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[发明专利]基于特定谐波补偿的同步死区调制方法-CN201710531466.8有效
发明人：张擎;杨奇峰;刘世昌;陈廷辉;陈睿;邓德智 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-06-30 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： H02M1/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于特定谐波补偿的同步死区调制方法，通过编码器输出A+、A‑、B+、B‑、Z+、Z‑差分信号，经差动接收器处理后得到的A、B、Z信号送到事件管理器的正交编码脉冲电路QEP上并进行译码，得到永磁同步电机转子的转速、旋转方向、旋转位置信息；T1UFINT触发AD采样，即AD的采样频率为触发频率；经过三相静止到两相旋转坐标变换之后得到反馈电流id、iq，与给定id*、iq*求偏差，经过电流调节得到给定电压；给定电压经过两相旋转到两相静止坐标变换之后得到Uα、Uβ，经过SVPWM算法，得到PWM斩波，经电平转换电路的处理，用于控制功率器件IGBT开通和关断，使电压源逆变器输出适当电压，实现电机调速运行。
基于特定谐波补偿同步死区调制方法

[实用新型]分布式工业控制系统多功能展示装置-CN202023062388.8有效
发明人：崔可夫;汤长波;刘世昌;梁亮;于海亮;陈廷辉 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G09B25/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种展示装置，特别涉及一种分布式工业控制系统多功能展示装置。包括展示柜及设置于展示柜上的双轴传动装置、电机组件、工业控制器及第一、二、三功能互动区，其中双轴传动装置设置于展示柜内且与电机组件连接，电机组件与工业控制器连接；第一、二、三功能互动区设置有多种不同的互动性功能体验按钮，可以通过展示板外侧的双转动指针与LED灯带相配合，为客户提供工业控制器各类功能的动态展示。本实用新型适应范围广泛，可以满足各类工业控制器的各功能的动态展示需求，同时还可以搭配各类外围模块进行系统性功能展示，大大提高了客户的互动体验感。
分布式工业控制系统多功能展示装置

[发明专利]一种蛇形关节履带式复合机器人-CN201911373455.7在审
发明人：刘世昌;李嘉巍;邹风山;陈廷辉;宋宇宁;李慧 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种蛇形关节履带式复合机器人，包括蛇头、蛇身和蛇尾，其中蛇身采用关节连接蛇头和蛇尾；所述蛇头和蛇尾均采用单排履带式结构；所述蛇身包括第一关节～第五关节，其中第一关节连接蛇头，第五关节连接蛇尾；所述第一关节、第三关节和第五关节为旋转关节，第二关节和第四关节为摆动关节。本发明通过蛇身关节的旋转和摆动，可以实现多种结构形式的变换，其整体结构简单、功能可靠也易于实现。
一种蛇形关节履带式复合机器人

[发明专利]一种线束固定机构-CN201911373883.X在审
发明人：董荣刚;张锋;杜振军;王洪阳;唐忠华;陈廷辉 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： H02G11/00 文献下载
摘要：一种线束固定机构，包括底座和固定夹；所述固定夹包括底板、连接柱和夹线单元，所述转动板和所述夹线单元通过所述连接柱连接，所述转动板设于所述底座内，所述转动板和所述底座相互可旋转。上述线束固定机构，当底座固定于旋转机构上时，底座随旋转机构进行旋转运动。夹线单元用于夹持线束，转动板和底座相互可旋转，转动板带动夹线单元以及夹线单元夹持的线束与底座相互可旋转。因此，夹线单元夹持的线束不会随底座的转动而转动，而是保持原有的姿态，不容易造成线束的磨损，有效的提高了线束的使用寿命。大大的提高了线束在旋转环境下固定的安全性。
一种固定机构

[发明专利]一种复合机器人安全电控系统-CN201911375384.4在审
发明人：陈睿;李建明;陈廷辉;华正雨;白宏生;宛月 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种复合机器人安全电控系统，包括网管POE交换器，所述网管POE交换器的输出端通过局域网连接有第一控制器，且网管POE交换器的输出端通过局域网连接有第二控制器，所述第二控制器的的输出端通过USB接口连接有底盘相机，所述第一控制器的输出端通过局域网连接有示教器，且第一控制器的输出端通过SOE安全总线连接有系统IO板，所述系统IO板的输出端通过信号传输接口连接有信号交换板，且信号交换板的输出端通过信号传输接口连接有手臂系统。与现有技术相比，本发明的有益效果为复合机器人安全电控系统代替传统的安全继电器安全控制系统融，不但节约了车间空间与成本，还提高了复合机器人重新安全组态的效率，起到提高车间生产率的作用。
一种复合机器人安全系统

