陈煜阳 -专利权人：北京术锐技术有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于柔性臂体的单孔腹腔镜手术系统，包括柔性手术工具、成像工具、导管体和驱动体；柔性手术工具包括第一柔性臂体、手术执行器和第一驱动传动单元；成像工具包括第二柔性臂体、成像照明模组和第二驱动传动单元；导管体包括导管和多腔管体；驱动体包括与导管体关联的骨架，以及紧固连接于骨架上且分别与第一和第二驱动传动单元关联的多个驱动模组；驱动模组通过与之关联的第一驱动传动单元实现第一柔性臂体的整体进给自由度、整体旋转自由度和弯转自由度；驱动模组通过与之关联的第二驱动传动单元实现第二柔性臂体的整体进给自由度和弯转自由度。本发明可以使多个柔性手术工具和成像工具通过同一多腔管体进入人体施展手术。
柔性臂驱动传动单元成像工具驱动模组手术工具导管体关联单孔腹腔镜手术多腔管驱动体进给弯转成像照明紧固连接手术执行整体旋转导管模组

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