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[发明专利]一种考虑关节电机动力学的机械臂力跟踪阻抗控制方法-CN202111141336.6有效
发明人：王邢波;张岩;陆闯 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑关节电机动力学的机械臂力跟踪阻抗控制方法，包括以下步骤：步骤一、建立力跟踪偏差的微分方程，根据力跟踪偏差的微分方程获得状态空间方程；在状态空间方程下，利用反步法结合自适应神经网络，得到环境未知时的位置二次修正律，计算笛卡尔空间中的柔顺位置xc，步骤二、通过运动学反解，将步骤一中得到的xc转换成关节空间的柔顺角位置qc；步骤三、设计位置跟踪控制器，得到跟踪qc所需要的控制力矩τ；步骤四、设计电流跟踪控制器，在电流跟踪控制器中利用自适应神经网络来逼近关节电机的动力学模型，进而得到应当施加在各个关节电机上的控制电压。本发明提升了轨迹跟踪精度，最终减小了在未知环境下的力跟踪偏差。
一种考虑关节电机动力学机械臂力跟踪阻抗控制方法

[发明专利]基于TDE的灵巧手指自适应滑模跟踪控制方法-CN202111169597.9有效
发明人：王邢波;陆闯;张岩 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人控制技术领域，具体涉及一种基于TDE的灵巧手指自适应滑模跟踪控制方法，所述控制方法将n个关节力矩和m个腱张力，其中mn；通过映射矩阵R转化，建立腱驱动灵巧手指动力学方程，通过时延估计TDE方法对复杂动力学模型进行估计。通过设计非奇异快速终端滑模面，实现有限时间内收敛，解决了传统滑模控制中仅可以实现渐进收敛的问题，提高了跟踪性能和收敛性能。为了进一步提高非奇异终端滑模控制的性能，结合了PID积分控制，设计了PID‑NFTSM控制及自适应组合趋近律，所提控制方法是连续的，无奇异性的，不仅降低了TDE误差，同时也提高了跟踪控制的精确性。
基于 tde 灵巧手指自适应跟踪控制方法

[发明专利]一种地面压裂区域卸压防冲的目标岩层确定方法-CN201911276045.0有效
发明人：徐刚;杜涛涛;夏永学;陆闯;王元杰;潘俊锋;秦子晗;冯美华;刘少虹 -专利权人：天地科技股份有限公司
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种地面压裂区域卸压防冲的目标岩层确定方法，涉及煤矿冲击地压技术领域，可以提升地面压裂的效果。其中方法包括：利用关键层理论，计算出具有可压裂性的多个预地面压裂岩层；根据所述多个预地面压裂岩层传递至工作面煤层的剩余能量，确定地面压裂目标岩层。本申请能够通过地面压裂有效改变厚层坚硬顶板的物理力学性质，降低其强度和完整性，并以期从根本上消除开采过程中厚层、巨厚顶板突然断裂诱发严重冲击地压灾害的威胁，是实现冲击地压治理的战略性措施，以及达到冲击地压灾害源头治理的新防冲手段，有利于降低了防冲成本，提高煤矿安全高效开采水平。
一种地面区域卸压防冲目标岩层确定方法

[发明专利]一种人造解放层防冲方法-CN202310143196.9在审
发明人：潘俊锋;杜涛涛;夏永学;冯美华;陆闯 -专利权人：中煤科工开采研究院有限公司
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种人造解放层防冲方法，包括：在存在冲击地压隐患地层区域上方确定人造解放层所在的目标岩层；对人造解放层和其等效煤层开采进行数值模拟和理论分析，以获取被解放层的等效煤层开采下的应力σlib，被解放层在人造解放层开采下的应力σart；依据σlib和σart的比值定义等效应力解放系数ξ，并依据此评判准则在目标岩层中对人造解放层厚度以及范围进行划分判定；依据对人造解放层厚度、覆盖范围的划分判定建立人造解放层评判模型，依此模型进行地面压裂井布置，并进行钻井、致裂作业形成人造解放层。本发明通过提前破坏冲击危险区域上覆顶板的完整性，使得载荷向更完整顶板区域迁移，使得冲击地压丧失启动的重要载荷条件，进而实现与解放层开采等同的效果。
一种人造解放层防冲方法

[发明专利]采区区域预卸压方法-CN202211686625.9在审
发明人：谢非;潘俊锋;夏永学;高家明;陆闯;马文涛;闫耀东 -专利权人：中煤科工开采研究院有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： E21C41/16 文献下载
摘要：本发明涉及采矿技术领域并公开一种采区区域预卸压方法，所述采区区域预卸压方法包括根据矿井地质特性，确定致灾岩层和矿层的位置；根据所述致灾岩层的位置，确定措施巷的层位，在所述措施巷的层位沿第一水平方向进行挖掘，得到位于所述采区区域内的所述措施巷；在所述措施巷内布设定向钻场，并在所述定向钻场处沿第二水平方向进行打孔，得到定向钻孔，所述第二水平方向正交于所述第一水平方向；在所述定向钻孔内利用压裂串具对所述致灾岩层进行压裂。本发明的采区区域预卸压方法可以对矿层上方的致灾岩层1进行提前预裂。
采区区域预卸压方法