[发明专利]一种喷涂机器人-CN201611067208.0有效
发明人：李学威;何伟全;边弘晔;陈廷辉;张鹏;冯春雨;付杰 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2016-11-28 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种喷涂机器人，包括喷涂机器人本体和设置在喷涂机器人本体上的喷枪，喷涂机器人本体上设置有电机线走线腔，电机线和电机均封装在电机线走线腔内，电机线走线腔为密闭的腔体，喷涂管设置在所述电机线走线腔外。通过将电机线和电机封装在密闭的电机线走线腔内，同时将喷涂管设置在电机线走线腔外，使得电机线和电机与喷涂管完全的隔离，即使在喷涂机器人运作的过程中喷涂管破裂，漆料等喷涂物料也不会接触到电机和电机线，大大的降低了爆炸、起火等情况发生的可能性，最大程度的保证了人员和设备的安全，提高了安全性能和可靠性。
一种喷涂机器人

[发明专利]一种地面清洁装置和系统-CN201711456552.3有效
发明人：杨奇峰;邹风山;王宇卓;朱洪彪;陈廷辉;张擎 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种地面清洁装置和系统，所述装置包括行走单元、水箱、本体、动力单元、控制单元、摄像单元、地面清洁单元、抽吸单元、出水泵、真空泵和烘干单元；所述本体和水箱设置于行走单元上方；所述水箱包括净水箱和污水箱，所述地面清洁单元包括输水管、刷盘、刷盘电机。在使用过程中，装置可以通过驱动刷盘电机带动刷盘转动，实现对地面待清洁区域的清理工作。此外，控制单元根据时序依次驱动真空泵和烘干单元，控制吸扒对积水区域进行反复擦拭，从而达到清理积水的目的。控制单元还可以启动烘干单元，对积水清理后的区域进行烘干处理。本发明的地面清洁装置可以替代保洁人员进行清洁作业，不仅提高了清洁效率，同时也节约了人力。
一种地面清洁装置系统

[发明专利]一种地面烘干装置和系统-CN201711455491.9有效
发明人： 陈廷辉;李学威;张擎;杨奇峰;徐峰;梁亮 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： A47L11/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种地面烘干装置和系统，所述装置包括行走单元、本体、动力单元、控制单元、摄像单元、抽吸单元、烘干单元；所述抽吸单元包括真空泵、吸扒和吸扒管,所述吸扒通过吸扒管与污水箱连接,所述真空泵装置在污水箱上,其抽风口与污水箱连通。当控制单元识别出图像信息中存在较多的积水时，可以通过动力单元驱动行走单元移动至相应区域，并控制吸扒对积水区域进行反复擦拭，从而达到清理积水的目的。当积水清理完成后，控制单元还用于启动烘干单元，对积水清理后的区域进行烘干处理。本发明的地面烘干装置可以替代保洁人员，对地面上积水较多的区域进行清洁、烘干操作，不仅提高了清洁效率，同时也节约了人力成本。
一种地面烘干装置系统

[发明专利]一种梯形图编译方法及相应的PLC系统-CN201710530006.3有效
发明人：陈晓超;徐方;王宏玉;陈廷辉;祁迹;宋吉来 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-06-30 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本发明公开一种梯形图编译方法及相应的PLC系统，在软件完成对部件的记录后，生成符合数据规则的预定格式输出文件；读入所述输出文件中的数据后，寻找梯形图逻辑的输出部件；逐行遍历所述输出文件中的数据，发现递归起点即调用递归算法进行递归；若所述输出部件存在复数个输入分支，则对所述复数个输入分支依次进行递归，每完成一次递归后，再次返回所述输出部件时将数据写入一个新的寄存器内；所述每一个分支的递归过程在遇到递归终点后开始递归的回归过程；完成所述复数个分支递归后返回所述部件的处理流程，根据所述部件的属性实现逻辑的与、或功能。本发明实施例采用递归算法有效地解决梯形图编程受限的问题，降低梯形图编辑难度。
一种梯形编译方法相应 plc 系统

[发明专利]一种清洁装置和清洁系统-CN201711455428.5有效
发明人：邹风山;陈廷辉;徐建东;王冬雷;刘利军;梁亮 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： A47L11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种清洁装置和清洁系统，所述清洁装置行走单元、本体、动力单元、控制单元、摄像单元、更换部和抓取部。所述本体上设置有能够安放第一更换部的第一容置区和能够安放第二更换部的第二容置区；所述抓取部包括转动部和固定部，所述转动部与固定部连接。控制单元可以根据图像信息控制动力单元驱动所述转动部发生转动，以使得固定部与第一更换部锁固或分离，或者使得固定部与第二更换部锁固或分离，从而实现对作业的更换部进行快速替换。相当于人工进行更换作业机构的方式，本发明具有操作简单、高效便捷、应用场景广泛等优点，降低了场地清洗过程中人工操作步骤，提升了用户体验。
一种清洁装置系统

