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[实用新型]一种灵巧手嵌入式系统-CN202021231274.9有效
发明人： 陈树渠;王涛;谢争;李袁;黄钟颖 -专利权人：深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种灵巧手嵌入式系统，所述系统包括：中央通信单元、若干个手指、手掌；其中：所述中央通信单元与所述手指、所述手掌和上位机进行通信连接，用于接收所述上位机的操作指令，并将所述操作指令转换为控制指令发送给所述手指和所述手掌；若干所述手指与所述手掌在硬件结构上采用兼容性设计，通过串行通信方式进行通信连接；所述手指和所述手掌根据所述控制指令进行运动。通过本实用新型实施例，通过手指与手掌采用嵌入式兼容性模块化设计，使灵巧手具备很好的灵活性以及可维护性，有效地减低灵巧手的维护和使用成本，从而使灵巧手具有高灵活性、高可靠性、抗干扰强、成本低、传输速度高、方便维护的优点，用户体验佳。
一种灵巧嵌入式系统

[实用新型]一种仓库拣货系统-CN202021196917.0有效
发明人：王涛;谢争;陈树渠 -专利权人：深圳蓝胖子机器智能有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仓库拣货系统，所述系统包括机械臂抓取系统、扫码通道系统、垂直分拣系统，所述扫码通道系统位于机械臂抓取系统和垂直分拣系统之间，所述机械臂抓取系统包括播种机器人、播种箱，所述播种机器人对播种箱中的待播种货物进行识别、抓取，并将抓取的待播种货物移动到扫码通道系统进行扫码，所述垂直分拣系统根据扫码信息，对待播种货物进行投放，本实用新型通过机械臂抓取系统实现货物智能识别、抓取，通过扫码通道系统实现快速准确扫码，再结合垂直分拣系统实现分拣和运送，使得拣货系统不再受限于机械臂的参数，增加了整个拣货系统的柔性和可拓展性，大大提高了分拣系统的工作效率。
一种仓库系统

[发明专利]一种仓库拣货方法、系统-CN202010589696.1在审
发明人：王涛;谢争;陈树渠 -专利权人：深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种仓库拣货方法和系统，所述方法包括播种机器人对播种箱中的待播种货物进行识别抓取，并将抓取的待播种货物移动到扫码通道系统内且位于托盘的正上方处，播种机器人松开货物，让待播种货物自由下落至托盘里，扫码通道系统内的扫码器对自由下落的待播种货物进行扫码，垂直三轴机器人根据所述扫码信息，将托盘中的待播种货物投入到料车对应的播种框中，采用本发明提供的仓库拣货方法和系统，通过机械臂抓取系统实现货物智能识别、抓取，通过扫码通道系统实现快速准确扫码，再结合垂直分拣系统实现分拣和运送，使得拣货系统不再受限于机械臂的参数，增加了整个拣货系统的柔性和可拓展性，大大提高了分拣系统的工作效率。
一种仓库方法系统

[实用新型]一种灵巧手手指及多指灵巧手-CN201921885753.X有效
发明人：王涛;陈树渠;徐熠 -专利权人：深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2019-11-04 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种灵巧手手指及多指灵巧手，属于机械抓手技术领域，其中，该灵巧手手指包括若干指节、驱动若干指节相对转动的动力机构及控制动力机构的控制电路板，控制电路板与动力机构电性连接且设置于所述若干指节内部。本灵巧手手指实现了手指的模块化，将机电驱动及控制结构内置在手指内部，作为一个手指单元，具有独立的功能模块，易于插接在外部设备上且能够实现快速更换，便于维护。
一种灵巧手指

[实用新型]一种力感知结构、灵巧手手指及多指灵巧手-CN201921885902.2有效
发明人：王涛;陈树渠 -专利权人：深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2019-11-04 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种力感知结构、灵巧手手指及多指灵巧手，属于机械抓手技术领域，其中，该力感知结构包括第一刚性平面板、若干第一受力柱及传感器单元，若干第一受力柱及传感器单元均设置在第一刚性平面板内侧，第一刚性平面板用于接收外力且将外力分布于若干第一受力柱；传感器单元包括与若干第一受力柱对应设置的若干感应块以及与若干感应块电性连接的传感器电路板，每一感应块用于感知作用于相应的第一受力柱的分力大小且反馈到传感器电路板，若干感应块分布在传感器电路板面向第一刚性平面板所在的一侧表面。本技术方案，其可有效解决现有技术中多指灵巧手只能单纯感知相应指节是否受力极大地局限了多指灵巧手的应用的技术问题。
一种感知结构灵巧手指