[发明专利]一种基于机器视觉的果蔬采摘装置及目标识别定位方法-CN202211278296.4在审
发明人：高帅;刘永华;高菊玲;吴丹;姬丽雯;贾小伟;李民健;陆闯;方永强 -专利权人：江苏农林职业技术学院
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的果蔬采摘装置及目标识别定位方法。属于果蔬采摘领域，包括小车底盘、仿生机械爪、双目视觉相机、机器人本体等，所述目标识别定位方法包括目标坐标转换步骤、目标识别、目标定位。所述目标坐标转换步骤包括选择标定点步骤、目标图像采集步骤、记录像素坐标步骤、记录世界坐标步骤、相机标定数据步骤。本发明提供的一种基于机器视觉的果蔬采摘装置，和改进YOLOv3算法与机器视觉技术相结合的方法，可以实现果蔬采摘目标的准确识别和精准定位，对于果蔬采摘的识别定位发展具有重大意义。
一种基于机器视觉采摘装置目标识别定位方法

[发明专利]一种人造解放层确定方法-CN202310146481.6在审
发明人：杜涛涛;潘俊锋;夏永学;陆闯;杨光宇 -专利权人：中煤科工开采研究院有限公司
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种人造解放层确定方法，包括：S1、在存在冲击地压隐患地层区域上方确定人造解放层所在的目标岩层；S2、对人造解放层和其等效煤层开采进行数值模拟和理论分析，以获取被解放层的等效煤层开采下的应力σlib，和被解放层在人造解放层开采下的应力σart；S3、依据σlib和σart的比值定义等效应力解放系数ξ，并依此评判准则在目标岩层中对人造解放层厚度以及覆盖范围进行划分判定；S4、建立人造解放层评判模型，用以表征人造解放层的可行性，并依此为人造解放层的确定提供设计准则。本发明通过提前破坏冲击危险区域上覆顶板的完整性，使得载荷向更完整顶板区域迁移，使得冲击地压丧失启动的重要载荷条件，进而实现与解放层开采等同的效果。
一种人造解放确定方法

[发明专利]一种针对个体头部的机器人多目标路径规划系统和方法-CN202211488333.4在审
发明人：黄军芬;陆闯;曹莹瑜;薛龙;邹勇;黄继强;胡帅 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对个体头部的机器人多目标路径规划系统，该系统通过机械臂带动末端工具沿规划路径移动，该系统包括：头部模型接收模块，接收个体头部的三维模型；视觉定位模块，进行视觉定位得到在机械臂基坐标系下的个体头部的区域位姿数据；头部模型配准模块，将个体头部与三维模型进行配准得到靶点位姿数据；头部多目标路径规划模块，用于根据靶点位姿数据获取三维模型中对应的多条路径曲线，将最短曲线长度对应的路径曲线作为两个靶点之间的规划路径。通过本发明提供的技术方案，机器人控制的末端工具移动路径更短、与个体头部表面轮廓一致性更好，末端工具在两个靶点之间的行进过程中姿态实时调整，可以很好地保证末端工具在靶点切换过程中的安全性。
一种针对个体头部机器人多目标路径规划系统方法

[发明专利]一种坚硬顶板水射流割缝压裂防冲效果评价方法和装置-CN202211707840.2在审
发明人：张晨阳;夏永学;潘俊锋;杜涛涛;陆闯 -专利权人：中煤科工开采研究院有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01V3/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种坚硬顶板水射流割缝压裂防冲效果评价方法和装置，包括步骤：将完成瞬变电磁的线圈铺开，使所述线圈与所述顶板面保持平行；设置探测叠加次数和发射脉宽；按照固定的移动步距，沿着巷道水平移动所述线圈，每移动一个步距所述线圈发射一次电磁场，同时接收该电磁场遇到介质产生的二次电磁场；将接收得到的电磁场的电压数据进行反演处理，得到探测区域内视电阻率的三维分布矩阵；建立防冲效果评价参数；根据所述防冲效果评价参数判断压裂防冲效果。所述坚硬顶板水力压裂防冲效果评价方法操作方便、适用性强、监测效率高。
一种坚硬顶板水射流割缝压裂防冲效果评价方法装置

[发明专利]一种头部动态定位跟踪方法及系统-CN202211344074.8有效
发明人：曹莹瑜;康克;黄军芬;薛龙;陆闯;高宗治;胡帅 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种头部动态定位跟踪方法及系统，该方法通过第一至第三深度相机分别获取患者头部定位标记区域、跟踪标记区域以及人脸区域的RGB图像和深度图像，并基于上述图像分别建立定位坐标系、第一跟踪坐标系和第二跟踪坐标系，将定位坐标系和第一深度相机坐标系与机器人坐标系之间的变换关系相乘获得机器人目标点位，并控制机器人移动到该目标点位，通过实时更新的第一跟踪坐标系和第二跟踪坐标系以及定位坐标系分别与第一跟踪坐标系、第二跟踪坐标系之间的相对位置关系对目标点位进行修正，实现实时跟踪，该方法治疗效率高且成本低。
一种头部动态定位跟踪方法系统

