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[发明专利]一种激光叉车路径规划方法-CN201911376007.2有效
发明人：陈双;郑亮;罗海南;林振辉;陆雪强;刘刚;高云峰;曹雏清 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光叉车路径规划方法，包括以下步骤：构建激光叉车所处的环境模型；构建环境模型的环境拓扑图及有向图；根据任务列表获取激光叉车需要执行的任务；根据接收到激光叉车当前的位姿，判断激光叉车所处的位置，为子节点或主节点或路径上；若激光叉车处于子节点，则直接利用AStar算法规划子节点所处的主节点至目标节点的最短路径；若激光叉车处于主节点，首先利用AStar算法规划出一条最短路径。采用上述技术方案，建模简单，减少占用计算机的存储资源；提出了无需叉车原地掉头的路径规划，减少了场地路面的磨损，解决无法掉头的问题；提出了小车停靠在任意位置的路径规划，解决了以往叉车必须停靠在节点的问题。
一种激光叉车路径规划方法

[发明专利]一种基于卡尔曼过滤的激光雷达定位方法-CN201811618459.2有效
发明人：陈智君;李超;张阳;陆雪强 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S17/42 文献下载
摘要：本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种基于卡尔曼过滤的激光雷达定位方法，该方法包括如下步骤：S1、基于当前帧中的3个已知反光来计算激光雷达当前在路标地图中的位姿P(xp,yp,θp)；S2、基于卡尔曼过滤对激光雷达的当前位姿进行优化，得到当前时刻的最优位姿P′(xp,yp,θp)；S3、检测当前帧中是否存在未知反光板，若检测结果为是，则基于激光雷达当前的最优位姿P′(xp,yp,θp)来计算未知反光板在路标地图中的坐标，并更新路标地图。对计算的激光雷达位姿进行卡尔曼过滤，获取更为精准的激光雷达位姿，提高定位精度。
一种基于卡尔过滤激光雷达定位方法

[发明专利]一种基于反光板的激光雷达地图构建及定位方法-CN201811618491.0有效
发明人：陈智君;李超;张阳;陆雪强 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S17/42 文献下载
摘要：本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种基于反光板的激光雷达地图构建与定位方法，包括：S1、判断当前是否进入定位模式，若判断结果为否，进入建图模式，执行步骤S2至步骤S5，若判断结果为是，进入定位模式，执行步骤S2至步骤S4；S2、提取当前帧中的反光板，计算各反光板在雷达坐标系中的坐标；S3、检测激光雷达在上一帧中是否定位成功，检测结果为是，基于动态匹配来匹配出当前帧中的已知反光板和未知反光板，检测结果为否，基于静态匹配来匹配出当前帧中的已知反光板和未知反光板；S4、基于已知反光板来计算激光雷达当前帧在路标地图中的位姿；S5、计算未知反光板在路标地图中的坐标，并更新路标地图，提高了定位和路标地图构建的精准性。
一种基于光板激光雷达地图构建定位方法

[发明专利]一种基于图优化的激光雷达路标地图构建方法-CN201811618457.3有效
发明人：陈智君;李超;张阳;陆雪强 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G01S17/42 文献下载
摘要：本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种基于图优化的激光雷达路标地图构建方法，包括如下步骤：S1、检测当前帧中是否存在未知反光板，若检测结果为否，则直接执行步骤S2，若检测结果为是，在计算未知反光板在临时路标地图中的坐标，再执行步骤S2；S2、构建节点Nodecur，节点中包括当前帧中所有反光板的ID、及反光板在激光雷达坐标系中的局部坐标；S3、计算从当前节点Nodecur到关联节点Nodei的位姿变换；S4、检测所有反光板的ID是否均位于位姿地图中，若检测结果为是，则执行步骤S5，若检测结果为否，则执行步骤S1；S5、将构建节点时建立的临时路标地图转换为路标地图。基于位姿图来进行路标地图的重构，解决了由于误差累积传播导致的建图精度下降的问题。
一种基于优化激光雷达路标地图构建方法

[发明专利]一种多激光导引AGV的安全距离检测方法-CN201911378855.7有效
发明人：陈双;郑亮;陆雪强;刘刚;林振辉;罗海南;高云峰;曹雏清 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多激光导引AGV的安全距离检测方法，包括以下步骤：(1)、进行粗检测，筛选出两导引AGV距离过小的情况，进行步骤(2)～步骤(5)；(2)、根据激光导引AGV的尺寸图，完成二维世界坐标系的转换；(3)、构建激光导引AGV的OBB包围盒；(4)、利用SAT分离轴方法计算各OBB包围盒之间的距离；(5)、根据距离判别策略，给出激光导引AGV相应的动作。采用上述技术方案，可以精准、快速地计算出两导引AGV之间的距离，提高了整个物流系统的安全性。
一种激光导引 agv 安全距离检测方法