[发明专利]基于力传感器滑动预测方法、装置、电子设备及存储介质-CN201911067291.5在审
发明人：王涛;陈树渠 -专利权人：深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2019-11-04 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于力传感器的滑动预测方法、装置、电子设备及存储介质，包括：采集力传感器数据信号；将所述力传感器数据信号作为长短期记忆网络LSTM的输入，经过LSTM网络训练模型测试所述力传感器数据信号后，得到输出结果；根据所述输出结果，预测所述力传感器的滑动。通过本发明实施例，通过结合LSTM网络对力传感器数据信号进行训练模型测试判定的数据驱动学习方式实现滑动预测，不需要针对特定物品进行阈值修改和调整，能够有更好的适应性，提高结果的准确率；并根据力传感器的力变化进行判定，在相对运动发生前进行判定。
力传感器数据信号滑动判定输出结果预测存储介质电子设备记忆网络模型测试数据驱动网络训练学习方式训练模型阈值修改力变化准确率采集测试网络

[发明专利]一种力传感器、力传感设备、测算力的方法、及存储介质-CN201911067275.6在审
发明人：王涛;陈树渠 -专利权人：深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2019-11-04 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： G01L5/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种力传感器、力传感设备、测算力的方法及存储介质，包括：施力平面模块、若干传感单元、受力平面模块，其中：所述若干传感单元位于所述施力平面模块与所述受力平面模块之间，并分别与所述施力平面模块和所述受力平面模块连接；所述施力平面模块，用于将施加于所述施力平面模块的力分散传递给若干传感单元；所述若干传感单元，用于感知获取通过所述施力平面模块分散传递过来的力。通过本发明实施例，通过力传感器模块化，以较少数量的传感单元覆盖了较大感知面积，结构简单，成本较低，极大地降低了力传感器成本，推动力传感器的普及。
施力平面传感单元力传感器受力平面感知力传感设备存储介质模块连接传递传感器模块化推动力施加测算覆盖

[发明专利]一种力感知结构、灵巧手手指及多指灵巧手-CN201911067209.9在审
发明人：王涛;陈树渠 -专利权人：深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2019-11-04 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开一种力感知结构、灵巧手手指及多指灵巧手，属于机械抓手技术领域，其中，该力感知结构包括第一刚性平面板、若干第一受力柱及传感器单元，若干第一受力柱及传感器单元均设置在第一刚性平面板内侧，第一刚性平面板用于接收外力且将外力分布于若干第一受力柱；传感器单元包括与若干第一受力柱对应设置的若干感应块以及与若干感应块电性连接的传感器电路板，每一感应块用于感知作用于相应的第一受力柱的分力大小且反馈到传感器电路板，若干感应块分布在传感器电路板面向第一刚性平面板所在的一侧表面。本技术方案，其可有效解决现有技术中多指灵巧手只能单纯感知相应指节是否受力极大地局限了多指灵巧手的应用的技术问题。
受力柱感应块灵巧手平面板感知传感器电路板传感器单元电性连接机械抓手有效解决分力受力指节反馈局限应用

[发明专利]一种灵巧手手指及多指灵巧手-CN201911067818.4在审
发明人：王涛;陈树渠;徐熠 -专利权人：深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2019-11-04 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开一种灵巧手手指及多指灵巧手，属于机械抓手技术领域，其中，该灵巧手手指包括若干指节、驱动若干指节相对转动的动力机构及控制动力机构的控制电路板，控制电路板与动力机构电性连接且设置于所述若干指节内部。本灵巧手手指实现了手指的模块化，将机电驱动及控制结构内置在手指内部，作为一个手指单元，具有独立的功能模块，易于插接在外部设备上且能够实现快速更换，便于维护。
灵巧手动力机构指节控制电路板外部设备电性连接机电驱动机械抓手控制结构快速更换手指单元模块化插接内置驱动维护

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