[发明专利]一种煤矿回采工作面快速通过无煤区的方法-CN202110823769.3有效
发明人：夏永学;徐刚;张晨阳;杜涛涛;陆闯;冯美华;秦子晗;谢非 -专利权人：中煤科工开采研究院有限公司
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： E21C41/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种煤矿回采工作面快速通过无煤区的方法，其特征在于，包括以下步骤：1)在回采工作面推进至无煤区前，根据无煤区与两巷道之间相对位置确定钻孔的设计参数；2)根据钻孔的设计参数对无煤区内岩石进行钻孔施工，并对各钻孔孔壁进行切割，在各钻孔孔壁内形成预制裂缝；3)对步骤2)中的各钻孔进行爆破，使得无煤区内各钻孔内的岩石充分破裂，便于回采工作面过无煤区时采煤机能够直接切割岩石。本发明可以广泛应用于矿山安全高效开采技术领域。
一种煤矿回采工作面快速通过无煤区方法

[发明专利]一种提高煤层钻孔扩孔效率的装置和方法-CN202211439105.8在审
发明人：夏永学;杜涛涛;张晨阳;陆闯 -专利权人：中煤科工开采研究院有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： E21B7/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种提高煤层钻孔扩孔效率的装置和方法。包括：钻机、钻杆和钻头，钻机带动钻杆和钻头旋转以在煤层中形成钻孔，在钻杆中形成有内腔和外腔，在内腔中通有含有磨料的高压水，在外腔中通有不含磨料的高压水。用于对煤层中形成的钻孔进行扩孔采用双射流器同时切割方式，通过低流量高压磨料水对坚硬煤体进行预切割，达到提前破坏煤体强度的目的，同时通过高流量高压非磨料水对煤体进行快速扩孔，能显著提高扩孔效率、增加扩孔半径，同时磨料水能对大块煤体进行二次切割，避免大块煤体堵孔问题。
一种提高煤层钻孔扩孔效率装置方法

[实用新型]一种可悬挂式玻璃灯罩-CN202222094945.7有效
发明人：陆林根;陆闯 -专利权人：盐城市布莱迪玻璃制品有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： F21V17/06 文献下载
摘要：本实用新型属于灯具技术领域，尤其为一种可悬挂式玻璃灯罩，包括悬挂组件、灯罩组件和滑动组件；悬挂组件包括安装座和空心吊杆，所述空心吊杆固定在安装座的底端中间位置，所述空心吊杆的底端固定有下支盘；灯罩组件包括透明玻璃内罩和镂空外罩，所述透明玻璃内罩设置在空心吊杆的底端外部四周，所述透明玻璃内罩的上端中间位置开设有套孔一，所述镂空外罩设置在透明玻璃内罩的外部四周，所述镂空外罩的上端中间位置开设有套孔二；滑动组件包括滑套，本实用新型在使用时，透明玻璃内罩以及镂空外罩可上移并锁紧，使灯具裸露出来，增加灯具外部的操作空间，以便于灯具的检修维护操作，操作简单，使用便捷。
一种悬挂玻璃灯罩

[发明专利]一种冲击地压全息预警方法及装置、存储介质、计算设备-CN202010683381.3有效
发明人：夏永学;陆闯;冯美华;卢振龙;秦子晗 -专利权人：中煤科工开采研究院有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： E21F17/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种冲击地压全息预警方法及装置、存储介质、计算设备，包括收集至少一个矿井的矿井评估单元属性数据以及冲击地压监测数据；分别基于矿井评估单元属性数据和冲击地压监测数据获得静态评估等级和获得动态监测等级；将静态评估等级和动态监测等级进行融合构建初始模型；计算初始模型中各融合单元的最终危险等级；根据各融合单元的最终危险等级生成冲击地压的全息预警模型；采用全息预警模型对目标矿井目标评估单元进行冲击地压动态预警。基于本发明提供的方法将静态评估和动态监测预警结果进行了有机融合，使冲击地压预警模型更为系统和全面，显著提高了冲击地压预测预报的科学性和准确性。
一种冲击地压全息预警方法装置存储介质计算设备

[发明专利]一种冲击地压的时空序列划分方法-CN202010085234.6有效
发明人：潘俊锋;高家明;夏永学;刘少虹;陆闯;杜涛涛;陈法兵 -专利权人：天地科技股份有限公司
申请日： 2020-02-10 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06Q50/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种冲击地压的时空序列划分方法，该方法包括采用钻屑法确定巷道各帮煤体的载荷自然分区，依据巷道各帮煤体的载荷自然分区和冲击地压载荷供给区域分布规律将巷道各帮部煤体和巷道区域依次划分为多个空间区域，并作为冲击地压的空间序列，依据冲击地压发生过程规律将冲击地压发生过程依次划分为多个时间阶段，并作为冲击地压的时间序列。将冲击地压的空间序列和时间序列对应，得到冲击地压的时空序列。本发明实施例能够有效地得知冲击地压灾害遏制的时机与目标区域，进而显著提高冲击地压卸压治理的精确度和针对性。
一种冲击地压时空序列划分方法

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