[发明专利]一种激光雷达反光板的快速匹配方法-CN201811618447.X有效
发明人：陈智君;李超;张阳;陆雪强 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种激光雷达反光板的快速匹配方法，该方法包括如下步骤：S1、检测激光雷达在上一帧是否定位成功；S2、若检测结果为是，则基于动态匹配来匹配出当前帧中的已知反光板和未知反光板；若检测结果为否，则基于静态匹配来匹配出当前帧中的已知反光板和未知反光板。本发明提供的激光雷达反光板的快速匹配方法具有如下有益效果：分层进行匹配，提高了匹配的速度，提高匹配的可靠性。
一种激光雷达光板快速匹配方法

[发明专利]一种基于floyd算法的激光叉车路径搜索方法-CN201811629622.5有效
发明人：陈智君;李超;陈双;张阳;陆雪强 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种基于floyd算法的激光叉车路径搜索方法，包括：S1、获取离激光叉车的当前位置p最近的站点S_st，基于站点S_st来确定位置p在环境拓扑地图中的起始路段；S2、基于floyd算法搜索站点S_st到目标站点S_end的最短路径roadList；S3、判断起始路段与最短路径roadList中的首个路段是否重合；S4、若不重合，则在最短路径roadList中的首个路段前插入起始路段；S5、遍历路段roadList，将相同行驶方向的相邻路段进行合并，得到激光叉车行驶路径上的路径名集合roadNameList。即使激光叉车的当前位置不在环境拓扑地图的站点上，也能基于floyd算法来进行路的规划。
一种基于 floyd 算法激光叉车路径搜索方法

[发明专利]一种基于原子层沉积技术的泡沫铜制备方法-CN201910079495.4有效
发明人： 陆雪强;左雪芹;潘晓霞 -专利权人：江苏迈纳德微纳技术有限公司
申请日： 2019-01-28 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： C23C16/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于原子层沉积技术的泡沫铜制备方法，首先在多孔聚氨酯模板上进行原子层沉积，先后脉冲入铜源前驱体1和还原性前驱体2，得到表面均匀包覆铜薄膜的三聚氰胺泡沫，然后将上述包覆铜薄膜的三聚氰胺泡沫在高温下除去模板，得到Cu泡沫，本发明利用原子层沉积的保形性，得到的泡沫铜完全复制了有机模板的结构，且通过调节原子层沉积的次数，可以精确控制铜膜的厚度，进而实现对泡沫铜力学性质，孔隙率，传热特性等的调控，使得泡沫铜的耐久性及抗氧化性明显高于普通技术制备的铜泡沫，具有广泛应用前景。
一种基于原子沉积技术泡沫铜制方法

[发明专利]一种栅格地图及基于栅格地图的多AGV调度方法-CN201811618076.5有效
发明人： 陆雪强;张松涛;李超 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种栅格地图及基于栅格地图的多AGV调度方法，该地图包括：N*N个等距设置的节点，节点即为路径中的站点，各站点之间双向行驶，站点采用空闲标识、繁忙标识或障碍标识来进行标记；若AGV小车即将到达的站点为中间站点，则采用繁忙进行标识，同时记录即将达到AGV小车的AGV标识；若AGV小车即将达到的站点为终止站点，或AGV小车当前所处的站点为起始站点，则采用障碍进行标识；他站点采用空闲进行标识。基于下一站点的站点标识来进行调控，为了避免AGV等待时间过长，在下一站点为故障时，将当前行驶路径中一下路段的路段权值设为无穷大，则控制AGV重新规划当前站点至终止站点的行驶路径，提高AGV的运行效率。
一种栅格地图基于 agv 调度方法

[发明专利]一种码垛机器人中货物层数自动更新方法-CN201911403338.0有效
发明人： 陆雪强;高云峰;曹雏清 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种码垛机器人中货物层数自动更新方法，包括：确定动作类型为pick取货动作或者drop放货动作；根据码垛机器人存储的变量信息结合检测的当前码垛机器人所处的货物层数和货架层数来控制响应pick取货动作或者drop放货动，并更新货物层数和或货架层数至码垛机器人。本发明的优点在于：在进行逐层放置或取货物时，方便码垛机器人根据更新的变量信息来进行下一次的动作，更新的变量包括货架层数、货物层数，也方便码垛机器人更新变量来确定下一次操作的位置。
一种码垛机器人中货物层数自动更新方法