[发明专利]充电组件，充电箱以及充电装置-CN201611062190.5有效
发明人：李学威;于大元;徐方;边弘晔;陈廷辉;王文钊;徐冰 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2016-11-26 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种充电组件，充电箱以及充电装置。本发明的充电组件包括第一板，第二板，充电支架，充电模块以及充电接触组件；所述充电模块固定设置在第一板和第二板之间并从第一板的开槽处伸出；所述充电模块包括第一充电铜条，第二充电铜条，使所述第一充电铜条和第二充电铜条之间夹紧配合的夹紧机构以及设置在所述第一充电铜条上的导电柱；所述导电柱与所述充电接触组件相对设置。本发明还公开了一种包括所述充电组件的充电箱以及充电装置。所述充电组件，充电箱以及充电装置具有可靠性高的优点。
充电组件以及装置

[发明专利]一种双戊烯脱氢催化剂的制备方法及应用-CN201810166042.0有效
发明人：蒋丽红;丁雨晴;王亚明;郑燕娥;陈廷辉;冉索宇;贾庆明;陕绍云 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-02-28 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： B01J31/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种双戊烯脱氢催化剂的制备方法及应用，本发明采用RhCl3·3H2O乙醇溶液与1,5‑环辛二烯(COD)共热回流的方法制得[Rh(COD)Cl]2，然后与官能化过的活性炭混合，加入甲醇溶液，经超声波处理，过滤，干燥后制得[Rh(COD)Cl]2/C催化剂；将上述所制催化剂应用在双戊烯脱氢反应中，得到具有较高收率的对伞花烃；该方法操作简单，设备条件要求低，条件温和，双戊烯转化率及对伞花烃选择性均较高。
一种戊烯脱氢催化剂制备方法应用

[发明专利]一种聚苯胺/二氧化锰复合催化剂的制备方法及应用-CN201710699698.4有效
发明人：王亚明;焦星星;蒋丽红;王鹤林;陈廷辉;潘登 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2017-08-16 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： B01J31/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种聚苯胺/二氧化锰复合催化剂的制备方法及应用，属于催化剂制备技术领域。本发明在掺杂酸溶液A中加入苯胺单体得到溶液A，在掺杂酸溶液B中加入过硫酸铵得到溶液B，在温度为0~25℃条件下，将溶液B加入到溶液A中聚合反应4~6h，过滤、洗涤，干燥即得酸掺杂态聚苯胺；将酸掺杂态聚苯胺溶解于高锰酸钾水溶液中得到混合液C，静置反应2~4h，过滤、洗涤，干燥即得聚苯胺/二氧化锰复合催化剂。本发明方法的原料成本低、制备工艺简单、热稳定性好，且制备的催化剂具有催化活性高、选择性好、分离容易、使用寿命长的特点。
一种苯胺二氧化锰复合催化剂制备方法应用

[发明专利]一种环氧化反应催化剂的制备方法及应用-CN201710769524.0有效
发明人：蒋丽红;陈廷辉;王亚明;郑燕娥;贾庆明;陕邵云;陈君祝;冉索宇;丁雨晴 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2017-08-31 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： B01J29/85 文献下载
摘要：本发明公开了一种环氧化反应催化剂的制备方法及应用，本发明方法将水热合成法制得的SAPO‑34分子筛与Co(CH3COO)2·4H2O和Mn(CH3COO)2·4H2O的混合试剂混合，加入去离子水，经超声处理，过滤，干燥后制得CoMn/SAPO‑34分子筛催化剂；将上述所制催化剂应用在松节油环氧化反应中，得到具有高收率的环氧蒎烷；该方法原料成本较低，条件温和，设备条件要求低，将所制备催化剂用于松节油环氧化反应可高转化率、高选择性的获得环氧蒎烷。
一种氧化反应催化剂制备方法应用

[发明专利]一种智能升降清洁马桶-CN201611070345.X有效
发明人：王宏玉;邸霈;徐方;陈廷辉;刘世昌;王文钊;孟庆铸 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2016-11-29 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： E03D11/12 文献下载
摘要：本发明涉及智能辅助运动设备技术领域，具体为一种智能升降清洁马桶。本发明的一种智能升降清洁马桶包括中央控制器、运动辅助机构和驱动机构；中央控制器设置在运动辅助机构上，中央控制器用于控制马桶的清洁和运动辅助机构的升降；运动辅助机构包括脚部升降机构、臀部升降机构、扶手和靠背；驱动机构设置在运动辅助机构上，用于驱动运动辅助机构。通过检测使用者的小腿长度，自动调节运动辅助机构的高度和角度，通过检测使用者的重心移动位置和扶手手握的力度，判断使用者的意图，根据重心稳定的原理，通过控制面板调节运动辅助机构的支撑和倾斜，使用户更加安全、方便、智能的使用马桶。
一种智能升降清洁马桶