[发明专利]一种激光叉车交通管制系统-CN202011104158.5在审
发明人：陈双;郑亮;林振辉;罗海南;刘刚;陆雪强 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2020-10-15 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G08G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光叉车交通管制系统，包括：至少一辆激光叉车，与激光叉车通讯连接的交通管制装置；布置在行走路径的周边的反光板，行走路径上布置若干主站点，主站点的附近布置有用于取放货物的子站点，激光叉车沿行走路径往返运动；交通管制装置基于加锁列表来控制激光叉车的启停，将距首个冲突路段或首个冲突站点较远的激光叉车ID加入被冲突激光叉车的加锁列表中，同时控制冲突激光叉车停车，在冲突解除后，将冲突激光叉车ID从被冲突激光叉车的加锁列表中删除，启动冲突激光叉车。通过两两对比激光叉车的任务属性后，根据加锁列表控制激光叉车的启停，该方法能够有效的解决多激光叉车共存的交通管制问题，该方法适应于双向路径的激光叉车。
一种激光叉车交通管制系统

[发明专利]一种用于调度控制的通信方法-CN201911395940.4有效
发明人： 陆雪强;高云峰;曹雏清 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： G08C17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于调度控制的通信方法，该通信方法用于实现上位机和下位机之间的数据通信；所述上位机用于将发布信息发送至下位机，所述下位机用于将反馈信息发送至上位机；其中发布信息和反馈信息均采用带校验信息的结构体形式发送信息。本发明的优点在于：通信可靠安全，可以防止丢包、也可以防止错误信息的汇入一起错误控制，可以进行数据丢包与否的验证；有效控制下位机的即时停止和任务信息的高效使用；可以根据设置的标志校验位结合重连机制可以保证运行时重连不会错过有效任务的接收。
一种用于调度控制通信方法

[发明专利]一种激光AGV调度控制系统及其控制方法-CN202010212022.X在审
发明人：陈双;郑亮;陆雪强;刘志强;高云峰;曹雏清 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2020-03-24 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光AGV调度控制系统，对多个激光AGV小车进行控制，控制系统设置无线通信基站、调度系统及自动充电桩；无线通信基站将调度系统与激光AGV小车、调度系统与自动充电桩进行信号连接。本发明还公开了该调度控制系统的控制方法。采用上述技术方案，根据任务的属性，利用AStar算法规划出一条最短行驶路径，减少每台小车的运行行驶时间；解决激光AGV在相向冲突路段、重复路段及交叉路口处激光AGV相撞或等待时间过长的问题；增加自动充电模块，减少人工成本，提高系统的效率，实现整个系统的无人化操作。
一种激光 agv 调度控制系统及其控制方法

[发明专利]一种多层级嵌套循环任务派发方法-CN201911417884.X在审
发明人： 陆雪强;高云峰;曹雏清 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种多层级嵌套循环任务派发方法，包括，根据调度系统发来的调度信息解析处多个依次执行的任务，每个任务对应的包括多个子任务；通过外循环嵌套方式依次执行每一个任务对应的控制指令；在执行每一个任务时，通过内嵌套循环将多个子任务对应的控制指令的发送至码垛车。本发明的优点在于：可以实现调度系统的调度信息的解析并转换成对应的指令循环可靠的发送至码垛车中，简单方便可靠高效；可以实现任务的嵌套循序依次解析发送至码垛车，即可实现包含多个子任务的单任务解析发送，又可实现多任务的解析派发。
一种多层嵌套循环任务派发方法

[发明专利]利用原子层沉积技术快速沉积氧化物薄膜的系统及方法-CN201810775384.2在审
发明人： 陆雪强;潘晓霞;左雪芹 -专利权人：江苏迈纳德微纳技术有限公司
申请日： 2018-07-16 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： C23C16/455 文献下载
摘要：本发明涉及利用原子层沉积技术快速沉积氧化物薄膜的系统及方法。所述系统中，流量计与第一源钢瓶连通，第一源钢瓶通过第二运输管路与三通接头的一个进口连接，第二源钢瓶通过第三运输管路与三通接头的另一个进口连接，手动隔膜阀和原子层沉积阀在第三运输管路上，三通接头的出口与反应室的进口连通，反应室的出口与真空泵的抽气口连通。所述方法将载气先通入氧源前驱体进行混合，然后通过载气将氧源前驱体持续不断的通入至反应室中，金属有机源前驱体通过脉冲的方式进入反应室，与附着在衬底表面的氧源前驱体发生化学反应，从而沉积形成氧化物薄膜。本发明的每个循环只需脉冲金属有机源前驱体，大大缩短了沉积时间，降低了生产成本。
前驱体反应室三通接头钢瓶氧源连通金属有机源氧化物薄膜运输管路脉冲载气沉积流量计进口原子层沉积技术化学反应手动隔膜阀原子层沉积衬底表面快速沉积抽气口运输管真空泵附着生产成本出口

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